一种用于桁架支脚坐标机器人的伸缩式Z轴结构的制作方法

本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种用于桁架支脚坐标机器人的伸缩式z轴结构。

背景技术：

在当今的机械搬运过程中，桁架直角坐标机器人是一种常用的装置，通过x、y、z三轴的移动能够是执行机构达到工作空间内的每一个点，但与x、y两轴不同，z轴机构作为提升机构，通常只有一个支撑点，且提拉过程中z轴整个部件会随着运动的变化而相对支撑点整体移动。因此当机器人末端执行器的行程较大，z轴结构随之延长的情况下，当z轴结构在提升到最高之后，z轴结构的最高点会远远高于z轴的支撑点，导致整体机械在z轴方向所需提供的空间加大。

在要求行程较大的情况下，z轴结构显得细长，在只有单点支撑的情况下，结构的刚性较低。当系统载荷较大且具有一定加速度时，单点支撑的长轴将会产生较大的扰度，对系统运行的稳定性造成不良的影响。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种用于桁架支脚坐标机器人的伸缩式z轴结构。

本发明的技术方案如下：一种用于桁架支脚坐标机器人的伸缩式z轴结构，包括设置有电机的支撑架，所述支撑架旁竖直设置有上轴支架和下轴支架，所述上轴支架上竖直设置有伸缩导向滑轨、第一同步带和第二同步带，该第一同步带连接到所述电机的输出端，且所述第一同步带和第二同步带通过同步带牵引块相连，所述第二同步带通过连接滑块连接到所述下轴支架上，该连接滑块与所述伸缩导向滑轨滑动配合；所述下轴支架上设置有下导向滑轨，下导向滑轨与所述上轴支架滑动连接。

进一步，在所述上轴支架上固定设置有下导向滑块，该下导向滑块与所述下导向滑轨滑动配合。

进一步，所述上轴支架上的相对两个侧面均设置有上导向滑轨，与之相对地，在所述支撑架上固定设置有上导向滑块，且该上导向滑块与所述上导向滑轨滑动配合。

有益效果：本发明构思新颖、设计合理且便于操作，相对于现有技术采用了伸缩结构，满足较长行程的同时，使得整体结构变得紧凑，减少了占据的空间，也能满足整体的刚性，使得运转稳定。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

图2是本发明中上轴支架的装配结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

如图1和图2所示的一种用于桁架支脚坐标机器人的伸缩式z轴结构，具有设置有电机2的支撑架1，支撑架1旁竖直设置有上轴支架3和下轴支架8，上轴支架3上竖直设置有伸缩导向滑轨9、第一同步带4和第二同步带5，该第一同步带4连接到电机2的输出端，且第一同步带4和第二同步带5通过同步带牵引块6相连，第二同步带5通过连接滑块7连接到下轴支架8上，该连接滑块7与伸缩导向滑轨9滑动配合；下轴支架8上设置有下导向滑轨10，下导向滑轨10与上轴支架3滑动连接。在上轴支架3上固定设置有下导向滑块11，该下导向滑块11与下导向滑轨10滑动配合。上轴支架3上的相对两个侧面均设置有上导向滑轨12，与之相对地，在支撑架1上固定设置有上导向滑块13，且该上导向滑块13与上导向滑轨12滑动配合。

本发明的工作原理如下：

支撑架1固定安装在其他部件，如机架上，作为固定的支撑件。电机2连接到第一同步带4上，将转动转换成第一同步带4的直线移动，由于电机2是固定在支撑架1上，第一同步带4设置在上轴支架3上，因此电机2可以通过第一同步带4驱动上轴支架3上下移动。第一同步带4通过同步带牵引块6和第二同步带5固定连接，因此第一同步带4的运动可以带动第二同步带5的运动。由于第二同步带5通过连接滑块7连接到下轴支架8上，因此第二同步带5的移动可以带动下轴支架8的上下移动。与连接滑块7滑动配合地，在上轴支架3上设置了伸缩导向滑轨9，用来起到导向和稳定连接的租用。在上轴支架3上设置有上导向滑轨12，并与设置在支撑架1上的上导向滑块13滑动配合，起到导向和稳定连接的作用。同理，在下轴支架8上设置有下导向滑轨11，并与设置在上轴支架3上的下导向滑块11滑动配合，也是起到导向和增强整体连接的稳定性的作用。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种用于桁架支脚坐标机器人的伸缩式Z轴结构，包括设置有电机的支撑架，支撑架旁竖直设置有上轴支架和下轴支架，上轴支架上竖直设置有伸缩导向滑轨、第一同步带和第二同步带，该第一同步带连接到电机的输出端，且第一同步带和第二同步带通过同步带牵引块相连，第二同步带通过连接滑块连接到下轴支架上，该连接滑块与伸缩导向滑轨滑动配合；下轴支架上设置有下导向滑轨，下导向滑轨与上轴支架滑动连接。本发明构思新颖、设计合理且便于操作，相对于现有技术采用两段伸缩式结构，满足较长行程的同时，使得整体结构变得紧凑，减少了占据的空间，也能满足整体的刚性，使得运转稳定。

技术研发人员：杨继东;晏超;杨昌林;林志锋
受保护的技术使用者：重庆热谷机器人科技有限责任公司
技术研发日：2018.07.19
技术公布日：2018.11.13