机器人动力座及全平衡解耦型码垛机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人动力座及全平衡解耦型码垛机器人。

背景技术

在工业生产过程中，越来越多的工作场景需要使用到机器人进行作业，其中，解耦型码垛机器人使用广泛，解耦型码垛机器人具有x和y方向坐标的控制互不干涉的解耦型结构，其控制简单、价格低廉，但是其运动中主要存在有以下几项问题：

一、现有解耦型码垛机器人使用的动力座为分体动力座，即，由多个底座分体结合而成，这样的动力座组装不方便，且组装好后存在组装上的精度误差，影响机器人的运动过程，在机器人移动过程中，容易错位松散，一旦出现错位松散现象，则必须要停机检修，不利于对机器人进行维护；

二、由于解耦型码垛机器人手臂的重心不通过关节轴线，因而相对于整机产生了很大的重力弯矩，极大的重力弯矩和运动过程中惯性力矩等减少机器人的稳定性和缩短精密件的寿命。同时当加减速时，极大的冲击力，对丝杆产生极大的交变应力。

为解决该问题，人们通过为解耦型码垛设置平衡器，从而减少关节负载力矩，改善关键件受力状态，提高电机、减速机的性能。在已有机器人平衡器设计方面：大多采用拉伸弹簧或者配重块方式减少重力力矩，但配重块平衡装置或者弹簧拉伸平衡装置均存在体积大，重量重的问题，并且工业流水线大量使用的解耦型码垛机器人大摆臂的旋转支点是移动的，传统平衡缸不能用于解耦型码垛机器人平衡，配重块提供的平衡力矩是恒定的，也不适合码垛机器人上下移动时线性变化的重力力矩，同时当y向或者x向驱动同步带轮由于疲劳出现断裂现象，将会导致整个机器人机械臂出现滑脱撞击限位块，给机械本体带来不必要的损坏，同时给在现场生产人员带来安全隐患；

三、解耦型码垛机器人腕关节用于控制末端执行器夹具姿态，实际工业生产中使用的夹具的动力执行器，以气动执行元件为主，气动执行器的气源是压缩气体，所以需要从气泵中引入一根气管至末端腕关节，当腕关节运动时，气管会出现弯曲，同时控制电磁阀的i/o接口电线也会出现弯曲，这必然给气管的寿命及其控制电线的寿命带来影响，甚至有时出现程序失控，气管和电线缠绕，导致气管断裂和电线断的现象，给维护和实际工业生产带来巨大的效率损失等。

技术实现要素：

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种能够解决上述问题中的至少一项问题的机器人动力座及全平衡解耦型码垛机器人。

为实现本发明的目的采用如下的技术方案。

本发明的第一技术方案为一种机器人动力座，该机器人动力座包括水平设置的基板和设置于所述基板上的框架。

具体地，所述框架包括竖直框和水平框，在所述竖直框上设置有第一轴承座安装板，用于安装机器人沿竖直方向移动的轴承座；在所述水平框上设置有第二轴承安装板，用于安装机器人沿水平方向移动的轴承座；在所述基板上水平设置有为机器人腰部回转提供动力的回转电机座。

另外，第二技术方案的机器人动力座，在第一技术方案的机器人动力座中，在所述框架的顶面上还设置有用于支撑机器人的手臂的两个相对设置的三角支撑板，所述三角支撑板的底部连接于所述水平框上。

另外，第三技术方案的机器人动力座，在第二技术方案的机器人动力座中，在各个三角支撑板的顶面上还分别设置有加强筋连接座。

第四技术方案为一种全平衡解耦型码垛机器人，其具有第一至第三种技术方案中的任一种技术方案所描述的机器人动力座。

另外，第五技术方案的全平衡解耦型码垛机器人，在第四技术方案的全平衡解耦型码垛机器人中，使该全平衡解耦型码垛机器人还包括机器人平衡器。

该机器人平衡器包括基座、拉力输出装置、行星减速装置以及储能装置。

在所述基座上形成有贯通所述基座的安装孔，承载所述储能装置的动力输出轴安装于所述安装孔中。

所述行星减速装置包括输入齿轮和行星架。

所述行星架与所述动力输出轴的一端连接，所述输入齿轮能够带动所述行星架转动进而带动所述动力输出轴转动；所述储能装置构造成使所述动力输出轴在朝第一方向转动的工况下始终具有向与所述第一方向相反的第二方向转动的转动趋势；所述拉力输出装置包括与所述输入齿轮连接的拉力输出轮以及与所述拉力输出轮连接的动作输出机构。

另外，第六技术方案的全平衡解耦型码垛机器人，在第五技术方案的全平衡解耦型码垛机器人中，所述储能装置包括弹性元件，所述弹性元件在所述动力输出轴转动时向所述动力输出轴施加与转动方向相反的作用力；所述弹性元件的一端固定于所述动力输出轴上，所述弹性元件的另一端固定于所述基座上。

另外，第七技术方案的全平衡解耦型码垛机器人，在第五技术方案的全平衡解耦型码垛机器人中，所述机器人平衡器还包括无励磁制动器，所述无励磁制动器的转子通过转动轴与所述输入齿轮连接，所述拉力输出轮以套设于所述转动轴的外部的方式与所述输入齿轮固定连接。

另外，第八技术方案的全平衡解耦型码垛机器人，在第四技术方案的全平衡解耦型码垛机器人中，所述全平衡解耦型码垛机器人的腕关节结构包括动力输出盘和回转供气装置。

所述动力输出盘具有输气通道，用于向所述机器人腕关节末端执行器输送气体；所述回转供气装置包括回转供气轴和压缩气源输入口，在所述回转供气轴的侧壁上开设有供气口，所述压缩气源输入口与所述供气口连接，在所述回转供气轴的内部设置有供气气路，所述供气气路的一端与所述供气口连通、所述供气气路的另一端与所述输气通道连通。

另外，第九技术方案的全平衡解耦型码垛机器人，在第八技术方案的全平衡解耦型码垛机器人中，在所述压缩气源输入口与所述供气口之间设置有旋转密封圈。

另外，第十技术方案的全平衡解耦型码垛机器人，在第八技术方案的全平衡解耦型码垛机器人中，所述全平衡解耦型码垛机器人的腕关节结构还包括回转供电装置，用于向所述机器人腕关节末端执行器提供电力。

所述回转供电装置为具有定子、转子和转子引线的供电滑环，所述定子与电源连接，所述转子固定设置于所述回转供气轴上，在所述回转供气轴的内部形成引线穿孔，所述转子引线的与所述转子连接的另一端穿过所述引线穿孔后与所述动力输出盘连接。

与现有技术相比，采用上述技术方案，本发明能产生如下有益效果。

本发明通过机器人动力座为机器人的各个零部件提供整体支撑，有利于提高机器人整体结构的紧凑性，保证机器人的整体安装精度，同时，使机器人更加易于维护。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是表示本发明提供的机器人动力座的具体实施例的整体结构示意图。

图2是表示本发明提供的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施例的机器人平衡器安装位置示意图。

图3是表示图2中的机器人平衡器的整体结构示意图。

图4是表示图2中的机器人平衡器的无励磁制动器的整体结构示意图。

图5是表示本发明提供的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施例的腕关节剖视图。

附图标记：1-机器人动力座；11-基板；111-回转电机座；12-框架；121-第一轴承座安装板；122-第二轴承安装板；123-三角支撑板；124-加强筋连接座；2-基座；31-齿圈；32-行星齿轮；33-输入齿轮；341-行星架；342-动力输出轴；41-扭簧；42-端盖；5-轴承；61-拉力输出轮；7-无励磁制动器；71-转子；72-定子；73-电枢板；74-定子线圈；75-转矩弹簧；76-转子前板；77-电线；81-动力输出盘；82-回转供气装置；821-回转供气轴；8211-引线穿孔；822-压缩气源输入口；83-旋转密封圈；84-回转供电装置。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面根据本发明提供的机器人动力座的整体结构，对其具体实施例进行说明。

图1是表示本发明提供的机器人动力座的具体实施例的整体结构示意图。

如图1所示，本实施例提供了一种机器人动力座1，该机器人动力座1包括水平设置的基板11和设置于基板11上的框架12。

具体地，框架12包括竖直框和水平框。在竖直框上设置有第一轴承座安装板121，用于安装机器人沿竖直方向移动的轴承座；在水平框上设置有第二轴承安装板122，用于安装机器人沿水平方向移动的轴承座；在基板11上水平设置有为机器人腰部回转提供动力的回转电机座111。

进一步地，在框架12的顶面上还设置有用于支撑机器人的手臂的两个相对设置的三角支撑板123，三角支撑板123的底部连接于水平框上。

另外，在各个三角支撑板123的顶面上还分别设置有加强筋连接座124。

另外，本发明还提供了一种全平衡解耦型码垛机器人，其具有上述的机器人动力座1。

图2是表示本发明提供的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施例的机器人平衡器安装位置示意图。图3是表示图2中的机器人平衡器的整体结构示意图。图4是表示图2中的机器人平衡器的无励磁制动器的整体结构示意图。图5是表示本发明提供的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施例的腕关节剖视图。

如图2至图5所示，全平衡解耦型码垛机器人还包括机器人平衡器，如图2所示，以a表示其安装位置，该机器人平衡器包括基座2、拉力输出装置、行星减速装置以及储能装置。

其中，基座2与机器人的肩关节固定连接，在基座2上形成有贯通基座2的安装孔，承载储能装置的动力输出轴342安装于安装孔中。

行星减速装置包括输入齿轮33和行星架341。

行星架341与动力输出轴342的一端连接，输入齿轮33能够带动行星架341转动进而带动动力输出轴342转动；储能装置构造成使动力输出轴342在朝第一方向转动的工况下始终具有向与第一方向相反的第二方向转动的转动趋势；拉力输出装置包括与输入齿轮33连接的拉力输出轮61以及与拉力输出轮61连接的动作输出机构(图中未示出)。

为了提高传动的稳定可靠性，可设置动力输出轴342的中心轴线、输入齿轮33的中心轴线以及安装孔的中心轴线重合。

更具体地，行星减速装置还包括齿圈31和设置于行星架341上的行星齿轮32。

齿圈31具有内齿，行星齿轮32和输入齿轮33分别具有各自的外齿，行星齿轮32和输入齿轮33包围于齿圈31的内部，且行星齿轮32的外齿分别与齿圈31的内齿和输入齿轮33的外齿相啮合，齿圈31固定于安装孔的靠近行星架341的一端的孔壁上，输入齿轮33能够带动行星齿轮32转动从而带动行星架341转动进而动力输出轴342转动。

另外，上述的储能装置包括弹性元件和端盖42。

弹性元件在动力输出轴342转动时向动力输出轴342施加与转动方向相反的作用力，弹性元件的一端固定于动力输出轴342上，弹性元件的另一端固定于基座2上；端盖42布置于安装孔的远离行星架341的一端，动力输出轴342的与行星架341连接的另一端通过轴承5与端盖42转动连接。

具体地，该弹性元件可为设于动力输出轴342的外周上的扭簧41。扭簧41的一端通过钩挂组件固定于动力输出轴342上，该钩挂组件结构多样，例如，该钩挂组件包括形成于扭簧41的一端的挂钩和设置于动力输出轴342上的沿动力输出轴342的轴线方向延伸的凹槽，在凹槽的内部形成有用于钩挂挂钩的钩挂孔。

进一步地，上述机器人平衡器还包括无励磁制动器7。

该无励磁制动器7设置于安装孔的安装行星架341的一端，且无励磁制动器7的转子71通过转动轴与输入齿轮33连接，拉力输出轮61以套设于转动轴的外部的方式与输入齿轮33固定连接。

具体地，上述无励磁制动器7为一种电磁制动器，该无励磁制动器7具有转子71、定子72、电枢板73、定子线圈74、转矩弹簧75、转子前板76以及电线77。

当定子线圈74通电产生电磁吸引力，电枢板73受到电磁力吸引克服转矩弹簧75的推力紧靠定子72侧表面，此时转子71与电枢板73之间以及转子71与转子前板76之间均具有空隙，可以允许转子71旋转；当定子线圈74断电，电磁吸引力消失，此时转矩弹簧75将电枢板73压向转子71侧表面；转子71被电枢板73和转子前板76夹紧使得转子71无法旋转，从而起到制动和保持的作用。

这种制动器与电机内置的电磁制动器的原理一样，都是靠弹簧的推力产生摩擦力的制动器：在停电时紧急制动、长时间保持停止状态、防止机械空转等方面发挥制动和保持位置的性能。

另外，行星架341与动力输出轴342为一体成型结构。

另外，该全平衡解耦型码垛机器人的腕关节结构包括动力输出盘81和回转供气装置82。

动力输出盘81具有输气通道，用于向机器人腕关节末端执行器输送气体；回转供气装置82包括回转供气轴821和压缩气源输入口822，在回转供气轴821的侧壁上开设有供气口，压缩气源输入口822与供气口连接，在回转供气轴821的内部设置有供气气路，供气气路的一端与供气口连通、供气气路的另一端与输气通道连通。

进一步地，在压缩气源输入口822与供气口之间设置有旋转密封圈83。

另外，全平衡解耦型码垛机器人的腕关节结构还包括回转供电装置84，用于向机器人腕关节末端执行器提供电力。

该回转供电装置84为具有定子、转子和转子引线的供电滑环。定子与电源连接，转子固定设置于回转供气轴821上，在回转供气轴821的内部形成引线穿孔8211，转子引线的与转子连接的另一端穿过引线穿孔8211后与动力输出盘81连接。

本发明通过机器人动力座为机器人的各个零部件提供整体支撑，有利于提高机器人整体结构的紧凑性，保证机器人的整体安装精度，同时，使机器人更加易于维护。

另外，在上述的机器人动力座的具体实施方式中，通过在框架的顶面上还设置有用于支撑机器人的手臂的两个相对设置的三角支撑板，三角支撑板的底部连接于水平框上，从而，可利用三角支撑板对机器人的手臂进行重力支撑，其支撑具有强稳定性。

另外，在上述的机器人动力座的具体实施方式中，在各个三角支撑板的顶面上还分别设置有加强筋连接座，从而，可借助加强筋连接座将机器人的各个零部件连接于动力座上，并提高连接强度，保证连接平稳性。

另外，在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，通过设置机器人平衡器，利用储能装置提供反作用力矩平衡机器人前端重力及惯性的影响。

另外，为了避免直接将储能装置与拉力输出轮连接需要大外径的拉力输出轮，影响机器人结构的紧凑性，同时避免储能装置的旋转角度过小，影响机器人的工作空间的问题，设置行星减速装置，将储能装置置于行星减速装置的低速端，将拉力输出轮置于行星减速装置的高速端，通过控制行星减速装置的减速比对储能装置的回转角度进行控制，例如，使其转动角度保持在90度范围以内。

更具体地，在上述机器人平衡器中，利用弹性元件扭簧的旋转变形储存能量，从而，通过扭簧的反作用力矩平衡机器人前端重力及惯性的影响。

工作时，动作输出机构作向上运动时，拉动拉力输出轮朝一个方向转动，拉力输出轮依次带动输入齿轮、行星齿轮、行星架、动力输出轴转动，进而使扭簧受扭发生形变，重力势能转化为弹性势能；动作输出机构作下降运动时，拉动拉力输出轮朝相反方向转动，拉力输出轮依次带动输入齿轮、行星齿轮、行星架、动力输出轴转动，进而使扭簧恢复，弹性势能被释放。

机器人平衡器的设置，能够有效地减少关节负载力矩，改善机器人关键件受力状态，从而提高电机、减速机的性能，增加机器人响应的快速性、准确性及稳定性。

另外，在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，通过设置无励磁制动器，从而，可通过为机器人的中央控制系统输入控制指令对无励磁制动器进行程序控制，进而在出现紧急状况时，由无励磁制动器制动拉力输出轮和输入齿轮，将机器人制动，避免危险情况的发生。由于无励磁制动器可直接作用于拉力输出轮和输入齿轮，因而其制动具有快速、灵敏的特点，能够有效防止意外发生，确保机器人、机器人周边设备以及在场工作人员的安全。

另外，在上述的在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，机器人工作过程中，当腕关节全圆周旋转时，压缩气源可自压缩气源输入口经由供气口、供气气路到达动力输出盘，再由动力输出盘的输气通道向机器人腕关节末端执行器输送气体，以此代替外露的供气气管，避免气管缠绕弯曲，由此，可延长气管使用寿命。其腕关节结构能够为机器人末端执行器全圆周安全供气、供电，保证工业机器人末端执行器安全、紧凑，可减少维护成本，增加工业机器人的可靠性。

另外，在上述的在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，通过在压缩气源输入口与供气口之间设置有旋转密封圈，从而，可利用旋转密封圈对压缩气源输入口进行密封，充分避免漏气。

另外，在上述的在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，设置机器人腕关节结构还包括回转供电装置，用于向机器人腕关节末端执行器提供电力。

并进一步地设置回转供电装置为具有定子、转子和转子引线的供电滑环，定子与电源连接，转子固定设置于回转供气轴上，在回转供气轴的内部形成引线穿孔，转子引线的与转子连接的另一端穿过引线穿孔后与动力输出盘连接。

从而，可通过供电滑环对动力输出盘进行供电，其中，利用回转供气轴上的引线穿孔对转子引线进行保护，避免转子引线发生缠绕，提高机器人的运行可靠性。

另外，在上述的实施方式中，对本发明提供的解耦型码垛全平衡解耦型码垛机器人的具体结构进行了说明，但是不限于此。

例如，在上述的机器人动力座的具体实施方式中，在框架的顶面上还设置有用于支撑机器人的手臂的两个相对设置的三角支撑板，三角支撑板的底部连接于水平框上。

但是不限于此，也可以不设置上述的三角支撑板，同样可实现机器人功能，但是，按照具体实施方式中的结构，设置上述三角支撑板，从而，可利用三角支撑板对机器人的手臂进行重力支撑，其支撑具有强稳定性。

另外，在上述的机器人动力座的具体实施方式中，在各个三角支撑板的顶面上还分别设置有加强筋连接座，但是不限于此，也可以不设置上述的加强筋连接座，同样可实现机器人功能，但是，按照具体实施方式中的结构，设置上述加强筋连接座，从而，可借助加强筋连接座将机器人的各个零部件连接于动力座上，并提高连接强度，保证连接平稳性。

另外，在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，设置该全平衡解耦型码垛机器人具有机器人平衡器，但是不限于此，也可以不设置上述机器人平衡器，同样可实现机器人功能，但是，按照具体实施方式中的结构，设置上述机器人平衡器，从而，可利用扭簧的旋转变形储存能量，从而，通过扭簧的反作用力矩平衡机器人前端重力及惯性的影响，有效地减少关节负载力矩，改善机器人关键件受力状态，从而提高电机、减速机的性能，增加机器人响应的快速性、准确性及稳定性。

另外，在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，，设置该全平衡解耦型码垛机器人具有无励磁制动器，但是不限于此，也可以不设置上述的无励磁制动器，同样可实现机器人功能，但是，按照具体实施方式中的结构，设置上述无励磁制动器，从而，可通过为机器人的中央控制系统输入控制指令对无励磁制动器进行程序控制，进而在出现紧急状况时，由无励磁制动器制动拉力输出轮和输入齿轮，将机器人制动，避免危险情况的发生。由于无励磁制动器可直接作用于拉力输出轮和输入齿轮，因而其制动具有快速、灵敏的特点，能够有效防止意外发生，确保机器人、机器人周边设备以及在场工作人员的安全。

另外，在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，设置行星架与动力输出轴为一体成型结构，但是不限于此，也可以是，设置行星架与动力输出轴之间的连接为可拆装连接，例如，行星架与动力输出轴之间通过销钉或螺钉连接、或者行星架与动力输出轴之间通过两端设置有螺纹的连接套连接等，同样可实现利用机器人平衡器减少机器人关节负载力矩，改善关键件受力状态，提高电机、减速机性能的功能。

但是，按照具体实施方式中的结构，设置行星架与动力输出轴为一体成型结构，从而，可使扭簧的一端直接固定于行星架上，从而减少平衡运动的转动惯量，该一体成型结构使得制动器更加紧凑，有利于从结构上保证机器人的安装精度、减少零件数量，提高行星减速装置的使用寿命，具有易维护的优点。

另外，在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，行星减速装置还可以是包括多级输入齿轮、多级输出齿轮相互交错排列而成的多级减速器结构，其中，行星齿轮的排列方式可依据多级减速器的各级齿轮的排列方式而改变，只要能够实现行星减速功能即可。

另外，在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，储能装置也可以是气动储能装置或磁力式储能装置等，只要能够起到使动力输出轴在朝第一方向转动的工况下始终具有向与第一方向相反的第二方向转动的转动趋势的功能即可。

另外，在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，设置弹性元件为扭簧，但是不限于此，该弹性元件也可以不是扭簧，而是平面涡卷弹簧，或者是普通弹簧结构等。

另外，在上述的在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，设置该全平衡解耦型码垛机器人具有回转供气装置，但是不限于此，也可以不设置上述的回转供气装置，而是采用普通的外置气管连接进行供气输出动力，同样可实现机器人功能，但是，按照具体实施方式中的结构，设置上述的回转供气装置，可使在机器人工作过程中，当腕关节全圆周旋转时，压缩气源可自压缩气源输入口经由供气口、供气气路到达动力输出盘，再由动力输出盘的输气通道向机器人腕关节末端执行器输送气体，以此代替外露的供气气管，避免气管缠绕弯曲，由此，可延长气管使用寿命。其腕关节结构能够为机器人末端执行器全圆周安全供气、供电，保证工业机器人末端执行器安全、紧凑，可减少维护成本，增加工业机器人的可靠性。

另外，在上述的在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，在压缩气源输入口与供气口之间设置有旋转密封圈，，但是不限于此，也可以不设置上述的旋转密封圈，同样可通过压缩气源输入口向动力输出盘供气以实现机器人动作的功能，但是，按照具体实施方式中的结构，在压缩气源输入口与供气口之间设置有旋转密封圈，从而，可通过旋转密封圈对压缩气源输入口进行密封，充分避免气源外漏，保证机器人运行可靠性。

另外，在上述的在上述的全平衡解耦型码垛机器人的具体实施方式中，设置机器人腕关节结构还包括回转供电装置，用于向机器人腕关节末端执行器提供电力。并且，进一步地，设置回转供电装置为具有定子、转子和转子引线的供电滑环，定子与电源连接，转子固定设置于回转供气轴上，在回转供气轴的内部形成引线穿孔，转子引线的与转子连接的另一端穿过引线穿孔后与动力输出盘连接。但是不限于此，也可以不设置上述的回转供电装置，而是使腕关节末端执行器直接与电源之间通过电线连接，电线露于外部，同样不影响本发明达到保护气管的功能。但是，明显地，按照具体实施方式的结构，进一步设置上述的回转供电装置，可在保护气管的基础上对电线进行保护，从而使该机器人腕关节结构能够实现为工业机器人末端执行器全圆周安全供气、供电的功能，同时避免气管、电线缠绕扭断，保证工业机器人末端执行器安全、紧凑，可减少维护成本，增加工业机器人的可靠性。

另外，本发明的机器人动力座及全平衡解耦型码垛机器人，可由上述实施方式的各种结构组合而成，同样能够发挥上述的效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。