技术特征：
技术总结
一种用于微创手术机器人的协作定位臂的模块化关节，包括：壳体、固定设置于壳体内的驱动机构和转动设置于壳体内的输出机构，其中：驱动机构和输出机构相连，驱动机构与其他模块化关节的输出机构或机架相连，输出机构与其他模块化关节的驱动机构或机械爪相连。本发明采用传动轴中的转动部分和固定部分的间隔分层结构；通过电机工作实现协作定位臂的主动工作，具有较大的输出力矩和合理的运动速度，控制精密程度高，尺寸小，重量轻，零件安装方便，保证了医护人员的人身安全。
技术研发人员：曹其新;杨翼奇
受保护的技术使用者：上海交通大学
技术研发日：2018.06.20
技术公布日：2018.11.13