技术特征：
技术总结
本发明属于机械手臂动态轨迹精度校准领域，提供了一种机械手臂位置精度测量装置及方法。采用两个相互正交的转台与一个通过两旋转中心的径向伸缩机构的方式，测量机械手臂的动态轨迹误差。利用固定于径向伸缩机构端点的一颗精密标准钢球吸附于固定在机械手臂端点的磁性球座上，手臂端点的空间位置坐标(X，Y，Z)由三维球坐标机构上的钢球坐标(R，θ，φ)经过坐标转换求得，将此坐标位置与机械手臂的运动指令位置进行相减即可得出机械手臂端点的位置误差。集方位角、俯仰角与径向长度于一体形成三维球坐标系统，该球坐标机构的精度高于机械手臂。该装置具有便携性、成本低、实用性好、产品易开发、能完成对机械手臂误差的实时测量。
技术研发人员：范光照;娄志峰;田雨辰;徐良
受保护的技术使用者：大连理工大学
技术研发日：2018.02.01
技术公布日：2018.08.14