本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种机械手的对位方法，其能够预设多种工作场景并依据不同场景实施对应的自动对位方法能够有效的提升工件移入载具的精度。
背景技术
机械手对位是通过机械手吸取工件，然后摆放到工件框内，将工件与工件框（放置工件的载具）组装的过程。机械手与机器视觉识别系统的结合的对位方法是已知的。本申请中机器视觉的目的是给机器手提供操作物体的信息。利用成像设备获取被测物体的可视化图像并攫取特定的能够实现对应关系的表征特征，将能够实现对应关系的表征特征转换为可被计算机计算的数据信息。依据数据信息实现机器对特定物的识别以及依据物的图像信息数据经过算法推算拟制数据信息并通过计算机校正物在三维空间内的位移偏差。
机器视觉识别与机械手的结合，使得机械手能够识别物体，进行相机标定使得物体空间三维的坐标系与视觉识别的坐标系建立起对应关系，并控制机械手的运行轨迹实现自动取移物体。目前的机械手对位配视觉产品的，大多是针对单一组装线进行评估实施的，即单一场景下的动作执行无法变通更无法提供多场景下精准且高效率的机械手对位。场景，定义是机械手将工件移送入载具内的过程所对应的操作环境。影响机械手自动对位有三个重要的场景要素，即工件的摆放位置状态是否固定，载具摆放位置的状态是否固定，以及对工件移送至载具之内的精度要求（精度要求即工件送至载具内的位置与定位位置偏差的范围，高精度现行标记一般是在0.01mm至0.09mm范围可以依据行业惯例而改变）。具体的说，在实际的工厂应用场景下，生产线上工件位置的状态只有两种：一种是工件位置在生产线上的标准位置点上，另一种是工件位置在生产线上随机。前一种状态下机械手沿设定路径机械操作即可，而后一种就需要机械手进行物体的识别以及移动到工件位置。显然的后一种技术难度更大，不仅要能够识别而且要平稳精确的移动到识别物的位置。同理，载具的位置状态也有两种。再者，由工件位置向载具位置移送过程中机械手一定会发生位移偏差的，影响偏差的因素众多如硬件设计进度，动作执行过程中的位移偏差累计等等，这就不可避免的导致机械手吸取工件送入载具时与设定位置之间存在偏差。上述偏差之间体现在诸如工件无法放入载具，或者在载具内斜置不对中等情况。
基于此，现有技术中在位置状态固定场景下，可以人工校正根据经验实时调整，在采用视觉识别系统的状态下也可以根据精度要求设计适合的应用方案。但总体来说仍然落入一种场景对应一种解决方案在生产线上完成单一的执行动作而无法应对复杂的多场景要素的变换。一旦生产线场景变换，整个流水作业线上的机械手的将再次配置、调试、试生产直至恢复生产，显然的会耽误生产降低生产效率。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明提供了一种多场景的自动对位方法，其目的是提供多场景机械手自动对位的方法，能够根据场景的工件位置状态、载具的位置状态以及工件摆放入载具内的精度要求，确定成像装置的数量、位置以及对应场景的机械手运动路径，使得同一套设备能够应对多种场景下的对位要求。
一种多场景的自动对位方法，其至少包括：
载物台，其用于放置工件以及放置工件的载具；
成像装置，其用于拍摄工件和/或载具的图像用以通过上位机视觉识别算法提供数据信息以获得机械手的位移校正数据；
机械手，其用以夹取工件并移送至载具；
上位机，预设执行环境的场景的要素可编程的控制成像装置以及机械手的执行动作,所述的环境的场景的要素包括：
工件位置，所述的工件位置为在一侧载物台上工件的摆放位置；
载具位置，所述的载具位置为在另一侧载物台上载具的摆放位置；
以及，
工件放置精度要求，所述的工件由工件位置移动至载具位置时，工件放置于载具内的位置偏移量；
并依据以下方法实现工件经机械手取移由一侧载物台向另一侧载物台的载具移送：
步骤一，依次检验工件位置状态，载具位置状态以及工件放置精度要求；
步骤二，根据步骤一确定成像装置的数量以及位置；
步骤三，上位机控制成像装置及机械手依据以下逻辑择一执行动作，具体为，
当，工件位置状态不固定，载具位置状态固定，工件放置精度要求低，则成像装置为一个且固定于机械手上或者工件位置的上方，并执行以下动作：成像装置拍摄工件位置图像后机械手取移工件由工件位置移送至载具内；
当，工件位置状态固定，载具位置状态固定，工件放置精度要求高，则成像装置为一个固定于工件位置和载具位置之间，并执行以下动作：机械手取移工件并移动至成像装置上方，成像装置拍摄工件位置图像后移送至载具内；
当，工件位置状态固定，载具位置状态不固定，工件放置精度要求低，则成像装置为一个且固定于机械手上，并执行以下动作：机械手取移工件由工件位置移送至载具位置上方成像装置拍摄载具位置图像后移送至载具内；或者成像装置为一个且固定于载具位置的上方，并执行以下动作：机械手取移工件由工件位置移送至载具位置上方成像装置拍摄载具位置图像后移送至载具内；
当，工件位置状态不固定，载具位置状态不固定，工件放置精度要求低，则成像装置为一个且固定于机械手上，并执行以下动作：机械手取移工件由工件位置移送至载具位置上方成像装置拍摄载具位置图像后移送至载具内；或者成像装置为两个其中第一成像装置固定于工件位置上方第二成像装置固定于机械手上，并执行以下动作：第一成像装置拍摄工件位置图像后机械手取移工件由工件位置移送至载具位置上方第二成像装置拍摄载具位置图像后移送至载具内；或者成像装置为两个其中第一成像装置固定于载具位置上方第二成像装置固定于机械手上，并执行以下动作：第一成像装置拍摄载具位置图像第二成像装置拍工件位置图像后，机械手取移工件由工件位置移送至载具内；或者成像装置为两个其中第一成像装置固定于工件位置上方第二成像装置固定于载具上方，并执行以下动作：第一成像装置拍摄工件位置图像第二成像装置拍摄载具位置图像后，机械手取移工件由工件位置移送至载具内；
当，工件位置状态固定，载具位置状态不固定，工件放置精度要求高，则成像装置为两个其中第一成像装置固定于工件位置和载具位置之间第二成像装置固定于机械手上，并执行以下动作：机械手取移工件至第一成像装置上方，第一成像装置拍摄工件位置图像后移送至载具位置上方，而后第二成像装置载具位置图像，而后移送至载具内；或者成像装置为两个其中第一成像装置固定于载具位置上方第二成像装置固定于工件位置与载具位置之间，并执行以下动作：第一成像装置拍摄载具位置图像，而后机械手取移工件移送至第二成像装置上方拍摄工件位置图像，而后移送至载具内；
当，工件位置状态不固定，载具位置状态固定，工件放置精度要求高，则成像装置为两个其中第一成像装置固定于机械手上第二成像装置固定于工件位置与载具位置之间，并执行以下动作：第一成像装置拍摄工件位置图像，机械手取移工件移送至第二成像装置上方拍摄工件位置图像，而后移送至载具内；或者成像装置为两个其中第一成像装置固定于工件位置上方第二成像装置固定于工件位置与载具位置之间，并执行以下动作：第一成像装置拍摄工件位置图像，机械手取移工件移送至第二成像装置上方拍摄工件位置图像，而后移送至载具内；
当，工件位置状态不固定，载具位置状态不固定，工件放置精度要求高则成像装置为三个其中第一成像装置固定于工件位置上方第二成像位置固定于载具位置上方第三成像装置固定于工件位置和载具位置之间，并执行以下动作：第一成像装置拍摄工件位置图像第二成像装置拍摄载具位置图像，而后机械手取移工件移送至第三成像装置上方拍摄工件位置图像，而后移送至载具内；或者成像装置为三个其中第一成像装置固定于工件位置上方第二成像装置固定于工件位置与载具位置之间第三成像装置固定于机械手上，并执行以下动作：第一成像装置拍摄工件位置图像，而后机械手取移工件移送至第二成像装置上方拍摄工件位置图像，而后移送至载具位置上方第三成像装置拍摄载具位置图像而后移送至载具内；或者成像装置为三个其中第一成像装置固定于载具位置上方第二成像装置固定于机械手上第三成像装置固定于工件位置与载具位置之间，并执行以下动作：第一成像装置拍摄载具位置图像第二成像装置拍摄工件位置图像，而后机械手取移工件移送至第三成像装置上方拍摄工件位置图像后移送至载具内。
优选的，所述的成像装置为ccd工业相机。ccd是目前机器视觉较为常用的图像传感器。它集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。ccd的突出特点是以电荷作为信号，而不同于其器件是以电流或者电压为信号。这类成像器件通过光电转换形成电荷包，而后在驱动脉冲的作用下转移、放大输出图像信号。典型的ccd相机由光学镜头0、时序及同步信号发生器、垂直驱动器、模拟/数字信号处理电路组成。
本发明中采用机械手结合视觉识别系统的方法完成工件与载具的对位操作。利用ccd拍摄物体图像并转换成为数字信号，并通过相机标定的方法将建立图像的坐标系与物体空间坐标系的对应关系，并通过算法拟制校正量供以机械手的运动校正实现更加精准的工件放置。基本思想是，在工件位置、载具位置以及工件位置与载具位置之间的第三位置，应用机器视觉识别方法建立被测物（机械手的物理点）在可拟制的区域范围内呈现于图像内的点变化与三维空间内点的变化的对应关系，并拟制出对机械手的反馈调节方法校正机械手的偏移。最理想的情况下，是分别在在工件位置、载具位置以及工件位置与载具位置之间的第三位置均施以相同的方法予以校正。但精度要求不高时，则选择部分精度进行校正即可。但只要工件位置状态不固定或者载具位置状态不固定，即工件或者载具的位置随意需要机械手进行物的识别时，通常需要对应机械手的运动进行校正。而所谓的工件放置精度要求高，是以工件放置于载具内的实际位置与标准位置之间的位移偏差要求在一个较小的范围之内。而这个较小的范围则是根据实际的工厂经验所设定的，一般可以是0.01mm至0.09mm范围以内被称为工件放置精度要求高。但也不排除的对某些更高精度的要求，可见的精度要求高不是一个绝对值而是一个相对值。
依据以下方法实现对位操作，
步骤s1:确定工业相机的数量以及位置；
步骤s2:调节工业相机的焦距和光源；
步骤s3:设置工业相机和机械手的ip地址；
步骤s4:设置上位机程序控制工业相机及机械手依据逻辑择一执行动作。
所述的工业相机依据以下步骤调整拍摄图像的精度：
步骤h1:相机标定步骤；
步骤h2:畸变纠正步骤；
步骤h3:模板设置步骤。
其中，步骤h1中工业相机将对标定块进行标定以获取坐标信息，且所述的标定块为二维码标定块。
优选的于，所述的步骤h2是对于物料摆放的平面不平整而导致所拍摄的图像畸变进行图像处理以获取清晰图像的步骤。
其中，所述的步骤h3包括添加匹配区域步骤以及添加识别点并加载图片测试步骤。
进一步的，还包括料号管理步骤能够对不同的物料进行管理，以支持多物料，切换使用。
优选的，所述的场景要素中的精度高指工件移送至载具内的位置与载具内的标准位置点之间的偏差在0.01mm至0.09mm范围之间。
本发明提供的一种多场景的自动对位方法，其有益效果在于：提供了多场景要素下的自动对位的解决方法，依据工件位置状态是否固定，载具位置状态是否固定以及工件放置的精度要求，确定成像装置的数量和位置，并采用机器视觉识别的方法建立起物理点的图像坐标系与恐惧坐标系的对应关系以拟制对机械手位移的数据校正信息。本方法将多种场景的方案集合于一体，平衡实际生产线边对机械手操作精度高和效率的关系。本发明的多场景与模板自定义等设计，使得实施项目时，只需基础工程师按步骤操作即可，大大缩短了时间，节约了成本。运用本方法和本系统，可将原本至少上月甚至近半年的实施周期缩短至周甚至是天。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
附图1为本发明中一种多场景的自动对位方法的操作流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例1
做好基础安装、连接的工作以后，判断工件摆放状态不确定，载具摆放位置确定，精度要求低，相机安装在工件上方，上位机将判断控制机械手执行以下动作相机拍摄工件位置图像后机械手取移工件由工件位置移送至载具内。
相机配置后，需要对基础参数进行设定。必须对拍摄点坐标进行记录。
若图像畸变影响精度，则需要进行畸变纠正。标定板所在平面位置不够水平，即物料所在平面不够水平，就可能导致拍摄图片畸变，需要进行畸变纠正。通过侦测网格黑点生成校准点位，识别到的点组成的行必须包含相同的点数量，且行的开始位置必须为同一列，如果存在不需要的点，则点击“删除点”按钮后，把不需要的点框住即可将之删除。
畸变纠正开始后，按照提示需将机械手移动到畸变纠正板的位置。
设置完成即可进行标定。点击开始标定，客户端会发出提示，按照提示操作即可。过程中客户端会持续发送命令控制移动和取图计算，并在需要用户确认时，跳出对话框让用户确认，最后提示“标定完成”即标定结束。若机械手关节可以在拍摄点基础上旋转180度，可以勾选图中对应的选项，使精度更加准确。
开始标定前，二维码标定板需要固定要机械手上，同时保证标定板水平摆放，且与实际对位时物料摆放的平面在同一水平面上。当前标定板摆放高度，意味着物料需要垫高摆放在标定板的水平面上。当然实际情况是根据物料摆放的水平面，将制作的标定板固定在机械手上且调整到和物料在同一水平面。
料号管理可以对不同的物料进行管理，以支持多物料，切换使用。
进入料号配置，可以对工件模板进行选择和配置，同时也可以对相机的参数进行修改与删除。
对工件模板配置，分不同模板不同方式配置。共同配置操作步骤一是：添加匹配区域，步骤二是：添加识别点并加载图片测试，确定保存以后，即可对之后的工件进行识别计算偏差。
1）小角度模板
如果工件角度变化非常小，则可以使用该定位算法，该算法优点是设置简单。
2）任意角度模板
当工件位置和角度变化都非常大时，则必须使用该定位算法，该算法缺点是参数较多，理解难度较高。在该场景下物料的任意角度模板配置中可以勾选多物料，即实际是否摆放多个物料。
3）几何定位
通过抓取边和圆用来定位图片中目标，优点是精度非常高，缺点是理解难度较高。
模板建好以后，进入下一步取料位偏移计算。点击自动计算并按照提示进行操作，来计算旋转中心与取料位置的关系。如果精度要求高，则还需保证相机和目标的距离和相机到标定板的距离三者相同，若有不同则进行调整。确保填入取料位高度，放料位高度和角度补偿等数据。
在对位标定、料号管理、料号配置都完毕以后，可以点击开始运行，控制自动抓取物料、对位摆放。在同样的场景和同样的物料、物料框的情况下，之后每次运行直接点击开始运行即可。
实施例2
做好基础安装、连接的工作以后，判断工件摆放状态确定，载具摆放位置确定，精度要求高，相机安装在路径下方，上位机将判断控制机械手取移工件并移动至相机上方，相机拍摄工件位置图像后移送至载具内。
相机配置后，需要对基础参数进行设定。必须对拍摄点坐标进行记录。
若图像畸变影响精度，则需要进行畸变纠正。标定板所在平面位置不够水平，即物料所在平面不够水平，就可能导致拍摄图片畸变，需要进行畸变纠正。通过侦测网格黑点生成校准点位，识别到的点组成的行必须包含相同的点数量，且行的开始位置必须为同一列，如果存在不需要的点，则点击“删除点”按钮后，把不需要的点框住即可将之删除。
畸变纠正开始后，按照提示需将机械手移动到畸变纠正板的位置。
设置完成即可进行标定。点击开始标定，客户端会发出提示，按照提示操作即可。过程中客户端会持续发送命令控制移动和取图计算，并在需要用户确认时，跳出对话框让用户确认，最后提示“标定完成”即标定结束。若机械手关节可以在拍摄点基础上旋转180度，可以勾选图中对应的选项，使精度更加准确。
开始标定前，二维码标定板需要固定要机械手上，同时保证标定板水平摆放，且与实际对位时物料摆放的平面在同一水平面上。当前标定板摆放高度，意味着物料需要垫高摆放在标定板的水平面上。当然实际情况是根据物料摆放的水平面，将制作的标定板固定在机械手上且调整到和物料在同一水平面。
料号管理可以对不同的物料进行管理，以支持多物料，切换使用。
进入料号配置，可以对工件模板进行选择和配置，同时也可以对相机的参数进行修改与删除。
对工件模板配置，分不同模板不同方式配置。共同配置操作步骤一是：添加匹配区域，步骤二是：添加识别点并加载图片测试，确定保存以后，即可对之后的工件进行识别计算偏差。
模板建好以后，进入下一步取料位偏移计算。点击自动计算并按照提示进行操作，来计算旋转中心与取料位置的关系。如果精度要求高，则还需保证相机和目标的距离和相机到标定板的距离三者相同，若有不同则进行调整。确保填入取料位高度，放料位高度和角度补偿等数据。
在对位标定、料号管理、料号配置都完毕以后，可以点击开始运行，控制自动抓取物料、对位摆放。在同样的场景和同样的物料、物料框的情况下，之后每次运行直接点击开始运行即可。
实施例3
做好基础安装、连接的工作以后判断工件摆放状态不确定，载具摆放位置不确定，精度要求低，第一相机安装在工件上方，第二相机安装在载具上方，上位机将判断第一相机拍摄工件位置图像第二相机拍摄载具位置图像后，机械手取移工件由工件位置移送至载具内。
相机配置后，需要对基础参数进行设定。必须对拍摄点坐标进行记录。
若图像畸变影响精度，则需要进行畸变纠正。标定板所在平面位置不够水平，即物料所在平面不够水平，就可能导致拍摄图片畸变，需要进行畸变纠正。通过侦测网格黑点生成校准点位，识别到的点组成的行必须包含相同的点数量，且行的开始位置必须为同一列，如果存在不需要的点，则点击“删除点”按钮后，把不需要的点框住即可将之删除。
畸变纠正开始后，按照提示需将机械手移动到畸变纠正板的位置。
设置完成即可进行标定。点击开始标定，客户端会发出提示，按照提示操作即可。过程中客户端会持续发送命令控制移动和取图计算，并在需要用户确认时，跳出对话框让用户确认，最后提示“标定完成”即标定结束。若机械手关节可以在拍摄点基础上旋转180度，可以勾选图中对应的选项，使精度更加准确。
开始标定前，二维码标定板需要固定要机械手上，同时保证标定板水平摆放，且与实际对位时物料摆放的平面在同一水平面上。当前标定板摆放高度，意味着物料需要垫高摆放在标定板的水平面上。当然实际情况是根据物料摆放的水平面，将制作的标定板固定在机械手上且调整到和物料在同一水平面。
料号管理可以对不同的物料进行管理，以支持多物料，切换使用。
进入料号配置，可以对工件模板进行选择和配置，同时也可以对相机的参数进行修改与删除。
对工件模板配置，分不同模板不同方式配置。共同配置操作步骤一是：添加匹配区域，步骤二是：添加识别点并加载图片测试，确定保存以后，即可对之后的工件进行识别计算偏差。
1）小角度模板
如果工件角度变化非常小，则可以使用该定位算法，该算法优点是设置简单。
2）任意角度模板
当工件位置和角度变化都非常大时，则必须使用该定位算法，该算法缺点是参数较多，理解难度较高。a场景下物料的任意角度模板配置中可以勾选多物料，即实际是否摆放多个物料。
3）几何定位
通过抓取边和圆用来定位图片中目标，优点是精度非常高，缺点是理解难度较高。
模板建好以后，进入下一步取料位偏移计算。点击自动计算并按照提示进行操作，来计算旋转中心与取料位置的关系。如果精度要求高，则还需保证相机和目标的距离和相机到标定板的距离三者相同，若有不同则进行调整。确保填入取料位高度，放料位高度和角度补偿等数据。
在对位标定、料号管理、料号配置都完毕以后，可以点击开始运行，控制自动抓取物料、对位摆放。在同样的场景和同样的物料、物料框的情况下，之后每次运行直接点击开始运行即可。
实施例4
做好基础安装、连接的工作以后，判断工件摆放状态确定，载具摆放状态位置不确定，精度要求高，第一相机安装在载具上方，第二相机安装在工件位置和载具位置之间，上位机将判断第一相机装置拍摄载具位置图像，而后机械手取移工件移送至第二相机装置上方拍摄工件位置图像，而后移送至载具内。
相机配置后，需要对基础参数进行设定。必须对拍摄点坐标进行记录。
若图像畸变影响精度，则需要进行畸变纠正。标定板所在平面位置不够水平，即物料所在平面不够水平，就可能导致拍摄图片畸变，需要进行畸变纠正。通过侦测网格黑点生成校准点位，识别到的点组成的行必须包含相同的点数量，且行的开始位置必须为同一列，如果存在不需要的点，则点击“删除点”按钮后，把不需要的点框住即可将之删除。
畸变纠正开始后，按照提示需将机械手移动到畸变纠正板的位置。
设置完成即可进行标定。点击开始标定，客户端会发出提示，按照提示操作即可。过程中客户端会持续发送命令控制移动和取图计算，并在需要用户确认时，跳出对话框让用户确认，最后提示“标定完成”即标定结束。若机械手关节可以在拍摄点基础上旋转180度，可以勾选图中对应的选项，使精度更加准确。
开始标定前，二维码标定板需要固定要机械手上，同时保证标定板水平摆放，且与实际对位时物料摆放的平面在同一水平面上。当前标定板摆放高度，意味着物料需要垫高摆放在标定板的水平面上。当然实际情况是根据物料摆放的水平面，将制作的标定板固定在机械手上且调整到和物料在同一水平面。
料号管理可以对不同的物料进行管理，以支持多物料，切换使用。
进入料号配置，可以对工件模板和载具模板进行选择和配置，同时也可以对相机的参数进行修改与删除。
对模板配置，分不同模板不同方式配置。共同配置操作步骤一是：添加匹配区域，步骤二是：添加识别点并加载图片测试，确定保存以后，即可对之后的工件进行识别计算偏差。
模板建好以后，进入下一步取料位偏移计算。点击自动计算并按照提示进行操作，来计算旋转中心与取料位置的关系。如果精度要求高，则还需保证相机和目标的距离和相机到标定板的距离三者相同，若有不同则进行调整。确保填入取料位高度，放料位高度和角度补偿等数据。
在对位标定、料号管理、料号配置都完毕以后，可以点击开始运行，控制自动抓取物料、对位摆放。在同样的场景和同样的物料、物料框的情况下，之后每次运行直接点击开始运行即可。
实施例5
做好基础安装、连接的工作以后，判断工件摆放状态确定，载具摆放位置不确定，精度要求高，第一相机安装在工件位置和载具位置之间第二相机安装在安装在机械手上，上位机将判断机械手取移工件至第一相机上方拍摄工件位置图像后移送至载具位置上方，而后第二成像装置载具位置图像，而后移送至载具内。
相机配置后，需要对基础参数进行设定。必须对拍摄点坐标进行记录。
若图像畸变影响精度，则需要进行畸变纠正。标定板所在平面位置不够水平，即物料所在平面不够水平，就可能导致拍摄图片畸变，需要进行畸变纠正。通过侦测网格黑点生成校准点位，识别到的点组成的行必须包含相同的点数量，且行的开始位置必须为同一列，如果存在不需要的点，则点击“删除点”按钮后，把不需要的点框住即可将之删除。
畸变纠正开始后，按照提示需将机械手移动到畸变纠正板的位置。
设置完成即可进行标定。点击开始标定，客户端会发出提示，按照提示操作即可。过程中客户端会持续发送命令控制移动和取图计算，并在需要用户确认时，跳出对话框让用户确认，最后提示“标定完成”即标定结束。若机械手关节可以在拍摄点基础上旋转180度，可以勾选图中对应的选项，使精度更加准确。
开始标定前，二维码标定板需要固定要机械手上，同时保证标定板水平摆放，且与实际对位时物料摆放的平面在同一水平面上。当前标定板摆放高度，意味着物料需要垫高摆放在标定板的水平面上。当然实际情况是根据物料摆放的水平面，将制作的标定板固定在机械手上且调整到和物料在同一水平面。
料号管理可以对不同的物料进行管理，以支持多物料，切换使用。
进入料号配置，可以对工件模板和载具模板进行选择和配置，同时也可以对相机的参数进行修改与删除。
对模板配置，分不同模板不同方式配置。共同配置操作步骤一是：添加匹配区域，步骤二是：添加识别点并加载图片测试，确定保存以后，即可对之后的工件进行识别计算偏差。
模板建好以后，进入下一步取料位偏移计算。点击自动计算并按照提示进行操作，来计算旋转中心与取料位置的关系。如果精度要求高，则还需保证相机和目标的距离和相机到标定板的距离三者相同，若有不同则进行调整。确保填入取料位高度，放料位高度和角度补偿等数据。
在对位标定、料号管理、料号配置都完毕以后，可以点击开始运行，控制自动抓取物料、对位摆放。在同样的场景和同样的物料、物料框的情况下，之后每次运行直接点击开始运行即可。
实施例6
做好基础安装、连接的工作以后，判断工件摆放状态不确定，载具摆放位置状态不确定，精度要求高，第一相机安装在工件上方，第二相机安装在载具上方，第三相机安装在机械手上方，上位机将判断第一相机拍摄工件位置图像第二成像装置拍摄载具位置图像，而后机械手取移工件移送至第三相机上方拍摄工件位置图像，而后移送至载具内。
相机配置后，需要对基础参数进行设定。必须对拍摄点坐标进行记录。
若图像畸变影响精度，则需要进行畸变纠正。标定板所在平面位置不够水平，即物料所在平面不够水平，就可能导致拍摄图片畸变，需要进行畸变纠正。通过侦测网格黑点生成校准点位，识别到的点组成的行必须包含相同的点数量，且行的开始位置必须为同一列，如果存在不需要的点，则点击“删除点”按钮后，把不需要的点框住即可将之删除。
畸变纠正开始后，按照提示需将机械手移动到畸变纠正板的位置。
设置完成即可进行标定。点击开始标定，客户端会发出提示，按照提示操作即可。过程中客户端会持续发送命令控制移动和取图计算，并在需要用户确认时，跳出对话框让用户确认，最后提示“标定完成”即标定结束。若机械手关节可以在拍摄点基础上旋转180度，可以勾选图中对应的选项，使精度更加准确。
开始标定前，二维码标定板需要固定要机械手上，同时保证标定板水平摆放，且与实际对位时物料摆放的平面在同一水平面上。当前标定板摆放高度，意味着物料需要垫高摆放在标定板的水平面上。当然实际情况是根据物料摆放的水平面，将制作的标定板固定在机械手上且调整到和物料在同一水平面。
料号管理可以对不同的物料进行管理，以支持多物料，切换使用。
进入料号配置，可以对工件模板和载具模板进行选择和配置，同时也可以对相机的参数进行修改与删除。
对模板配置，分不同模板不同方式配置。共同配置操作步骤一是：添加匹配区域，步骤二是：添加识别点并加载图片测试，确定保存以后，即可对之后的工件进行识别计算偏差。
模板建好以后，进入下一步取料位偏移计算。点击自动计算并按照提示进行操作，来计算旋转中心与取料位置的关系。如果精度要求高，则还需保证相机和目标的距离和相机到标定板的距离三者相同，若有不同则进行调整。确保填入取料位高度，放料位高度和角度补偿等数据。
在对位标定、料号管理、料号配置都完毕以后，可以点击开始运行，控制自动抓取物料、对位摆放。在同样的场景和同样的物料、物料框的情况下，之后每次运行直接点击开始运行即可。
本发明所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。