本发明涉及腕臂自动化生产领域，特别是涉及一种接触网平腕臂、斜腕臂合并方法。
背景技术：
高速铁路接触网腕臂包括平腕臂、斜腕臂，要实现对腕臂的安装首先要对平腕臂和斜腕臂进行合并。目前，对于平腕臂与斜腕臂的预配合并，主要是由人工完成。首先要在平腕臂管和斜腕臂管上划线；其次，根据划线位置将腕臂管切断；再次，由工作人员安装到支架上去，将平腕臂穿到双耳套管连接器中的下套筒，斜腕臂穿到双耳套管连接器中的上套筒，人工拧紧主螺母和背母。而在实际情况中，在安装平腕臂和斜腕臂时，必须要保证位置安装精度在1mm以内，力矩保证在75～80nm以内，才算安装合格。因此，人工对平腕臂和斜腕臂的合并容易造成安装误差过大，对位不准、角度方向不准。如何实现平腕臂、斜腕臂的合并组装，保证腕臂合并及时准确，提高加工速度，降低人工劳动强度，实现腕臂预配自动化，已经成为高铁建设的发展方向。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种接触网平腕臂、斜腕臂合并方法，以实现对平腕臂以及斜腕臂的全自动高效合并，降低人工劳动强度，提高合并速度以及精确度。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种接触网平腕臂、斜腕臂合并方法，所述方法应用于一种接触网平腕臂、斜腕臂合并装置，所述装置包括：
第一平腕臂机械手、第二平腕臂机械手、第一斜腕臂机械手、第二斜腕臂机械手、双耳套筒抓件机械手、合并导向定位机构、合并拧紧机构、框架、第一滑道、第二滑道；
所述合并拧紧机构包括第一合并拧紧机构、第二合并拧紧机构，所述第一合并拧紧机构和所述第二合并拧紧机构位于当所述双耳套筒在所述双耳套筒机械手的夹持下运行至终点位置的两侧；
所述合并导向定位机构位于所述第一合并拧紧机构和所述第二合并拧紧机构的中间位置；
所述第一滑道位于所述框架的侧面，所述第二滑道位于所述框架的顶部；
所述第一平腕臂机械手的连接部与第二平腕臂机械手的连接部设置于所述第二滑道上，并沿所述第二滑道运动；
所述第一斜腕臂机械手的连接部、第二斜腕臂机械手的连接部以及所述双耳套筒抓件机械手的连接部设置于所述第一滑道上，并沿所述第一滑道运动；
所述方法包括：
所述双耳套筒机械手将双耳套筒抓起；
所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手抓取平腕臂管穿入所述双耳套筒的上套筒；
所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手松开所述平腕臂；
所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手经所述第二滑道移动至所述双耳套筒的两端，再次抓取所述平腕臂，将所述平腕臂、所述双耳套筒移动至合并导向定位机构正上方位置；
所述第二平腕臂机械手将所述平腕臂提高30度；
所述合并导向定位机构将所述双耳套筒的下套筒托起固定；
所述第一斜腕臂机械手、所述第二斜腕臂机械手将斜腕臂穿入所述双耳套筒的下套筒；
所述合并拧紧机构将所述双耳套筒上的螺栓拧紧，得到腕臂成品。
可选的，所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手抓取平腕臂管穿入所述双耳套筒的上套筒具体包括：
所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手抓取平腕臂管穿入所述双耳套筒的上套筒直至所述平腕臂管穿入所述上套筒的一端从所述上套筒中伸出长度达到60mm时，停止送管。
可选的，所述合并导向定位机构将所述双耳套筒的下套筒托起固定具体包括：
通过所述合并导向定位机构中的所述升降机构顶起所述导向夹紧定位机构，通过所述导向夹紧定位机构将所述双耳套筒的下套筒托起固定。
可选的，所述合并拧紧机构将所述双耳套筒上的螺栓拧紧，得到腕臂成品具体包括：
当来车方向向左时，通过所述第一合并拧紧机构拧紧所述双耳套筒上的螺栓，当来车方向向右时，通过所述第二合并拧紧机构拧紧所述双耳套筒上的螺栓。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明中的接触网平腕臂、斜腕臂合并方法所述双耳套筒机械手将双耳套筒抓起；所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手抓取平腕臂管穿入所述双耳套筒的上套筒；所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手松开所述平腕臂；所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手经所述第二滑道移动至所述双耳套筒的两端，再次抓取所述平腕臂，将所述平腕臂、所述双耳套筒移动至合并导向定位机构正上方位置；所述第二平腕臂机械手将所述平腕臂提高；通过所述合并导向定位机构将所述双耳套筒的下套筒托起固定；通过所述第一斜腕臂机械手、所述第二斜腕臂机械手将斜腕臂穿入所述双耳套筒的下套筒；通过所述合并拧紧机构将所述双耳套筒上的螺栓拧紧，得到腕臂成品，能够实现平腕臂与斜腕臂的快速合并，避免了由人工合并带来的效率低、精度低、易对腕臂管造成划伤等缺陷。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例接触网平腕臂、斜腕臂合并方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种接触网平腕臂、斜腕臂合并方法，以实现对平腕臂以及斜腕臂的全自动高效合并，降低人工劳动强度，提高合并速度以及精确度。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例接触网平腕臂、斜腕臂合并方法流程图，所述方法应用于一种接触网平腕臂、斜腕臂合并装置，所述装置包括：
第一平腕臂机械手、第二平腕臂机械手、第一斜腕臂机械手、第二斜腕臂机械手、双耳套筒抓件机械手、合并导向定位机构、合并拧紧机构、框架、第一滑道、第二滑道；
所述合并拧紧机构包括第一合并拧紧机构、第二合并拧紧机构，所述第一合并拧紧机构和所述第二合并拧紧机构位于当所述双耳套筒在所述双耳套筒机械手的夹持下运行至终点位置的两侧；
所述合并导向定位机构位于所述第一合并拧紧机构和所述第二合并拧紧机构的中间位置；
所述第一滑道位于所述框架的侧面，所述第二滑道位于所述框架的顶部；
所述第一平腕臂机械手的连接部与第二平腕臂机械手的连接部设置于所述第二滑道上，并沿所述第二滑道运动；
所述第一斜腕臂机械手的连接部、第二斜腕臂机械手的连接部以及所述双耳套筒抓件机械手的连接部设置于所述第一滑道上，并沿所述第一滑道运动；
具体的，所述方法包括：
步骤101：所述双耳套筒抓件机械手将双耳套筒抓起；
具体的，所述双耳套筒抓件机械手包括连接部、第一夹持部、第二夹持部，所述第一夹持部的内壁呈圆弧形与所述双耳套筒的形状相互匹配，所述第二夹持部为一个带有凹槽的圆弧柱，且所述第二夹持部的夹持面积小于所述第一夹持部的夹持面积。
步骤102：所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手抓取平腕臂管穿入所述双耳套筒的上套筒；
具体的，所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手抓取平腕臂管穿入所述双耳套筒的上套筒直至所述平腕臂管穿入所述上套筒的一端从所述上套筒中伸出长度达到60mm，具体的，所述平腕臂管的下方安装有光电开关传感器，当所述光电传感器感应到所述平腕臂管到位后，给控制器发出信号，由所述控制器控制停止送管。。
步骤103：所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手松开所述平腕臂；
步骤104：所述第一平腕臂机械手、所述第二平腕臂机械手经所述第二滑道移动至所述双耳套筒的两端，再次抓取所述平腕臂，将所述平腕臂、所述双耳套筒移动至合并导向定位机构正上方位置。
步骤105：由控制器控制所述第一平腕臂机械手、第二平腕臂机械手以双耳套筒中心大螺母为圆心第一机平腕臂械手向下，第二平腕臂机械手向上运动，让平腕臂与水平位置保持30度的夹角。
步骤106：所述合并导向定位机构将所述双耳套筒的下套筒托起固定；
具体的，是由所述合并导向定位机构中的所述升降机构顶起所述导向夹紧定位机构，通过所述导向夹紧定位机构将所述双耳套筒的下套筒托起固定，且所述导向夹紧定位机构的内壁的形状与所述双耳套筒的下套筒的形状相互匹配，以保证牢固固定所述双耳套筒的下套筒。
步骤107：所述第一斜腕臂机械手、所述第二斜腕臂机械手将斜腕臂穿入所述双耳套筒的下套筒，直至所述斜腕臂管穿入所述下套筒的一端从所述下套筒中伸出长度达到60mm时，处于下方光电定位传感器确定穿管位置到位，控制器控制停止送管，此时完成合并穿管。
步骤108：所述合并拧紧机构将所述双耳套筒上的螺栓拧紧，得到腕臂成品。
当来车方向向左时，通过所述第一合并拧紧机构拧紧所述双耳套筒上的螺栓，当来车方向向右时，通过所述第二合并拧紧机构拧紧所述双耳套筒上的螺栓。
一般情况来车方向为左，指站在线路面向支柱，左手为来车方向；在隧道和车站站线吊柱悬挂时，来车方向为右，指站在线路面对吊柱，右手为来车方向。所述来车方向指车开来的方向。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。