本实用新型属于传输机构技术领域，具体涉及一种类手指运动机构。
背景技术：
在传统的传输机构中，一般都是采用齿轮、链条、皮带等形式传输力和运动。传统的齿轮链条等传输机构在做的比较小巧轻便的情况下，往往都无法传递较大的力，在实际应用中局限性比较大，只能作为一般性的原理性表达演示。
技术实现要素：
针对上述现有技术中描述的不足，本实用新型提供一种类手指运动机构，能灵活操作，且结构小巧。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下：
一种类手指运动机构，包括若干关节机架、转轴、扭簧、柔性轴和导向轮；相邻关节机架之间通过转轴铰接在一起，且在转轴上位于相邻关节机架之间的位置安装有扭簧；在转轴上分别固定有导向轮，柔性轴成S型绕设在导向轮上。
所述关节机架包括第一关节机架、第二关节机架、第三关节机架和第四关节机架；所述转轴包括第一转轴、第二转轴和第三转轴；在所述第一关节机架的下端面对称设置有凸块，凸块上设置有供第一转轴穿过的通孔；所述第二关节机架包括左二关节机架和右二关节机架，左二关节机架和右二关节机架相对设置；第一转轴穿过凸块上的孔后一端与左二关节机架的上端固定，另一端与右二关节机架的上端固定连接；所述第三关节机架包括对称设置的左三关节机架和右三关节机架，第二转轴穿过左三关节机架上端和右三关节机架上端后一端与左二关节机架的下端固定，另一端与右二关节机架的下端固定连接；所述第四关节机架的上设置有安装槽和供柔性轴穿过的通孔，第三转轴穿过左三关节机架下端和右三关节机架下端后固定在安装槽内。
左二关节机架和右二关节机架通过导向轴Ⅰ连接在一起；左三关节机架和右三关节机架通过导向轴Ⅱ相接在一起。
在导向轴Ⅰ和导向轴Ⅱ上分别设置有导向轮。
所述柔性轴为一个，柔性轴的一端固定在第一关节机架 上，柔性轴的另一端成S型依次绕设导向轮后穿过第四关节机架露出。
在柔性轴（4）上套设有柔性轴套。
所述柔性轴为两个，包括第一柔性轴和第二柔性轴，第一柔性轴的一端固定在第一关节机架 上，第一柔性轴的另一端成S型绕设在从第一转轴到第二转轴上的导向轮上后穿过左三关节机架上的凸起Ⅰ露出；第二柔性轴的一端固定在右三关节机架的凸起Ⅱ上，第二柔性轴的另一端绕过第三转轴上的导向轮后穿过第四关节机架露出。
在第一柔性轴和第二柔性轴均套设有柔性轴套。
左二关节机架和右二关节机架通过导向轴Ⅰ连接在一起，在导向轴Ⅰ上设置有导向轮。
所述柔性轴为三个，包括第一柔性轴、第二柔性轴和第三柔性轴，第一柔性轴的一端固定在第一关节机架 上，第一柔性轴的另一端成S型绕设在第一转轴导向轮上后穿过左二关节机架的第一凸起露出；第二柔性轴的一端固定在右二关节机架的第二凸起，第二柔性轴的另一端绕设第二转轴上的导向轮后穿过右三关节机架的第三凸起露出；第三柔性轴的一端固定在右三关节机架的第四凸起上，第三柔性轴的另一端绕设在第三转轴上的导向轮后穿过第四关节机架露出。
第一柔性轴、第二柔性轴和第三柔性轴上均套设有柔性轴套。
本实用新型具有单自由度机构、双自由度机构和三自由度机构，当只有一个柔性轴时是单自由度，两个柔性轴时是双自由度，三个柔性轴时是三自由度。单自由度的工作原理为：当力施加于柔性轴的非固定端时，柔性轴将依次带动第一机架、第二机架、第三机架做单向翻转运动，每次只有一个机架会做翻转运动。当柔性轴的非固定端施加拉力带动第一机架、第二机架、第三机架依次运动时，安装在转轴上的扭簧被挤压，产生弹性变形，形成弹力。当施加于柔性轴非固定端的力消失或小于安装在转轴上的扭簧产生的弹力时，第一机架、第二机架、第三机架将依次做反方向的转动。双自由度的工作原理是两根柔性轴可以同时施加力，分别同时带动不同的机构做翻转运动，操作方法与单自由度相同，三自由度的工作原理是三根柔性轴可同时施力，分别带动不同机构做翻转运动，操作方法与单自由度相同。本实用新型的特征在于动力和执行部分彻底分开，在机构做的轻便小巧的情况下，能够传输较大的力和运动。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型单自由度的结构示意图。
图2为本实用新型双自由度的结构示意图。
图3为本实用新型三自由度的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1：如图1所示，一种类手指运动机构，包括若干关节机架1、转轴、扭簧3、柔性轴4和导向轮5；相邻关节机架1之间通过转轴铰接在一起，且在转轴上位于相邻关节机架1之间的位置安装有扭簧3；在转轴上分别固定有导向轮5，柔性轴4成S型绕设在导向轮5上。扭簧的设置为各关节机架提供反向运动的力，使其弯曲后能够自动复原。柔性轴的主要作用是传递力和运动，依次带动本机构中的几个主要部件进行运动。
具体地，所述关节机架1包括第一关节机架1-1、第二关节机架1-2、第三关节机架1-3和第四关节机架1-4。所述转轴包括第一转轴2-1、第二转轴2-2和第三转轴2-3。
在所述第一关节机架1-1的下端面对称设置有凸块1-1-1，凸块1-1-1上设置有供第一转轴2-1穿过的通孔。所述第二关节机架包括左二关节机架1-2-1和右二关节机架1-2-2，左二关节机架1-2-1和右二关节机架1-2-2相对设置并通过导向轴Ⅰ6连接在一起，在导向轴Ⅰ6上设置有导向轮5。
第一转轴2-1穿过凸块1-1-1上的孔后一端与左二关节机架1-2-1的上端固定，另一端与右二关节机架1-2-2的上端固定连接。
所述第三关节机架包括对称设置的左三关节机架1-3-1和右三关节机架1-3-2，左三关节机架1-3-1和右三关节机架1-3-2通过导向轴Ⅱ7相接在一起，在导向轴Ⅱ7上分别设置有导向轮5。
第二转轴2-2穿过左三关节机架1-3-1上端和右三关节机架1-3-2上端后一端与左二关节机架1-2-1的下端固定，另一端与右二关节机架1-2-2的下端固定连接；所述第四关节机架1-4的上设置有安装槽1-4-1和供柔性轴穿过的通孔，第三转轴2-3穿过左三关节机架1-3-1下端和右三关节机架1-3-2下端后固定在安装槽1-4-1内。
所述柔性轴4为一个，柔性轴4的一端固定在第一关节机架1-1 上，柔性轴4的另一端成S型依次绕设导向轮5后穿过第四关节机架1-4露出。且为了确保导向轮带动各自的机架运动，在柔性轴4套设有柔性轴套。
当力施加于柔性轴的非固定端时，柔性轴将依次带动第一机架、第二机架、第三机架做单向翻转运动，每次只有一个机架会做翻转运动。当柔性轴的非固定端施加拉力带动第一机架、第二机架、第三机架依次运动时，安装在转轴上的扭簧被挤压，产生弹性变形，形成弹力。当施加于柔性轴非固定端的力消失或小于安装在转轴上的扭簧产生的弹力时，第一机架、第二机架、第三机架将依次做反方向的转动。
实施例2：如图2所示，一种类手指运动机构，包括若干关节机架1、转轴、扭簧3、柔性轴4和导向轮5；相邻关节机架1之间通过转轴铰接在一起，且在转轴上位于相邻关节机架1之间的位置安装有扭簧3；在转轴上分别固定有导向轮5，柔性轴4成S型绕设在导向轮5上。
所述关节机架1包括第一关节机架1-1、第二关节机架、第三关节机架和第四关节机架1-4。
所述转轴包括第一转轴2-1、第二转轴2-2和第三转轴2-3，在所述第一关节机架1-1的下端面对称设置有凸块1-1-1，凸块1-1-1上设置有供第一转轴2-1穿过的通孔；所述第二关节机架包括左二关节机架1-2-1和右二关节机架1-2-2，左二关节机架1-2-1和右二关节机架1-2-2相对设置并通过导向轴Ⅰ6连接在一起，在导向轴Ⅰ6上设置有导向轮5。
第一转轴2-1穿过凸块1-1-1上的孔后一端与左二关节机架1-2-1的上端固定，另一端与右二关节机架1-2-2的上端固定连接；所述第三关节机架包括对称设置的左三关节机架1-3-1和右三关节机架1-3-2，第二转轴2-2穿过左三关节机架1-3-1上端和右三关节机架1-3-2上端后一端与左二关节机架1-2-1的下端固定，另一端与右二关节机架1-2-2的下端固定连接；所述第四关节机架1-4的上设置有安装槽1-4-1和供柔性轴穿过的通孔，第三转轴2-3穿过左三关节机架1-3-1下端和右三关节机架1-3-2下端后固定在安装槽1-4-1内。
所述柔性轴4为两个，包括第一柔性轴4-1和第二柔性轴4-2，第一柔性轴4-1的一端固定在第一关节机架1-1 上，第一柔性轴4-1的另一端成S型绕设在从第一转轴2-1到第二转轴2-2上的导向轮5上后穿过左三关节机架1-3-1上的凸起Ⅰ露出；第二柔性轴4-2的一端固定在右三关节机架1-3-2的凸起Ⅱ上，第二柔性轴4-2的另一端绕过第三转轴2-3上的导向轮5后穿过第四关节机架1-4露出。两根柔性轴可以同时施加力，分别同时带动不同的机构做翻转运动。同样的，为了保证各机架正常运动，第一柔性轴4-1和第二柔性轴4-2均套设有柔性轴套。
实施例3：如图3所示，一种类手指运动机构，包括若干关节机架1、转轴、扭簧3、柔性轴4和导向轮5；相邻关节机架1之间通过转轴铰接在一起，且在转轴上位于相邻关节机架1之间的位置安装有扭簧3；在转轴上分别固定有导向轮5，柔性轴4成S型绕设在导向轮5上。
所述关节机架1包括第一关节机架1-1、第二关节机架、第三关节机架和第四关节机架1-4；所述转轴包括第一转轴2-1、第二转轴2-2和第三转轴2-3；在所述第一关节机架1-1的下端面对称设置有凸块1-1-1，凸块1-1-1上设置有供第一转轴2-1穿过的通孔；所述第二关节机架包括左二关节机架1-2-1和右二关节机架1-2-2，左二关节机架1-2-1和右二关节机架1-2-2相对设置；第一转轴2-1穿过凸块1-1-1上的孔后一端与左二关节机架1-2-1的上端固定，另一端与右二关节机架1-2-2的上端固定连接；所述第三关节机架包括对称设置的左三关节机架1-3-1和右三关节机架1-3-2，第二转轴2-2穿过左三关节机架1-3-1上端和右三关节机架1-3-2上端后一端与左二关节机架1-2-1的下端固定，另一端与右二关节机架1-2-2的下端固定连接；所述第四关节机架1-4的上设置有安装槽1-4-1和供柔性轴穿过的通孔，第三转轴2-3穿过左三关节机架1-3-1下端和右三关节机架1-3-2下端后固定在安装槽1-4-1内。
所述柔性轴4为三个，包括第一柔性轴4-1、第二柔性轴4-2和第三柔性轴4-3，第一柔性轴4-1的一端固定在第一关节机架1-1 上，第一柔性轴4-1的另一端成S型绕设在第一转轴2-1导向轮5上后穿过左二关节机架1-2-1的第一凸起露出；第二柔性轴4-2的一端固定在右二关节机架1-2-2的第二凸起，第二柔性轴4-2的另一端绕设第二转轴2-2上的导向轮5后穿过右三关节机架1-3-2的第三凸起露出；第三柔性轴4-3的一端固定在右三关节机架1-3-2的第四凸起上，第三柔性轴4-3的另一端绕设在第三转轴2-3上的导向轮5后穿过第四关节机架1-4露出，三根柔性轴可同时施力，分别带动不同机构做翻转运动，操作方法与单自由度相同。同样的，为了保证各机架正常运动，第一柔性轴4-1、第二柔性轴4-2和第三柔性轴4-3均套设有柔性轴套。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。