机器人及机器人系统的制作方法

本发明涉及机器人及机器人系统。

背景技术：

公知有具备基座和具有多个臂(连杆)的机械臂。机械臂中相邻的两个臂中的一个臂通过关节部与另一个臂可转动地连结，最基端侧(最上游侧)的臂通过关节部与基座可转动地连结。关节部由电机驱动，通过该关节部的驱动，使臂转动。并且，根据需要，在关节部设置有对电机的输出轴进行制动的制动器。另外，作为末端执行器，在最前端侧(最下游侧)的臂例如安装能够拆装的手。并且，机器人例如通过手把持对象物来将该对象物移动到预定位置进而进行组装等预定的作业。

在这样的机器人中，当将电机安装到机器人时，首先将用于向机器人安装的凸缘(安装部)安装到电机，然后再将该凸缘安装到机器人。

另外，专利文献1中公开了带直接驱动电机的旋转接头。在该带直接驱动电机的旋转接头中，在电机上一体化有用于把该电机安装到壳体的固定凸缘。

专利文献1：日本特开平7-35942号公报

当将专利文献1中所记载的带直接驱动电机的旋转接头的电机作为用于转动机器人的臂的电机使用时，要将该电机安装至机器人的话，首先，将与已带有的固定凸缘不同的、用于向机器人安装的凸缘(安装部)安装至电机，然后，将该凸缘安装至机器人。因此，用于向机器人安装的凸缘的厚度部分使电机在输出轴的轴向上大型化，并且，其凸缘的重量部分使电机大重量化，由此，机器人趋向大型化、大重量化。

另外，因为在将电机安装至机器人时，需要进行将凸缘安装至电机的作业，所以当进行机器人的组装(制造)、维护等时，需要的时间长、劳动力多。

另外，当将对电机的输出轴进行制动的制动器安装至机器人时，需要将制动器对于电机进行定位，该定位需要的时间长、劳动力多。

技术实现要素：

本发明是为解决上述问题的至少一部分而提出的，能够作为以下的方式或者应用例而实现。

本发明的机器人其特征在于，具备：臂，能够绕转动轴转动；电机，具有包括能够转动的输出轴的电机主体和覆盖所述电机主体的外周部的至少一部分的电机罩，并产生使所述臂转动的驱动力；以及制动器，安装于所述电机，能够对所述输出轴进行制动，所述电机罩具有：安装部，将所述电机安装于所述臂；以及定位部，将所述制动器相对于所述电机进行定位，所述安装部与所述定位部一体形成。

因为电机罩的安装部与定位部一体形成(一体化)，所以通过这样的本发明的机器人，能够削减零件的件数，并能够简化结构。还能够实现电机的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人的小型化、轻量化。

另外，因为电机罩具有定位部，所以能够容易且快速地将制动器对于电机进行定位。

另外，与用不同的部件构成电机罩和安装部的情况相比较，因为将电机安装至机器人时，不需要进行将安装部安装至电机的作业，所以能够容易且快速地进行机器人的组装(制造)、维护等。还能够减轻零件管理的负担。

在本发明的机器人中，优选所述安装部在与所述输出轴的轴向交叉的方向上延伸。

由此，能够容易地将电机安装于臂。

在本发明的机器人中，优选所述定位部具有与所述制动器卡合的凹部。

由此，能够用简易的结构将制动器对于电机进行定位。

在本发明的机器人中，优选所述电机罩具有第一部分和配置在比所述第一部分更靠近所述制动器侧的第二部分，从所述输出轴的轴向观察，所述第二部分比所述第一部分更向外侧突出。

由此，例如，在将第二部分作为安装部的情况下，能够容易地将电机安装于臂。

在本发明的机器人中，优选所述第二部分具有所述安装部。

由此，能够容易地将电机安装于臂。

在本发明的机器人中，优选所述机器人还具有驱动基板，所述驱动基板安装于所述电机并对所述电机进行驱动，在所述电机罩设置有驱动基板用安装部，所述驱动基板用安装部供所述驱动基板安装。

由此，能够通过使用驱动基板用安装部容易地将驱动基板安装至电机罩。

根据本发明的机器人系统，其特征在于，具备：本发明的机器人；以及控制装置，对所述机器人的驱动进行控制。

因为电机罩的安装部和定位部形成一体(一体化)，所以通过这样的本发明的机器人系统，能够削减零件的件数，并能够简化结构。还能够实现电机的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人的小型化、轻量化。

另外，因为电机罩具有定位部，所以能够容易且迅速地将制动器对于电机进行定位。

另外，与用不同的部件构成电机罩和安装部的情况相比较，将电机安装至机器人时，因为不需要进行将安装部安装至电机的作业，所以能够容易且迅速地进行机器人的组装(制造)、维护等。还能够减轻零件管理的负担。

附图说明

图1是示出本发明的机器人的第一实施方式的立体图。

图2是图1所示的机器人的简图。

图3是示出图1所示的机器人的主要部分的框图。

图4是示出图1所示的机器人的基座和第一臂的立体图。

图5是示出图1所示的机器人的基座的立体图。

图6是示出图1所示的机器人的基座的立体图。

图7是示出图1所示的机器人的基座的立体图。

图8是示出图1所示的机器人的基座和第一臂的立体图。

图9是示出图1所示的机器人的基座的截面图。

图10是剖开图1所示的机器人的基座的一部分而得到的剖视图。

图11是剖开图1所示的机器人的基座的一部分而得到的剖视图。

图12是剖开图1所示的机器人的基座和第一臂的一部分而得到的剖视图。

图13是示出图1所示的机器人的基座的立体图。

图14是示出图1所示的机器人的电机单元(电机、制动器、带轮等)的侧视图。

图15是示出图1所示的机器人的电机单元(电机、制动器、带轮等)的部分截面图。

图16是示出图1所示的机器人的电机的电机罩的俯视图。

图17是示出图1所示的机器人的电机单元(电机、制动器、带轮等)的侧视图。

图18是示出第二实施方式(机器人系统)的立体图(包括框图)。

附图标记

1…机器人；2…机器人主体；4…基座；5…支承构件；6…减速器；7…电机单元；10…机械臂；11…第一臂；12…第二臂；13…第三臂；14…第四臂；15…第五臂；16…第六臂；27…制动器；41…侧壁；42…收纳空间；43…主体部；44…盖体；45…肋；46…前壁；47…姿势限制部；51…主基板；52…后基板；70…电机主体；71…带；72…带轮；73…带轮；81…控制基板；82…电源基板；91…布线；100…机器人系统；101…地面；171…关节；172…关节；173…关节；174…关节；175…关节；176…关节；200…控制装置；301…电机驱动器；302…电机驱动器；303…电机驱动器；304…电机驱动器；305…电机驱动器；306…电机驱动器；401…第一驱动机构；401m…第一电机；402…第二驱动机构；402m…第二电机；403…第三驱动机构；403m…第三电机；404…第四驱动机构；404m…第四电机；405…第五驱动机构；405m…第五电机；406…第六驱动机构；406m…第六电机；410…输出轴；411…第一角度传感器；412…第二角度传感器；413…第三角度传感器；414…第四角度传感器；415…第五角度传感器；416…第六角度传感器；431…后端面；451…内螺纹；471…槽；511…长边；512…短边；513…内螺纹；514…内螺纹；521…贯通孔；710…电机罩；711…第一部分；712…第二部分；713…安装部；714…定位部；715…贯通孔；716…凹部；717…内螺纹；720…电机罩；730…外螺纹；740…驱动基板用安装部；760…定子；770…转子；811…贯通孔；831…驱动基板；832…驱动基板；833…驱动基板；834…驱动基板；835…驱动基板；836…驱动基板；921…布线；922…布线；4101…内螺纹；5130…第一内螺纹组；5140…第二内螺纹组；8110…贯通孔组；l1…距离；l2…距离；o1…第一转动轴；o2…第二转动轴；o3…第三转动轴；o4…第四转动轴；o5…第五转动轴；o6…第六转动轴。

具体实施方式

以下基于附图所示的实施方式对本发明的机器人及机器人系统进行详细说明。

第一实施方式

图1是示出本发明的机器人的第一实施方式的立体图。图2是示出图1所示的机器人的简图。图3是示出图1所示的机器人的主要部分的框图。图4是示出图1所示的机器人的基座和第一臂的立体图。图5是示出图1所示的机器人的基座的立体图。图6是示出图1所示的机器人的基座的立体图。图7是示出图1所示的机器人的基座的立体图。图8是示出图1所示的机器人的基座和第一臂的立体图。图9是示出图1所示的机器人的基座的截面图。图10是剖开图1所示的机器人的基座的一部分而得到的剖视图。图11是剖开图1所示的机器人的基座的一部分而得到的剖视图。图12是剖开图1所示的机器人的基座和第一臂的一部分而得到的剖视图。图13是示出图1所示的机器人的基座的立体图。图14是示出图1所示的机器人的电机单元(电机、制动器、带轮等)的侧视图。图15是示出图1所示的机器人的电机单元(电机、制动器、带轮等)的部分截面图。图16是示出图1所示的机器人的电机的电机罩的俯视图。图17是示出图1所示的机器人的电机单元(电机、制动器、带轮等)的侧视图。需要说明的是，在图3中代表性地图示了两个控制基板中的一个，另外，代表性地图示了两个电源基板中的一个。还在图15中示意性地图示出了制动器。

另外，以下为了说明的方便，将图1和图2中的上侧称为“上”或“上方”，下侧称为“下”或“下方”。另外，将图1和图2中的基座侧称为“基端”或“上游”，其相反侧称为“前端”或“下游”。另外，图1和图2中的上下方向为垂直方向。

另外，如图1所示，将x轴、y轴和z轴图示为彼此正交的三个轴。将表示每个轴的箭头的前端侧设为“+(正)”，基端侧设为“-(负)”。另外，将z轴向设为“垂直方向”。另外，将包含x轴和y轴的x-y平面设为“水平面”，将x-y平面内的方向(沿x-y平面的方向)设为“水平方向”。另外，与x轴平行的方向也称为“x方向(x轴向)”，与y轴平行的方向也称为“y方向(y轴向)”，与z轴平行的方向也称为“z方向(z轴向)”。

另外，在本说明书中，“水平”不仅指完全水平的情况，也包括相对于水平倾斜不超过±5°的情况。同样地，在本说明书中，“垂直”不仅指完全垂直的情况，也包括相对于垂直倾斜不超过±5°的情况。另外，在本说明书中，“平行”不仅指两条线(含轴)或面彼此完全平行的情况，也包括倾斜不超过±5°的情况。另外，在本说明书中，“正交”不仅指两条线(含轴)或面彼此完全垂直的情况，也包括倾斜不超过±5°的情况。

例如可以在各种工件(对象物)的输送、组装和检查等各种作业中使用图1所示的机器人1。

如图1～图3所示，机器人1具备具有基座4和可移动地连结(设置)于基座的机械臂10的机器人主体2、第一驱动机构401、第二驱动机构402、第三驱动机构403、第四驱动机构404、第五驱动机构405、第六驱动机构406、控制基板81、电源基板82以及驱动基板831、832、833、834、835、836。

另外，机械臂10具备第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16。另外，由第五臂15和第六臂16构成手腕，在第六臂16的前端能够可装卸式地安装(连接)例如手等末端执行器(未图示)，用该末端执行器能够把持(保持)对象物(未图示)。作为用末端执行器所把持(保持)的对象物没有特别的限定，可以列举出例如电子零件、电子设备等各种物品。

另外，作为末端执行器只要是能够保持对象物，则无特别限定，可以列举出例如能够把持(抓)对象物的手、通过吸附对象物来保持的头(吸附手)等。

需要说明的是，也可以在第六臂16和末端执行器之间设置未图示的力检测部(力检测装置)。力检测部检测施加于末端执行器的力(包括平移力、力矩)。另外，作为力检测部没有特别限定，可以使用例如能够检测彼此正交的三个轴的每个轴的轴向的力成分(平移力成分)和绕这三个轴的每个轴的轴的力成分(旋转力成分)的六轴力觉传感器等。

机器人1是将基座4、第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15以及第六臂16按照该顺序从基端侧到前端侧顺序连结的单臂六轴垂直多关节机器人。以下也将分别第一臂11、第二臂12、第三臂13、第四臂14、第五臂15、第六臂16称为“臂”。另外，也分别将第一驱动机构401、第二驱动机构402、第三驱动机构403、第四驱动机构404、第五驱动机构405以及第六驱动机构406称为“驱动机构”。需要说明的是，臂11～16中的每一个的长度无特别限定，可以根据需要设置。

基座4和第一臂11通过关节(接头)171连结。并且，第一臂11能够以与垂直方向平行的第一转动轴o1为转动中心，相对于基座4，绕其第一转动轴o1转动。另外，第一转动轴o1与基座4的设置面、即地面101的上表面的法线一致。另外，第一转动轴o1是位于机器人1的最上游侧的转动轴。该第一臂11通过具有电机(第一电机)401m和减速器6(参考图8)的第一驱动机构401的驱动而转动。电机401m产生使第一臂11转动的驱动力。另外，电机401m由控制基板81通过驱动基板831(第一驱动基板)的电机驱动器301(第一电机驱动器)来控制。需要说明的是，也可以省略所述减速器6。

另外，机器人1具有对电机401m的输出轴410(第一臂11)的转动进行制动的制动器27(参考图14)。制动器27由控制基板81控制。通过该制动器27能够阻止电机401m的输出轴410转动，以准确地保持第一臂11的姿势。

第一臂11和第二臂12通过关节(接头)172连结。并且，第二臂12能够以与水平方向平行的第二转动轴o2为转动中心，相对于第一臂11转动。另外，第二臂12被悬臂支承于第一臂11的前端部。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。另外，第二转动轴o2和与第一转动轴o1正交的轴平行。该第二臂12通过具有电机(第二电机)402m和减速器(未图示)的第二驱动机构402的驱动而转动。电机402m产生使第二臂12转动的驱动力。另外，电机402m由控制基板81通过驱动基板832(第二驱动基板)的电机驱动器302(第二电机驱动器)来控制。需要说明的是，也可以省略所述减速器。另外，第二转动轴o2也可以与第一转动轴o1正交。

另外，机器人1具有对电机402m的输出轴(第二臂12)的转动进行制动的制动器(未图示)。制动器由控制基板81控制。通过该制动器能够阻止电机402m的输出轴转动，以准确地保持第二臂12的姿势。

第二臂12和第三臂13通过关节(接头)173连接。并且，第三臂13能够以与水平方向平行的第三转动轴o3为转动中心，相对于第二臂12绕该第三转动轴o3转动。另外，第三臂13被悬臂支承于第二臂12的前端部。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。另外，第三转动轴o3与第二转动轴o2平行。该第三臂13通过具有电机(第三电机)403m和减速器(未图示)的第三驱动机构403的驱动而转动。电机403m产生使第三臂13转动的驱动力。另外，电机403m由控制基板81通过驱动基板833(第三驱动基板)的电机驱动器303(第三电机驱动器)来控制。需要说明的是，也可以省略所述减速器。

另外，机器人1具有对电机403m的输出轴(第三臂13)的转动进行制动的制动器(未图示)。制动器由控制基板81控制。通过该制动器能够阻止电机403m的输出轴进行转动，并准确地保持第三臂13的姿势。

第三臂13和第四臂14通过关节(接头)174连结。并且，第四臂14能够以与第三臂13的中心轴向平行的第四转动轴o4为转动中心，相对于第三臂13绕该第四转动轴o4转动。第四转动轴o4与第三转动轴o3正交。该第四臂14通过具有电机(第四电机)404m和减速器(未图示)的第四驱动机构404的驱动而转动。电机404m产生使第四臂14转动的驱动力。另外，电机404m由控制基板81通过驱动基板834(第四驱动基板)的电机驱动器304(第四电机驱动器)来控制。需要说明的是，也可以省略所述减速器。另外，第四转动轴o4也可以和与第三转动轴o3正交的轴平行。

另外，机器人1具有对电机404m的输出轴(第四臂14)的转动进行制动的制动器(未图示)。制动器由控制基板81控制。通过该制动器能够阻止电机404m的输出轴进行转动，并准确地保持第四臂14的姿势。

第四臂14和第五臂15通过关节(接头)175连结。并且，第五臂15能够以第五转动轴o5为转动中心，相对于第四臂14绕该第五转动轴o5转动。另外，第五臂15被悬臂支承于第四臂14的前端部。由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。另外，第五转动轴o5与第四转动轴o4正交。该第五臂15通过具有电机(第五电机)405m和减速器(未图示)的第五驱动机构405的驱动而转动。电机405m产生使第五臂15转动的驱动力。另外，电机405m由控制基板81通过驱动基板835(第五驱动基板)的电机驱动器305(第五电机驱动器)来控制。需要说明的是，也可以省略所述减速器。另外，第五转动轴o5也可以和与第四转动轴o4正交的轴平行。

另外，机器人1具有对电机405m的输出轴(第五臂15)的转动进行制动的制动器(未图示)。制动器由控制基板81控制。通过该制动器能够阻止电机405m的输出轴进行转动，并准确地保持第五臂15的姿势。

第五臂15和第六臂16通过关节(接头)176连结。并且，第六臂16能够以第六转动轴o6为转动中心，相对于第五臂15，绕该第六转动轴o6转动。另外，第六转动轴o6与第五转动轴o5正交。该第六臂16通过具有电机(第六电机)406m和减速器(未图示)的第六驱动机构406的驱动而转动。电机406m产生使第六臂16转动的驱动力。另外，电机406m由控制基板81通过驱动基板836(第六驱动基板)的电机驱动器306(第六电机驱动器)来控制。需要说明的是，也可以省略所述减速器。另外，第六转动轴o6也可以和与第五转动轴o5正交的轴平行。

另外，机器人1具有对电机406m的输出轴(第六臂16)的转动进行制动的制动器(未图示)。制动器由控制基板81控制。通过该制动器能够阻止电机406m的输出轴进行转动，并准确地保持第六臂16的姿势。

在驱动机构401～406中对于各个电机或减速器设置有第一角度传感器411、第二角度传感器412、第三角度传感器413、第四角度传感器414、第五角度传感器415、第六角度传感器416。以下也将第一角度传感器411、第二角度传感器412、第三角度传感器413、第四角度传感器414、第五角度传感器415、第六角度传感器416分别称为“角度传感器”。作为这些角度传感器没有特别限定，能够使用例如旋转编码器等编码器等。通过这些角度传感器411～416能够分别检测出驱动机构401～406的电机或减速器的输出轴(旋转轴)的旋转(转动)角度。

另外，作为驱动机构401～406的电机虽然均无特别限定，但是优选例如ac伺服电机、dc伺服电机等伺服电机。

另外，作为驱动机构401～406的减速器均无特别限定，可以列举出例如由多个齿轮构成的所谓的“行星齿轮型”的减速器、被称为harmonicdrive(“harmonicdrive”是注册商标)的波动减速器(波动齿轮装置)等，在这些装置中，优选波动减速器。

需要说明的是，在对电机401m～406m进行制动的六个制动器中，也可以在一个以上且五个以下的范围内对制动器进行省略。

另外，驱动机构401～406、角度传感器411～416、各个制动器分别与控制基板81电连接。

并且，控制基板81能够使臂11～16中的每一个独立运转。即，能够通过电机驱动器301～306，分别独立控制驱动机构401～406。这时，控制基板81通过角度传感器411～416、力检测部(未图示)进行检测，并基于该检测结果(检测信息)，对驱动机构401～406的驱动、例如角速度、旋转角度等分别进行控制。该控制程序预先存储于控制基板81的rom等。

在本实施方式中，基座4位于机器人1的垂直方向的最下方，是固定(设置)于设置空间的地面101等的部分。该固定方法无特别限定，可以列举出例如通过多根螺栓来固定的固定方法等。另外，虽然固定有基座4的部分的地面101是与水平面平行的平面(面)，但是并不限定于此。

这样的机器人1的控制基板81在作业中基于角度传感器411～416、力检测部(未图示)的输出、即角度传感器411～416的检测结果(检测出的角度)、力检测部的检测结果(检测出的力)等，通过位置控制、力控制等对机器人1的驱动(动作)进行控制。

位置控制指的是基于与机器人1的末端执行器的位置、姿势相关的信息，对末端执行器进行移动以使末端执行器在目标位置做出目标姿势的对机器人1的动作的控制。除所述末端执行器外，还可以是机械臂10的前端部、末端执行器所把持的对象物等。另外，与末端执行器的位置、姿势相关的信息能够基于角度传感器411～416的检测结果等求出。

另外，力控制指的是基于力检测部的检测结果，变更末端执行器的位置、姿势、或者对末端执行器进行推、拉、旋转等机器人1的动作的控制。力控制包括例如阻抗控制、力触发控制。

在力触发控制中，通过力检测部进行检测，使机械臂10移动(也包括姿势的变更)、即动作，直至通过其力检测部检测到预定的力。

阻抗控制包括模仿控制。首先，简单而言，在阻抗控制中对机械臂10(机器人1)的动作进行控制以使要施加至机械臂10的前端部的力尽可能地维持为预定的力、即尽可能地使由力检测部检测的预定方向的力维持为目标值(也包括0)。这样，例如，若对机械臂10进行阻抗控制，则机械臂10进行由末端执行器所把持的对象物(未图示)在所述预定方向上对其他的对象物(未图示)进行模仿的动作。

以上对机器人1进行了简单说明。以下将进行详细说明。

如图4～图8所示，基座4呈箱状，内部具有能够收纳(配置)物品的收纳空间42。在这种情况下，可以将基座4的整个内部空间(内部)作为收纳空间42，另外，也可以将一部分作为收纳空间42。该基座4具备主体部43和盖体44，盖体44可装卸地安装于主体部43的后端面431(y方向负侧的面)。在本实施方式中，盖体44通过螺纹紧固可装卸地安装于主体部43。需要说明的是，将盖体44安装至主体部43的方法不限定于螺纹紧固，可以举出例如嵌合等。

另外，机器人1具备对机器人主体2的驱动进行控制的控制基板81和向控制基板81供给电力的电源基板82(参考图10)。

控制基板81的数量无特别限定，可以根据各种条件适当设定，但是在本实施方式中是两个，这两个控制基板81间隔预定的间隔并以从x方向观察重叠的方式配置，且彼此电连接。另外，各个控制基板8可以是相同的结构，另外，也可以是不同的结构，但是在本实施方式中，具有彼此不同的功能。在以下的说明中，对两个控制基板81中的一个进行代表性地说明。需要说明的是，控制基板81的数量可以是一个，另外，也可以是三个以上。

另外，电源基板82的数量无特别限定，可以根据各个条件适当设定，但是在本实施方式中，是两个，这两个电源基板82间隔预定的间隔在z方向上排列，且彼此电连接。另外，各个电源基板82可以是相同的结构，另外，也可以是不同的结构。在以下的说明中，对两个电源基板82中的一个进行代表性地说明。需要说明的是，电源基板82的数量可以是一个，另外，也可以是三个以上。

控制基板81具备设置有布线的基板和设置于该基板的并作为处理器的一个示例的cpu(centralprocessingunit)、ram(randomaccessmemory)以及存储程序的rom(readonlymemory)等。在本实施方式中，通过由cpu执行各种程序，来实现对机器人主体2的驱动进行控制的控制部的功能，另外，通过ram、rom实现对各种信息(包括数据、程序等)进行存储的存储部的功能。

另外，电源基板82具备设置有布线的和设置在该基板并将从外部供给的电压(电力)转换为预定的值的(例如，降压)的电路等。

另外，驱动基板831是基于控制基板81的指令对电机401m进行驱动的电路基板，具备设置有布线的基板和设置于其基板的电机驱动器301等。

另外，驱动基板832是基于控制基板81的指令对电机402m进行驱动的电路基板，具备设置有布线的基板和设置于其基板的电机驱动器302等。

另外，驱动基板833是基于控制基板81的指令对电机403m进行驱动的电路基板，具备设置有布线的基板和设置于其基板的电机驱动器303等.

另外，驱动基板834是基于控制基板81的指令对电机404m进行驱动的电路基板，具备设置有布线的基板和设置于其基板的电机驱动器304等。

另外，驱动基板835是基于控制基板81的指令对电机405m进行驱动的电路基板，具备设置有布线的基板和设置于其基板的电机驱动器305等。

另外，驱动基板836是基于控制基板81的指令对电机406m进行驱动的电路基板，具备设置有布线的基板和设置于其基板的电机驱动器306等。

另外，如图10和图11所示，控制基板81和电源基板82通过布线921(第二布线)电连接(以下也简单称为“连接”)，并通过布线922(第二布线)连接。布线921是用于将从外部输入至控制基板81的电压(电力)从控制基板81发送至电源基板82的电源线。另外，布线922是用于将在电源基板82转换的电压(例如，降压后的电压)从电源基板82发送至控制基板81的电源线。布线921、922在本实施方式中分别设置为例如具备有绝缘性的管的电缆。

另外，如图12所示，控制基板81和驱动基板831通过布线91(第一布线)连接。布线91是用于将驱动电机401m的电压(指令)从控制基板81发送至驱动基板831的电源线。另外，同样，控制基板81与驱动基板832～836中的每一个通过布线(未图示)连接。在本实施方式中，布线91和与所述驱动基板832～836连接的布线中的每一个均设置为例如具备有绝缘性的管的电缆。

另外，如图4～图6所示，机器人1具备分别支承控制基板81和电源基板82的可装卸的支承构件5。支承构件5相对于基座4可装卸地设置于收纳空间42。这样，控制基板81和电源基板82分别设置于收纳空间42。另外，在本实施方式中，支承构件5通过螺纹紧固可装卸地安装于基座4。需要说明的是，将支承构件5安装至基座4的方法不限定于螺纹紧固，例如可以举出嵌合等。

由此可见，因为机器人1与控制基板81和电源基板82(控制装置)一体化，所以能够实现机器人1的小型化(机器人系统整体小型化)。另外，因为支承构件5相对于基座4能够拆装，所以能够容易且迅速地进行机器人1的组装(制造)、控制基板81和电源基板82的维护等。需要说明的是，支承构件5可以具有其他结构，另外，也可以使支承构件5无法从基座4拆卸下。

另外，支承构件5的整体形状呈板状。即，支承构件5具有呈板状的主基板51(板状部)。主基板51的形状无特别限定，但是在本实施方式中，在俯视观察下的主基板51为矩形(方形)。需要说明的是，作为主基板51的形状除了方形以外，可以举出例如三角形、五边形、六边形等多边形、圆形、椭圆形等。

另外，在主基板51的后部(y方向负侧)设置有后基板52。另外，后基板52以相对于主基板51呈直角的方式配置。另外，在本实施方式中，主基板51和后基板52通过弯折一个基板而形成，但是并不限于此，例如，也可以用不同的构件形成。

后基板52是螺纹紧固于基座4的构件，在后基板52上形成有两个贯通孔521。

另外，在基座4的主体部43的收纳空间42内的一侧(x方向正侧)的侧壁41上形成有两个肋45(参考图7)。每个肋45分别沿y方向延伸。另外，每个肋45间隔预定的间隔沿z方向排列。

另外，在每个肋45上在y方向负侧的端面上分别形成有内螺纹451。通过将两个外螺纹(未图示)分别插入对应的贯通孔521，并与对应的肋45的内螺纹451拧紧，将支承构件5可装卸地安装于基座4。需要说明的是，支承构件5不限于安装于主体部43，例如，也可以可装卸地安装于盖体44。

另外，支承构件5以主基板51沿第一转动轴o1的轴向(垂直方向)方向的方式配置。在本实施方式中，主基板51和z轴(垂直线)平行，具体而言，以主基板51的短边512和z轴平行、长边511与y轴平行的方式配置。这样，能够沿垂直方向配置控制基板81和电源基板82，由此，能够抑制粉尘等积存于控制基板81和电源基板82。

需要说明的是，支承构件5也可以以其他姿势配置，例如，主基板51相对于垂直方向倾斜的姿势、主基板51和x-y平面(水平面)平行的姿势等。

另外，如图7和图9所示，基座4具有对安装(设置)于收纳空间42的支承构件5的姿势进行限制的姿势限制部47。在本实施方式中，姿势限制部47由形成于主体部43的收纳空间42内的前壁46的肋构成。

该姿势限制部47配置于收纳空间42的上部(z方向的正侧)，沿x方向延伸。另外，姿势限制部47具有插有支承构件5的主基板51的前端部的槽471。另外，槽471沿z方向延伸，在y方向的负侧和z方向的负侧开放。因此，姿势限制部47从x方向的正侧和负侧、y方向的正侧、z方向的正侧支承支承构件5的主基板51的前端部，由此来限制支承构件5的姿势。这样能够稳定支承构件5的姿势。另外，当将支承构件5安装至基座4时，通过将支承构件5插入槽471来稳定支承构件5的姿势，能够容易且快速地进行支承构件5的安装作业。需要说明的是，槽471无底，即，可以在y方向的正侧开放，另外，也可以在z方向的正侧开放。

另外，虽然作为支承构件5的构成材料没有特别的限定，但是优选金属材料(包含合金)，例如优选使用铝、铝合金等热传导性高的材料。通过使用热传导性高的材料，能够将在控制基板81和电源基板82产生的热从支承构件5高效地散发至基座4。

另外，在本实施方式中，控制基板81和电源基板82分别通过螺纹紧固可装卸地安装于支承构件5的主基板51。另外，在主基板51的一侧的面上安装有控制基板81，另一侧的面上安装有电源基板82。需要说明的是，将控制基板81和电源基板82安装至支承构件5的方法均不限定于螺纹紧固。

另外，支承构件5可以将控制基板81支承于在图4、图9所示的第一位置(控制基板81的各贯通孔811与支承构件5的第一内螺纹组5130所对应的各内螺纹513一致的位置)和与第一位置不同的第二位置(控制基板81的各贯通孔811与支承构件5的第二内螺纹组5140所对应的各内螺纹514一致的位置)支承控制基板81。即，支承构件5上的控制基板81的位置(支承位置)能够变更为第一位置和第二位置。在本实施方式中，第一位置位于比第二位置更靠近y方向的负侧的位置。这样，可以根据目的、用途等将控制基板81配置于第一位置和第二位置中任一位置(变更在基座4上的位置)。另外，当变更控制基板81在基座4中的位置时，与变更支承构件5相对于基座4的位置相比较，因为变更控制基板81的相对于支承构件5的位置，所以能够容易且快速地进行作业。

具体而言，如图5所示，在支承构件5的主基板51上形成有由多个内螺纹513构成的第一内螺纹组5130和由多个内螺纹514构成的第二内螺纹组5140。

各内螺纹513在第一内螺纹组5130中的配置与各内螺纹514在第二内螺纹组5140上的配置相同，第一内螺纹组5130位于比第二内螺纹组5140更靠近y方向的负侧的位置。

另外，如图4和图9所示，在控制基板81上形成有由能够选择性地配置于各内螺纹513的位置和各内螺纹514的位置中的一者的多个贯通孔811构成的贯通孔组8110。

当将控制基板81安装于支承构件5的第一位置时，使控制基板81的各贯通孔811与支承构件5的第一内螺纹组5130所对应的各内螺纹513一致，将多个外螺纹(未图示)分别插入至对应的贯通孔811，并与对应的内螺纹513拧紧。在将控制基板81配置于第一位置的情况下，控制基板81的连接器从基座4的盖体44的开口突出至外部。

另外，当将控制基板81安装于支承构件5的第二位置时，使控制基板81的各贯通孔811与支承构件5的第二内螺纹组5140所对应的各内螺纹514一致，将多个外螺纹(未图示)分别插入对应的贯通孔811，并与对应的内螺纹514拧紧。在将控制基板81配置于第二位置的情况下，控制基板81的连接器配置于基座4的收纳空间42内。

这里，如果要对具体使用示例进行说明的话，将控制基板81配置于第一位置的情况是机器人1通常使用的。

另外，当将控制基板81配置于第二位置时，通过布线将防水连接器与控制基板81的连接器电连接，并使其防水连接器从基座4的盖体44的开口突出至外部。另外，在基座4的主体部43和盖体44之间等需要的位置设置密封构件(未图示)，对收纳空间42进行液密密封。另外，同时在机器人1的其他需要的位置设置密封构件(未图示)，并将对应的部分进行液密密封。这样，能够实现例如具有防水功能的机器人1。

需要说明的是，控制基板81相对于的支承构件5的位置不限于第一位置和第二位置，例如也可以变更为三个以上的位置。另外，控制基板81相对于支承构件5的位置也可以是不可变更的。

另外，如前所述，第一臂11能够以第一转动轴o1为转动中心相对于基座4绕且第一转动轴o1转动。

如图8所示，使该第一臂11转动的第一驱动机构401具有电机401m、减速器6、带轮72(驱动带轮)、带轮73(从动带轮)以及带71(定时带)。

将在后面对电机单元7(参考图14)进行详细说明，带轮72与电机401m的输出轴410(旋转轴)(参考图15)连结(连接)。另外，带轮73与减速器6的输入轴连结。另外，带71是无端带，挂于带轮72和带轮73。另外，减速器6的输出轴与基座4连结。并且，电机401m的驱动力(旋转)通过带轮72、73和带71传输至减速器6，通过减速器6使旋转速度减速，并传输至基座4。

由此可见，因为第一驱动机构401具有传输电机401m的驱动力的带71，所以能够将电机401m配置于远离连结基座4和第一臂11的关节的位置，由此，能够将电机401m配置于第一臂11期望的位置。

另外，第一驱动机构401设置于第一臂11的内部。具体而言，第一驱动机构401的第一电机401m、带71、带轮72和带轮73以及减速器6的一部分设置于第一臂11的内部。这样，与作为热源的第一驱动机构401设置于基座4的收纳空间42的情况相比较，能够降低收纳空间42的温度，由此，能够降低因控制基板81的热而产生的影响。需要说明的是，在第一驱动机构401中，只要第一电机401m设置于第一臂11即可，至于带71、带轮72、73和减速器6中的全部或者一部分可以分别设置于如基座4的收纳空间42。

另外，驱动基板831设置于第一臂11的内部。另外，在本实施方式中，驱动基板831安装于电机401m的电机罩710(参考图14)。这样，与作为热源的驱动基板831设置于基座4的收纳空间42的情况相比较，能够降低收纳空间42的温度，由此，能够降低因控制基板81的热而产生的影响。

另外，虽然供给至第一电机401m的电压无特别的限定，但是优选1v以上且100v以下，更优选10v以上且100v以下，进一步优选50v以上且60v以下。这样，能够实现第一电机401m和电源基板82的小型化，由此，能够实现机器人1的小型化。

另外，如图1所示，驱动机构402～406和驱动基板832～836(参考图3)分别设置于机械臂10的预定的臂的内部。这样，与作为热源的驱动基板832～836设置于基座4的收纳空间42的情况相比较，能够降低收纳空间42的温度，由此，能够降低因控制基板81的热而产生的影响。在本实施方式中，第二电机402m、第三电机403m设置于第二臂12的内部。另外，第四电机404m设置于第三臂13的内部。另外，第五电机405m、第六电机406m设置于第四臂14的内部。需要说明的是，第二电机402m～第六电机406m也可以分别配置于其他的位置。

另外，虽然供给至电机402m～406m的各个电压无特别的限定，但是优选1v以上且100v以下，更优选10v以上且100v以下，进一步优选50v以上且60v以下。这样，能够实现电机402m～406m、电源基板82的小型化，由此，能够实现机器人1的小型化。

另外，在基座4上未设置风扇等冷却装置。这样，能够减少零件的件数，并能够简化结构，还能够实现基座4的小型化，由此，能够实现机器人1的小型化。需要说明的是，在机器人1中，如前所述，由于未将第一驱动机构401、驱动基板831～836设置于收纳空间42，所以能够降低收纳空间42的温度，因此即使不在基座4上设置风扇等冷却装置也没有问题。

需要说明的是，不限于将第一电机401m(第一驱动机构401)设置于第一臂11，例如也可以设置于基座4。另外，不限于将驱动基板831设置于第一臂11，例如也可以设置于基座4。另外，不限于将驱动基板832～836的一部分或者全部设置于机械臂10，例如也可以设置于基座4。另外，也可以将风扇等冷却装置设置于基座4。

另外，如图12所示，相对于没有富余的长度，布线91设置有富余长度，该富余长度比设置于基座4的状态的支承构件5与从基座4中取出的状态的支承构件5之间的距离l1(参考图13)更长。虽然该布线91的富余长度无特别限定，可以根据各种条件适当设置，但是优选为距离l1的1.2倍以上，更优选为距离l1的1.5倍以上，进一步优选为距离l1的2倍以上且3倍以下。这样，能够容易且快速地将支承构件5安装至基座4或从基座4拆卸下来。这里，支承构件5从基座4取出的状态指的是：如图13所示，支承构件5位于安装于基座4的主体部43的后端面431的盖体44的位置的状态。

另外，如图10和图11所示，相对于没有富余的长度，布线921、922分别设置有富余长度，该富余长度比第一位置和第二位置之间的距离l2(内螺纹513和与该内螺纹513对应的内螺纹514之间的中心距离)(参考图13)更长。虽然分别对该布线921、922的富余长度无特别限定，可以根据各种条件适当设置，但是优选为距离l2的1.2倍以上，更优选为距离l2的1.5倍以上，进一步优选为距离l2的2倍以上且3倍以下。这样，能够容易且快速地将控制基板81的位置从第一位置和第二位置中的一个变更为另一个。需要说明的是，布线921的富余长度和布线922的富余长度可以相同，另外，也不可以不同。

接下来，对第一驱动机构401、第二驱动机构402、第三驱动机构403、第四驱动机构404、第五驱动机构405和第六驱动机构406分别具有的电机单元进行说明。

需要说明的是，因为各电机单元是相同的，所以以下对第一驱动机构401所具有的电机单元进行代表性地说明。

第一驱动机构401具有图14和图15所示的电机单元7。如图14、图15和图17所示，电机单元7具备具有能够转动的输出轴410的电机401m、带轮72(动力传输部)、制动器27(制动机构)以及驱动基板831。驱动基板831安装于电机401m的电机罩710。需要说明的是，也可以将驱动基板831从电机单元7的构成要素中排除。

另外，电机401m具有电机主体70、覆盖电机主体70的外周部的至少一部分的电机罩710(第一电机罩)以及电机罩720(第二电机罩)，并产生使臂11转动的驱动力。另外，电机主体70具有定子760以及配置于定子760的内周部并具有输出轴410的转子770。

另外，带轮72通过未图示的支承构件(轮毂)与电机401m的输出轴410连结(连接)。即，支承构件可装卸地连结(固定)于电机401m的输出轴410。另外，带轮72可装卸地连结(固定)于支承构件的外周部。

另外，虽然在本实施方式中，带轮72和支承构件是由不同的构件构成(形成)的，但是优选将带轮72和支承构件(轮毂)一体形成。这样，能够减少零件的件数，并能够简化结构。还能够容易且迅速地进行机器人1的组装、维护等。也能够减轻零件管理的负担。

另外，电机罩710呈环状(框状)，配置于电机主体70的输出轴410侧的端部。另外，电机罩720呈环状，沿输出轴410的轴向远离电机罩710，配置于与电机主体70的输出轴410相反侧的端部。另外，电机罩710和电机罩720彼此互相通过多个外螺纹730螺纹紧固(固定)。通过该电机罩710和电机罩720从输出轴410的轴向夹持定子760。

另外，虽然在图14、图15以及图17中在电机罩710和电机罩720之间省略了电机罩，但是，也可以在电机罩710和电机罩720之间设置未图示的电机罩(第三电机罩)。另外，电机罩710也可以覆盖电机主体70的外周部的全部(电机主体70的全部)。

另外，分别对电机罩710、电机罩720的形状无特别的限定，但在本实施方式中，电机罩710的形状在电机罩710的俯视观察下为矩形(方形)(参考图16)。另外，电机罩710的尺寸无特别的限定，但在本实施方式中，电机罩710的长边方向(长边)的长度设定的比制动器27的外径(直径)更长，短边方向(短边)的长度设定的比制动器27的外径更短。需要说明的是，作为电机罩710的形状除了方形以外，可以举出例如三角形、五边形、六边形等多边形、圆、椭圆等。

另外，制动器27配置于电机401m和带轮72之间，安装于电机401m。这种情况下，制动器27连结(固定)于电机罩710。

另外，作为制动器27无特别的限定，在本实施方式中采用了电磁制动器。另外，作为电磁制动器可以举出例如无磁动作型、励磁动作型等，在本实施方式中，采用无磁动作型。需要说明的是，也可以采用励磁动作型。另外，作为制动器27的其他方式可以举出例如液压式、气动式、机械式等。

另外，电机罩710具有第一部分711以及配置于比第一部分711更靠近制动器27侧的第二部分712。另外，从输出轴410的轴向观察第二部分712比第一部分711更向外侧突出。

该第二部分712具有将电机401m安装于臂11的安装部713和将制动器27定位于电机401m的定位部714。安装部713和定位部714一体形成。

这里“一体形成”指的不是将两个构件(部位)通过例如粘接、熔接、钎接、压接等接合在一起，而是连续形成两个部分。典型的例子如从母体材料中磨削出、或通过铸造统一形成等。

另外，第一部分711和第二部分712一体形成。即，电机罩710由一个构件构成。这样，能够削减零件件数，并能够简化结构。还能够容易且快速地进行机器人1的组装、维护等。也能够减轻零件管理的负担。

另外，安装部713是比第二部分712中的第一部分711更向外侧突出的部分，在与输出轴410的轴向正交(交叉)的方向上延伸。这样，能够容易地将电机单元7安装于臂11。另外，在本实施方式中，在安装部713的四个角形成有贯通孔715，当将电机单元7安装至机器人1时，将四个外螺纹(未图示)插入四个贯通孔715，以将电机单元7螺纹紧固至机器人1。

另外，定位部714在本实施方式中具有形成于第二部分712中的中央部的凹部716。这样，能够通过简易的结构将制动器27对于电机401m进行定位。凹部716的形状在电机罩710的俯视下是与制动器27相同的形状，在本实施方式中呈圆形，另外，凹部716的尺寸设定为稍小于制动器27。制动器27插在凹部716，通过制动器27和凹部716的卡合，将制动器27对于电机401m进行定位。更详细而言，通过制动器27的外周部与凹部716内的侧面的抵接，在与输出轴410正交的方向上将制动器27对于电机401m进行定位。另外，通过将制动器27的底面与凹部716内的底面抵接，在输出轴410的轴向上将制动器27对于电机401m进行定制。

另外，在本实施方式中，在第二部分712的图16中的右侧和左侧分别形成有在与输出轴410正交的方向上延伸的内螺纹717。当将制动器27安装至电机401m时，将两个外螺纹(未图示)拧入到两个内螺纹717，并通过各个外螺纹夹持制动器27。需要说明的是，在图14和图15中省略了所述外螺纹的图示。

另外，如图17所示，驱动基板831安装于驱动基板用安装部740，所述驱动基板用安装部740安装(设置)于第二部分712。虽然在本实施方式中驱动基板用安装部740用螺纹紧固于第二部分712，但是安装的方法并不限定于此。而且，驱动基板831安装于驱动基板用安装部740。虽然在本实施方式中，驱动基板831用螺纹紧固于驱动基板用安装部740，但是安装的方法并不限定于此。通过设置这样的驱动基板用安装部740能够容易地将驱动基板831安装至电机罩710。

如上所说明的，因为电机罩710的安装部713和定位部714一体形成(一体化)，所以通过机器人1能够削减零件件数，并能够简化结构。还能够实现电机401m的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

另外，因为电机罩710具有定位部714，所以能够容易且快速地将制动器27对于电机401m进行定位。

另外，与用不同的构件构成电机罩和安装部的情况相比较，因为不需要将安装部安装于电机401m的作业，所以在将电机401m安装至机器人1时，能够容易且快速地进行机器人1的组装(制造)、维护等。还能够减轻零件管理的负担。

如上所说明的，机器人1具备能够绕转动轴o1转动的臂11、电机401m以及安装于电机401m并能够对输出轴410进行制动的制动器27，其中，所述电机401m具有包含能够转动的输出轴410的电机主体70和覆盖所述电机主体70的外周部至少一部分的电机罩710，并产生使臂11转动的驱动力。电机罩710具有将电机401m安装于臂11的安装部713和将制动器27对于电机401m进行定位的定位部714，且安装部713和定位部714一体形成。

因为电机罩710的安装部713和定位部714一体形成(一体化)，所以通过这样的机器人1能够削减零件件数，并能够简化结构。还能够实现电机401m的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

另外，因为电机罩710具有定位部714，所以能够容易且快速地将制动器27定位于电机401m。

另外，与用不同的构件构成电机罩和安装部的情况相比较，因为不需要进行将安装部安装于电机401m的作业，所以当将电机401m安装于机器人1时，能够容易且快速地进行机器人1的组装(制造)、维护等。还能够减轻零件管理的负担。

另外，安装部713在与输出轴410的轴向正交(交叉)的方向上延伸。由此，能够容易地将电机401m安装于臂11。

另外，定位部714具有与制动器27卡合的凹部716。由此，能够用简单的结构将制动器27定位于电机401m。

另外，电机罩710具有第一部分711和配置于比第一部分711更靠近制动器27侧的第二部分712，从输出轴410的轴向观察，第二部分712比第一部分711更向外侧突出。由此，能够容易地将电机401m安装于臂11。

另外，第二部分712具有安装部713。这样，能够容易地将电机401m安装于臂11。

另外，具有安装于电机401m、并对电机401m进行驱动的驱动基板831，驱动基板831安装于驱动基板用安装部740，所述驱动基板用安装部740设置于电机罩710。这样，通过使用驱动基板用安装部740能够容易地将驱动基板831安装于电机罩710。

第二实施方式

图18是示出第二实施方式(机器人系统)的立体图(包括框图)。

以下对第二实施方式进行说明，并以与前述实施方式的不同点为中心进行说明，相同事项将省略其说明。

如图18所示，在第二实施方式中机器人系统100具备机器人1和对机器人1的驱动进行控制的控制装置200。

另外，在机器人1中省略了支承构件5、控制基板81以及电源基板82。另外，控制装置200具备控制基板81和电源基板82的功能。换言之，也可以说控制装置200具备控制基板81和电源基板82。

另外，机器人1和控制装置200之间的通信方式可以是例如具有电缆等的有线方式，也可以是无线方式。

通过以上这样的第二实施方式也能够发挥与前述实施方式相同的效果。

需要说明的是，机器人1也可以具备支承构件5、控制基板81以及电源基板82。即，机器人系统100也可以具备具有支承构件5、控制基板81和电源基板82的机器人1和控制装置200。

如上所说明的，机器人系统100具备机器人1以及对机器人1的驱动进行控制的控制装置200。

因为电机罩710的安装部713和定位部714一体形成(一体化)，所以通过这样的机器人系统100能够削减零件件数，并能够简化结构。还能够实现电机401m的小型化、轻量化，由此，能够实现机器人1的小型化、轻量化。

另外，因为电机罩710具有定位部714，所以能够容易且快速地将制动器27对于电机401m进行定位。

另外，与用不同的构件构成电机罩和安装部的情况相比较，因为不需要进行将安装部安装于电机401m的作业，所以当将电机401m安装于机器人1时，能够容易且快速地进行机器人1的组装(制造)、维护等。还能够减轻零件管理的负担。

以上基于图示的实施方式对本发明的机器人及机器人系统进行了说明，但是本发明并不限定于此，各部分的结构能够替换为任意具有相同功能的结构。另外，也可以附加其任意的结构物。

另外，本发明也可以是将所述各实施方式中的任意两个以上的结构(特征)进行组合而得到的发明。

另外，虽然在所述第一实施方式中控制基板和电源基板(控制装置)配置于基座的收纳空间，但是本发明并不限定于此，控制基板和电源基板也可以分别配置于基座以外的位置。另外，机器人和控制基板的一部分或者全部也可以是分开的，机器人还可以和电源基板的一部分或者全部分开，机器人也可以与控制基板和电源基板(控制装置)中的一部分或者全部分开。

另外，虽然在所述实施方式中，机器人的基座的固定位置例如是设置空间中的地面，但是本发明并不限定于此，其他可以举出例如天花板、墙壁、作业台、地上等。另外，基座本身也可以是能够移动的。

另外，在本发明中，机器人也可以设置在单元室内。在这种情况下，作为机器人的基座的固定位置可以举出如单元室的地面部、顶部、壁部、作业台等。

另外，虽然在所述实施方式中，作为固定机器人(基座)的平面(面)的第一面是与水平面平行的平面(面)，但是在本发明中并不限定于此，例如，可以是相对于水平面、垂直面倾斜的平面(面)，也可以是与垂直面平行的平面(面)。即，第一转动轴可以相对于垂直方向、水平方向倾斜，也可以与水平方向平行，还可以与垂直方向平行。

另外，虽然在所述实施方式中，机械臂的转动轴的数量是六个，但是在本发明中并不限定于此，机械臂的转动轴的数量可以是如一个、两个、三个、四个、五个或者七个以上。即，虽然在所述实施方式中，臂(连杆)的数量是六个，但是在本发明中并不限定于此，臂的数量可以是如一个、两个、三个、四个、五个或者七个以上。在这种情况下，例如，在所述实施方式的机器人中，可以通过在第二臂和第三臂之间追加臂，实现臂的数量是七个的机器人。

另外，虽然在所述实施方式中，机械臂的数量是一个，但是在本发明中并不限定于此，机械臂的数量可以是如两个以上。即，机器人(机器人主体)也可以是如双臂机器人等多臂机器人。

另外，在本发明中，机器人也可以是其他形式的机器人。作为具体的例如，可以举出例如具有腿部的腿式步行(行走)机器人、scara(selectivecomplianceassemblyrobotarm：选择顺应性装配机器手臂)机器人等水平多关节机器人等。