技术特征：
技术总结
本发明公开了一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置及其方法。该回零装置主要包括两个接近式传感器、转动关节感应螺钉、两个固定环等部件；本回零通过两个接近式传感器，机械构件上的销孔和挡块，配合关节驱动电机的编码器，实现SCARA机器人末端两个关节的自动回零。首先确定机器人传感器零位信号与编码器位置的关系，然后确定实际机械零位与编码器位置的关系，从而确定传感器信号和实际机械零位的关系。当机器人采用增量式编码器时，可通过传感器信号实现机器人关节开机回零；当机器人采用绝对式编码器，编码器失电后，可通过传感器信号自动重新找回零位。
技术研发人员：张宪民;张金婴
受保护的技术使用者：华南理工大学
技术研发日：2018.06.06
技术公布日：2018.09.25