四轴桁架机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种四轴桁架机器人。四轴桁架机器人，包括底座，底座上设有立柱,立柱上端设有桁架横梁，桁架横梁上设有悬臂梁，桁架横梁与悬臂梁轴向垂直，悬臂梁一端设有机械手，悬臂梁一侧设有第一伺服电机，第一伺服电机一侧设有第一齿轮，桁架横梁一侧设有第一齿条，第一齿轮与第一齿条啮合。本实用新型机器人使用桁架，移动速度与平稳性均得到了大的提高，实现了快捷平稳，参数化控制，位置准确可靠，缩小了运行时间。
【专利说明】四轴桁架机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种四轴桁架机器人。
【背景技术】
[0002]目前，机器人领域各类产品日新月异，但是现有机器人结构复杂，操作繁琐，移动速度较慢，平稳性不足。
【发明内容】
[0003]本实用新型针对现有技术中移动速度慢，平稳性不足的缺点，提供了一种四轴桁架机器人。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决:
[0005]四轴桁架机器人，包括底座，底座上设有立柱，立柱上端设有桁架横梁，桁架横梁上设有悬臂梁，桁架横梁与悬臂梁轴向垂直，悬臂梁一端设有机械手。
[0006]作为优选，悬臂梁一侧设有第一伺服电机，第一伺服电机一侧设有第一齿轮，桁架横梁一侧设有第一齿条，第一齿轮与第一齿条哨合。第一伺服电机与第一齿条哨合运动，带动悬臂梁左右准确移动。
[0007]作为优选，祐1架横梁上设有第二伺服电机，第二伺服电机一侧设有第二齿轮，悬梁臂一侧设有第二齿条，第二齿轮与第二齿条啮合。第二伺服电机与第二齿条啮合运动，带动悬臂梁前后准确移动。
[0008]作为优选，底座上设有第三伺服电机，第三伺服电机一侧设有第三齿轮，立柱一侧设有第三齿条，第三齿轮与第三齿条啮合。第三伺服电机与第三齿条啮合运动，带动立柱上下准确移动。
[0009]作为优选，悬梁臂一端设有摆动气缸，摆动气缸连接机械手。摆动气缸控制机械手。
[0010]本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果:本实用新型机器人使用桁架，移动速度与平稳性均得到了大的提高，实现了快捷平稳，参数化控制，位置准确可靠，缩小了运行时间。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的侧面结构示意图；
[0012]图2是本实用新型的正面结构示意图；
[0013]图3是本实用新型的俯视图。
[0014]以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下:其中I一立柱、2—桁架横梁、3—悬臂梁、4 一底座、5—机械手、6—第一伺服电机、7—第一齿轮、8—第一齿条、9 一第二伺服电机、10—第二齿轮、11一第二齿条、12一第二伺服电机、13—第二齿轮、14一第二齿条、
15—摆动气缸。【具体实施方式】
[0015]下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。
[0016]实施例1
[0017]四轴桁架机器人，如图1所示，包括底座4，底座4上设有立柱1，立柱I上端设有桁架横梁2，桁架横梁2上设有悬臂梁3，桁架横梁2与悬臂梁3轴向垂直，悬臂梁3 —端设有机械手5。
[0018]悬臂梁3 —侧设有第一伺服电机6,第一伺服电机6 —侧设有第一齿轮7,祐1架横梁2 —侧设有第一齿条8,第一齿轮7与第一齿条8哨合。第一伺服电机6与第一齿条8哨合运动，带动悬臂梁3左右准确移动。
[0019]祐1架横梁2上设有第二伺服电机9,第二伺服电机9一侧设有第二齿轮10,悬梁臂3 一侧设有第二齿条11，第二齿轮10与第二齿条11啮合。第二伺服电机9与第二齿条11啮合运动，带动悬臂梁3前后准确移动。
[0020]底座4上设有第三伺服电机12，第三伺服电机12 —侧设有第三齿轮13，立柱I 一侧设有第三齿条14，第三齿轮13与第三齿条14啮合。第三伺服电机12与第三齿条啮合运动，带动立柱上下准确移动。
[0021]悬梁臂3 —端设有摆动气缸15,摆动气缸15连接机械手5。动气缸控制机械手。
[0022]总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型专利的涵盖范围。
【权利要求】
1.四轴桁架机器人，包括底座(4)，其特征在于:底座(4)上设有立柱(1)，立柱(I)上端设有桁架横梁(2)，桁架横梁(2)上设有悬臂梁(3)，桁架横梁(2)与悬臂梁(3)轴向垂直，悬臂梁(3 ) —端设有机械手(5 )。
2.根据权利要求1所述的四轴桁架机器人，其特征在于:悬臂梁(3)—侧设有第一伺服电机(6),第一伺服电机(6)—侧设有第一齿轮(7),祐1架横梁(2)—侧设有第一齿条(8),第一齿轮(7)与第一齿条(8)哨合。
3.根据权利要求1所述的四轴桁架机器人，其特征在于:桁架横梁(2)上设有第二伺服电机(9),第二伺服电机(9)一侧设有第二齿轮(10),悬梁臂(3)—侧设有第二齿条(11),第二齿轮(10)与第二齿条(11)啮合。
4.根据权利要求1所述的四轴桁架机器人，其特征在于:底座(4)上设有第三伺服电机(12)，第三伺服电机(12) —侧设有第三齿轮(13)，立柱(I) 一侧设有第三齿条(14)，第三齿轮(13)与第三齿条(14)啮合。
5.根据权利要求1所述的四轴桁架机器人，其特征在于:悬梁臂(3)—端设有摆动气缸(15)，摆动气缸(15)连接机械手(5)。
【文档编号】B25J9/18GK203566709SQ201320617166
【公开日】2014年4月30日 申请日期:2013年9月30日 优先权日:2013年9月30日
【发明者】刘杜, 程立敏, 李亚, 李永林 申请人:宁波伊泽机器人有限公司