一种三轴桁架式机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种三轴桁架式机器人。
【背景技术】
[0002]机器人作为一种搬运工具，在生产现场得到广泛应用。随着工业的发展，机器人在生产现场的应用越来越普及，机器人可以将工件准确地运送至机床相应位置上。
[0003]现有技术中的机器人，位于机架上的导轨与托板定位强度低，造成机器人刚性差、机器人精度低。
【发明内容】
[0004]本发明提供的一种三轴桁架式机器人，旨在克服现有技术中机器人刚性差的不足。
[0005]为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案:一种三轴桁架式机器人，包括底座，所述底座上设有机架，所述机架上设有竖臂，所述机架上固定有使竖臂横向滑动的横梁，所述横梁上设有与横梁滑动连接的托板，所述托板上设有移动方向与横梁垂直的纵向轴，所述竖臂通过纵向轴固定在托板上，所述纵向轴滑动连接在托板上，所述横梁上设有至少两条凸出横梁表面的第一线轨，所述横梁上在位于横梁的顶面和侧面上分别设有第一线轨，所述托板上固定有与第一线轨配合的第一滑块。分别在横梁的顶面和侧面上设置第一线轨，托板与第一线轨配合，大大提高了机器人在工作过程中的刚性。
[0006]作为优选，所述底座包括底脚和立柱，所述立柱上端与机架固定连接，所述立柱下端与底脚通过螺栓连接。底座包括底脚和立柱，通过使立柱与不同高度的底脚配合即可方便地调节机器人的高度，使用十分方便。
[0007]作为优选，所述立柱上设有上法兰片，所述底脚上设有与上法兰片配合的下法兰片，所述螺栓分别穿过上法兰片和下法兰片，所述上法兰片与立柱之间设有肋板，所述下法兰片与底脚之间设有肋板，所述上法兰片与立柱为一体式结构，所述下法兰片与底脚为一体式结构。
[0008]作为优选，所述底脚包括竖直部和与竖直部垂直的水平部，所述水平部与竖直部为一体式结构，所述水平部与竖直部之间设有加强筋板，所述加强筋板通过焊接方式设置在竖直部与水平部之间。通过设置加强筋板，大大提高了竖直部与水平部的连接强度，提高了机器人工作时的稳定性能。
[0009]作为优选，所述纵向轴包括空心状的本体，所述纵向轴内壁上还设有与纵向轴为一体式结构的板状筋。纵向轴为空心结构减轻了机器人的重量，并且纵向轴内设有板状筋，提高了纵向轴的刚度。
[0010]作为优选，所述纵向轴上设有至少两个固定竖臂的第二滑块，所述竖臂与第二滑块滑动连接，所述竖臂上设有与第二滑块配合的第二线轨，所述第二滑块上设有与第二线轨配合的槽体，所述第二线轨有两条，每条第二线轨至少与一个第二滑块配合，两条第二线轨分别位于竖臂左、右的两侧。将第二线轨设置在竖臂两侧，并且每条第二线轨至少与一个第二滑块配合，提高竖臂与纵向轴的连接刚性，提高了机器人的精度。
[0011]作为优选，所述机架与底座之间设有支撑机架的支撑杆，所述支撑杆通过焊接方式固定在机架与底座之间。通过设置支撑杆，提高了机器人的刚性。
[0012]与现有技术相比，本发明提供的一种三轴桁架式机器人，具有如下优点:横梁上设有至少两条凸出横梁表面的第一线轨，所述横梁上在位于横梁的顶面和侧面上分别设有第一线轨；横梁的顶面和侧面均设有第一线轨，第一线轨从顶面和侧面两个位置支撑托板，相对于现有技术仅从顶面支撑托板，大大提高了托板与横梁的连接刚性，提高了机器人精度，避免托板长期使用后局部变形造成机器人精度降低，延长了托板的使用寿命；另外，相对与现有技术中的两轴机器人，本发明的技术方案可向三个方向自由运动，大大提高了工件向机床运送时的灵活程度，该三轴桁架式机器人可以准确地将工件放置到机床相应的位置上，使用方便。
【附图说明】
[0013]附图1是本发明一种三轴桁架式机器人的主视图；
[0014]附图2是本发明一种三轴桁架式机器人的左视图；
[0015]附图3是附图2中A处放大图；
[0016]附图4是附图1中B处放大图；
[0017]附图5是附图2中D处放大图；
[0018]附图6是本发明一种三轴桁架式机器人中纵向轴的轴测图。
[0019]图中所不，1、底座，2、机架，3、竖臂，4、横梁，5、托板，6、第一线轨，7、顶面，8、侧面，
9、第一滑块，10、底脚，11、立柱，12、螺栓，13、上法兰片，14、下法兰片，15、肋板，18、竖直部，19、水平部，20、加强筋板，21、纵向轴，22、本体，23、板状筋，24、第二滑块，25、第二线轨，26、
支撑杆。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图，对本发明的一种三轴桁架式机器人作进一步说明。如图1、图2、图
3、图4、图5、图6所示，一种三轴桁架式机器人，包括底座1，所述底座I上设有机架2，所述机架2上设有竖臂3，所述机架2上固定有使竖臂3横向滑动的横梁4，所述横梁4上设有与横梁4滑动连接的托板5，本发明中叙述的托板5是指在横梁4上滑动的部分，即与第一线轨6配合实现在横梁4上滑动的部分，所述竖臂3固定在托板5上，即所述托板5上设有移动方向与横梁4垂直的纵向轴21，所述竖臂3通过纵向轴21固定在托板5上，所述纵向轴21滑动连接在托板5上；
[0021]参见图3，所述横梁4上设有至少两条凸出横梁4表面的第一线轨6，所述横梁4上在位于横梁4的顶面7和侧面8上分别设有第一线轨6，附图3中所示的第一线轨6有三条，即位于横梁4的顶面7上设置有两条第一线轨6，位于横梁4的侧面8上设置有一条第一线轨6，并且该第一线轨6位于横梁4的右侧面8 (按图示方向)，具体设计时，第一线轨6也可以位于横梁4的左侧面8，所述托板5上开设有与第一线轨6配合的滑块9，所述滑块9上设有与第一线轨6配合的凹部；当然，第一线轨6的数量及设置位置在设计时可以自由选择，但应当满足横梁4的侧面7和顶面8上均设有第一线轨6，以满足第一线轨6对托板5的支撑要求；
[0022]参见图1、图2，所述底座I包括底脚10和立柱11，所述立柱11上端与机架2固定连接，所述立柱11下端与底脚10通过螺栓12连接，所述立柱11上设有