技术特征:
技术总结
示例实施例可以涉及一种机器人系统,其包括均联接到机器人系统的关节的液压致动器和电致动器。致动器的操作可以基于各种因素,诸如基于期望的关节参数。例如,这些期望的关节参数可以包括期望的关节输出扭矩/力、期望的关节输出速度、期望的关节加速度,和/或期望的关节角度,以及其它可能参数。给定功耗模型以及致动器模型,机器人系统可以确定操作参数,例如液压和电操作参数以及动力系统参数等。然后,机器人系统可以使用确定的操作参数控制致动器的操作,以获得期望的关节参数,使得系统中的功耗最小化(即,最大化致动效率)。
技术研发人员:J.A.桑德斯;A.赫里平;S.波特;M.P.墨菲;C.E.索恩
受保护的技术使用者:波士顿动力公司
技术研发日:2015.07.21
技术公布日:2019.04.05