上法兰片13，所述底脚10上设有与上法兰片13配合的下法兰片14，所述螺栓12分别穿过上法兰片13和下法兰片14，所述上法兰片13与立柱11之间设有肋板15，所述下法兰片14与底脚10之间设有肋板15，所述上法兰片13与立柱11为一体式结构，所述下法兰片14与底脚10为一体式结构。
[0023]为了进一步提高底脚10的强度支撑强度，参见图1，所述底脚10包括竖直部18和与竖直部18垂直的水平部19，所述水平部19与竖直部18为一体式结构，所述水平部19与竖直部18之间设有加强筋板20，所述加强筋板20通过焊接方式设置在竖直部18与水平部19之间，所述水平部19可以为采用方钢等材料制得，为了避免水平部19变形，所述水平部19上还可以设置凸出水平部19表面的花纹，以提高水平部19的强度。
[0024]参见图1、图6，所述纵向轴21包括空心状的本体22，所述纵向轴21内壁上还设有与纵向轴21为一体式结构的板状筋23，所述板状筋23可以横向设置，所述板状筋23也可以纵向设置，所述板状筋23还可以呈网格状设置，其目的是为了提高纵向轴21的刚度，从而提尚机器人的精度。
[0025]参见图1、图2、图4、图5，竖臂3在工作过程中需要上、下移动，为了提高竖臂3的刚度及移动时的精度，所述纵向轴21上设有至少两个固定竖臂3的第二滑块24，所述竖臂3与第二滑块24滑动连接，所述竖臂3上设有与第二滑块24配合的第二线轨25，所述第二滑块24上设有与第二线轨25配合的槽体，所述第二线轨25有两条，每条第二线轨25至少与一个第二滑块24配合，两条第二线轨25分别位于竖臂3左、右的两侧，该处的左、右两侧为图示方向，图4中具有四个第二滑块24，并且每条第二线轨25分别与两个第二滑块24配合，具体设计时，在具有四个第二滑块24的前提下，也可以让其中一条第二线轨25与三个第二滑块24配合，而另外一条第二线轨25仅与一个第二滑块24配合，但考虑到竖臂3移动时第二滑块24受力的均匀性，优先考虑第二滑块24关于竖臂3对称设置。
[0026]为了提高机器人的刚性，参见图2，所述机架2与底座I之间设有支撑机架2的支撑杆26，所述支撑杆26通过焊接连接设置在机架2与底座I之间。当然，在机架2较短的情况下也可以不设置支撑杆26。
[0027]以上仅为本发明的优选实施方式，旨在体现本发明的突出技术效果和优势，并非是对本发明的技术方案的限制。本领域技术人员应当了解的是，一切基于本发明技术内容所做出的修改、变化或者替代技术特征，皆应涵盖于本发明所附权利要求主张的技术范畴内。
【主权项】
1.一种三轴桁架式机器人，包括底座(I)，所述底座(I)上设有机架(2)，所述机架(2)上设有竖臂(3)，所述机架(2)上固定有使竖臂(3)横向滑动的横梁(4)，所述横梁(4)上设有与横梁(4)滑动连接的托板(5)，其特征在于:所述托板(5)上设有移动方向与横梁(4)垂直的纵向轴(21)，所述竖臂(3)通过纵向轴(21)固定在托板(5)上，所述纵向轴(21)滑动连接在托板(5)上，所述横梁(4)上设有至少两条凸出横梁(4)表面的第一线轨(6)，所述横梁(4)上在位于横梁(4)的顶面(7)和侧面(8)上分别设有第一线轨(6)，所述托板(5)上固定有与第一线轨(6)配合的第一滑块(9)。2.根据权利要求1所述的一种三轴桁架式机器人，其特征在于:所述底座(I)包括底脚(10)和立柱(11)，所述立柱(11)上端与机架(2)固定连接，所述立柱(11)下端与底脚(10)通过螺栓(12)连接。3.根据权利要求2所述的一种三轴桁架式机器人，其特征在于:所述立柱(11)上设有上法兰片(13)，所述底脚(10)上设有与上法兰片(13)配合的下法兰片(14)，所述螺栓(12)分别穿过上法兰片(13)和下法兰片(14)，所述上法兰片(13)与立柱(11)之间设有肋板(15)，所述下法兰片(14)与底脚(10)之间设有肋板(15)，所述上法兰片(13)与立柱(11)为一体式结构，所述下法兰片(14)与底脚(10)为一体式结构。4.根据权利要求3所述的一种三轴桁架式机器人，其特征在于:所述底脚(10)包括竖直部(18)和与竖直部(18)垂直的水平部(19)，所述水平部(19)与竖直部(18)为一体式结构，所述水平部(19)与竖直部(18)之间设有加强筋板(20)，所述加强筋板(20)通过焊接方式设置在竖直部(18)与水平部(19)之间。5.根据权利要求1所述的一种三轴桁架式机器人，其特征在于:所述纵向轴(21)包括空心状的本体(22)，所述纵向轴(21)内壁上还设有与纵向轴(21)为一体式结构的板状筋(23)。6.根据权利要求1所述的一种三轴桁架式机器人，其特征在于:所述纵向轴(21)上设有至少两个固定竖臂(3)的第二滑块(24)，所述竖臂(3)与第二滑块(24)滑动连接，所述竖臂(3)上设有与第二滑块(24)配合的第二线轨(25)，所述第二滑块(24)上设有与第二线轨(25)配合的槽体，所述第二线轨(25)有两条，每条第二线轨(25)至少与一个第二滑块(24)配合，两条第二线轨(25)分别位于竖臂(3)左、右的两侧。7.根据权利要求1所述的一种三轴桁架式机器人，其特征在于:所述机架(2)与底座(I)之间设有支撑机架(2)的支撑杆(26)，所述支撑杆(26)通过焊接方式固定在机架(2)与底座(I)之间。
【专利摘要】本发明提供的一种三轴桁架式机器人，横梁上设有至少两条凸出横梁表面的第一线轨，所述横梁上在位于横梁的顶面和侧面上分别设有第一线轨；横梁的顶面和侧面均设有第一线轨，第一线轨从顶面和侧面两个位置支撑托板，相对于现有技术仅从顶面支撑托板，大大提高了托板与横梁的连接刚性，提高了机器人精度，避免托板长期使用后局部变形造成机器人精度降低，延长了托板的使用寿命。
【IPC分类】B25J9/02
【公开号】CN104985595
【申请号】CN201510454277
【发明人】潘治丞, 王凯
【申请人】浙江治丞智能机械科技有限公司
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年7月29日