一种机器人舵机的消抖固定结构的制作方法

本发明涉及固定结构技术领域，具体涉及一种机器人舵机的消抖固定结构。

背景技术

教育机器人作为当下比较热门的教学仪器被逐渐普及，随着其普及量的提升，教育机器人的外观需求也逐渐提高了，传统的教育机器人由于需要便捷机器人的组装，其主要的结构件仅为金属件构成，这种结构容易损伤到使用者，而新型的教育机器人会在金属件外侧设置塑胶件来对金属件的尖锐结构进行保护，同时提升机器人的外观，但是塑胶件的加入使得教育机器人的重量进一步提升，对于现在市场常用的15kg的舵机而言，负担过重，而15kg的舵机以上的规格25kg的舵机是标准规格，在实际测试中发现，25kg的舵机直接运用到现有的塑胶金属混合结构的教育机器人上后，虽然关节的支撑力提升，但是整体的稳定度下降，通过测试发现，稳定度下降的主要原因集中在肩关节的连接结构上，肩关节的转动平面垂直于水平面，而肩关节处现有结构只是直接将舵机与支撑件连接，肩关节的舵机使用的是单轴舵机，同时轴距相对其他舵机也较长，这样当机器人的肩部转动的时候就会产生前后摇摆的不稳定抖动，使得机器人的整体稳定度下降。

又如公开号为cn206140544u的中国发明装置所公开的一种机器人舵机防呆连接结构及机器人。机器人舵机防呆连接结构包括舵机和u型连接件，舵机相对的两侧分别固定有舵盘和从动盘，舵盘上固设有第一凸起结构；u型连接件的一端与舵盘固定连接，并在相应的位置处设有与第一凸起结构配合的第一通孔；u型连接件的另一端与从动盘固定连接；第一凸起结构与第一通孔的截面为相应的非旋转对称图形。但是该发明针对的是双轴舵机，且无法解决抖动问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种机器人舵机的消抖固定结构，本发明通过设置消抖垫片对单头舵机的转动进行了消抖处理，减小了单头舵机转动时产生的抖动。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机器人舵机的消抖固定结构，包括单头舵机、双头舵机、胸腔固定架、支撑架、消抖垫片，所述的单头舵机的转动头通过连接螺丝贯穿所述消抖垫片后与所述支撑架的第二连接部固接，所述的消抖垫片包括与所述单头舵机的转动头连接的第一连接片、与支撑架的第二连接部连接的第二连接片以及设置于所述第一连接片与第二连接片之间的毛毡片，所述的胸腔固定架上设置有与所述第一连接片以及所述第二连接片分别转动连接的第一转动槽以及第二转动槽。

作为本发明的优选，所述单头舵机的转动头上设置有卡槽，所述的第一连接片上设置有与所述卡槽配合的卡扣。

作为本发明的优选，所述的第二连接片的边沿处设置有包裹部，所述的第一连接片套接在所述包裹部内侧。

作为本发明的优选，所述的第一连接片包括与所述包裹部套接的套接台以及与所述单头舵机的转动头连接的连接台，所述的连接台的边沿与所述第一转动槽转动连接。

作为本发明的优选，所述的包裹部的外侧设置有凸起环，所述的凸起环与所述第二转动槽转动连接。

作为本发明的优选，所述的胸腔固定架包括舵机固定腔以及转动腔，所述的第一转动槽设置于所述转动腔的腔体壁上靠近所述舵机固定腔一侧，所述的第二转动槽设置于所述转动腔的腔体壁上远离所述舵机固定腔一侧。

作为本发明的优选，所述的支撑架为c型连接件，所述的支撑架上互相平行的两个侧板构成第一连接部，所述的支撑架上与所述第一连接部垂直的侧板构成第二连接部，所述的双头舵机的转动头与所述的第一连接部远离所述第二连接部一侧的端部固定连接，所述的单头舵机的转动头通过所述连接螺丝贯穿所述消抖垫片后与所述第二连接部固接。

作为本发明的优选，所述的第一连接片与所述第二连接片均为亚克力塑料片，且所述的第一连接片的厚度大于所述第二连接片。

作为本发明的优选，所述的第一连接片的厚度为2mm~2.5mm，所述的毛毡片的厚度为1mm~1.5mm，所述的第二连接片的厚度为1.5mm~2mm。

综上所述，本发明具有如下有益效果：

本发明具有可以有效消除单头舵机转动时产生的抖动的优点。

附图说明

图1为本发明实施例的连接状态时结构示意图；

图2为本发明实施例的分离状态时结构示意图；

图3为本发明实施例的支撑架结构示意图；

图4为本发明实施例的胸腔固定架结构示意图；

图5为本发明实施例的消抖垫片结构示意图；

图中：1-单头舵机；2-双头舵机；3-胸腔固定架；4-支撑架；5-消抖垫片；6-连接螺丝；4-1-第一连接部；4-2-第二连接部；5-1-第一连接片；5-2-第二连接片；5-3-毛毡片；3-1-第一转动槽；3-2-第二转动槽；7-卡槽；8-卡扣；5-2-1-包裹部；5-1-1-套接台；5-1-2-连接台；3-3-舵机固定腔；3-4-转动腔；5-2-2-凸起环。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

如图1至图5所示，本发明实施例包括作为肩膀转动部件的单头舵机1、作为上臂转动部件的双头舵机2、用于固定单头舵机1的胸腔固定架3、用于连接单头舵机1与双头舵机2以形成肩部至上臂转动结构的支撑架4、用于消除单头舵机1与支撑架4之间的抖动的消抖垫片5，单头舵机1的主体部通过螺丝固定在胸腔固定架3上，双头舵机2的转动头与支撑架4的第一连接部4-1通过螺丝固定连接，消抖垫片5设置于单头舵机1的转动头与支撑架4的第二连接部4-2之间，单头舵机1的转动头通过长度不小于1cm的连接螺丝6贯穿消抖垫片5后与支撑架4的第二连接部4-2固接，消抖垫片5包括与单头舵机1的转动头连接的第一连接片5-1、与支撑架4的第二连接部4-2连接的第二连接片5-2以及设置于第一连接片5-1与第二连接片5-2之间的毛毡片5-3，胸腔固定架3上设置有与第一连接片5-1以及第二连接片5-2分别转动连接的第一转动槽3-1以及第二转动槽3-2，本实施例中涉及到需要通过螺丝连接的部件，其螺丝使用数量不少于三颗。单头舵机1的转动头上设置有卡槽7，第一连接片5-1上设置有与卡槽7配合的卡扣8。

如图1至图5所示，本发明实施例的第二连接片5-2的边沿处设置有包裹部5-2-1，第一连接片5-1套接在包裹部5-2-1内侧。第一连接片5-1包括与包裹部5-2-1套接的套接台5-1-1以及与单头舵机1的转动头连接的连接台5-1-2，卡扣8设置于连接台5-1-2背侧，与单头舵机1的转动头的卡槽7卡接，连接台5-1-2的边沿与第一转动槽3-1转动连接，连接台5-1-2的径向截面面积大于套接台5-1-1的径向截面面积，连接台5-1-2与套接台5-1-1的径向截面均为圆形，第二连接片5-2的径向截面也为圆形，第一转动槽3-1与第二转动槽3-2的径向截面也为圆形，连接台5-1-2的边沿嵌入第一转动槽3-1，并能够在第一转动槽3-1内转动，这样当单头舵机1转动时，连接台5-1-2就可以跟随单头舵机1一起转动起来。包裹部5-2-1的外侧设置有凸起环5-2-2，凸起环5-2-2与第二转动槽3-2转动连接，第二转动槽3-2为胸腔固定架3的一侧表面向内侧凹陷形成的环槽，这样方便第二连接片5-2与第一连接片5-1连接完成舵机安装的工作，其中第二转动槽3-2与第一转动槽3-1的尺寸上必须大于凸起环5-2-2与连接台5-1-2的边沿，这样保证在连接螺丝6螺紧后不会卡死消抖垫片5的转动，通常放宽尺寸的公差在0.5mm~0.7mm之间。

如图4所示，本发明实施例的胸腔固定架3包括舵机固定腔3-3以及转动腔3-4，第一转动槽3-1设置于转动腔3-4的腔体壁上靠近舵机固定腔3-3一侧，第二转动槽3-2设置于转动腔3-4的腔体壁上远离舵机固定腔3-3一侧。

如图3所示，本发明实施例的支撑架4为c型连接件，支撑架4上互相平行的两个侧板构成第一连接部4-1，支撑架4上与第一连接部4-1垂直的侧板构成第二连接部4-2，双头舵机2的转动头与第一连接部4-1远离第二连接部4-2一侧的端部通过螺丝固定连接，单头舵机1的转动头通过长度不小于1cm的连接螺丝6贯穿消抖垫片5后与第二连接部4-2固接，其中消抖垫片5的第一连接片5-1、第二连接片5-2以及毛毡片5-3上开设有对齐的通孔，用于穿过连接螺丝6，第一连接片5-1与毛毡片5-3通过粘合剂胶接，第二连接片5-2与毛毡片5-3仅通过连接螺丝6连接，以方便机器人的动作部件的替换。

本发明实施例中第一连接片5-1与第二连接片5-2均为亚克力塑料片，且第一连接片5-1的厚度大于第二连接片5-2。第一连接片5-1的厚度为2mm~2.5mm，毛毡片5-3的厚度为1mm~1.5mm，第二连接片5-2的厚度为1.5mm~2mm。

本发明实施例在安装时，先将第一连接片5-1与单头舵机1连接，仅用卡扣8与卡槽7连接，而后将单头舵机1安装入胸腔固定架3中，再将使用连接螺丝6将支撑架4与第二连接片5-2、毛毡片5-3以及第一连接片5-1连接在一起，最后将双头舵机2与支撑架4连接，当需要跟换机器人手臂的时候，将连接螺丝6松开后将支撑架4与双头舵机2整个取下即可。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。