本实用新型涉及一种机械手用回转摆动装置。
背景技术：
目前，随着机械手应用的广泛普及，工业上对机械手用回转摆动装置的需求越来越大，对其性能要求也日益求精，现有的机械手用回转摆动装置大多存在着结构复杂、成本高、摆动或转动不灵活、精度低等问题，影响人们的使用体验。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机械手用回转摆动装置，它可以带动机械手在水平方向上回转、在竖直方向上摆动，且结构简单、成本低、精度高、便于维护。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种机械手用回转摆动装置，它包括：
支撑装置；
用于安装机械手的安装件，所述安装件铰接在支撑装置上；
摆动驱动装置，所述摆动驱动装置和安装件相连，以便通过摆动驱动装置驱动安装件在竖直方向上摆动；
回转驱动装置，所述回转驱动装置和摆动驱动装置相连，以便通过回转驱动装置驱动摆动驱动装置在水平方向上回转，所述摆动驱动装置又带动安装件在水平方向上回转。
进一步提供了一种摆动驱动装置的具体结构，所述摆动驱动装置为拉伸气缸，所述安装件连接在拉伸气缸的气缸杆上，以便通过拉伸气缸的气缸杆的伸缩带动安装件摆动。
进一步提供了一种支撑装置的具体结构，所述支撑装置包括摆动轴和侧板，所述侧板连接在拉伸气缸的缸体上，以便通过拉伸气缸的缸体支撑侧板，所述摆动轴通过法兰连接在侧板上，所述安装件可活动地套装在摆动轴上。
进一步提供了一种回转驱动装置的具体结构，所述回转驱动装置为回转气缸，所述摆动驱动装置连接在回转气缸的气缸杆上，以便通过回转气缸的气缸杆的回转带动摆动驱动装置回转。
进一步为了便于摆动驱动装置和回转气缸的气缸杆的连接，所述摆动驱动装置通过摆缸连接板连接在回转气缸的气缸杆上。
进一步为了便于机械手用回转摆动装置与机械臂的连接，机械手用回转摆动装置还包括连接板，所述连接板连接在回转驱动装置上。
进一步为了对安装件进行机械定位以限制其摆动幅度，机械手用回转摆动装置还包括用于限制安装件向上摆动的摆动幅度的上限位板和用于限制安装件向下摆动的摆动幅度的下限位板，所述上限位板和下限位板均连接在侧板上。
进一步提供了一种安装件的具体结构，所述安装件包括铰接板和用于安装机械手的安装板，所述安装板连接在铰接板上，所述铰接板铰接在支撑装置上，所述摆动驱动装置和铰接板相连。
采用了上述技术方案后，通过摆动驱动装置驱动安装件在竖直方向上摆动，通过回转驱动装置驱动摆动驱动装置在水平方向上回转，所述摆动驱动装置又带动安装有机械手的安装件在水平方向上回转，进而完成对机械手在竖直和水平两个方向上的运动的驱动，本实用新型结构简单、动作灵活、便于装配和维护，给生产带来了便利；本实用新型的摆动驱动装置为拉伸气缸，本实用新型的回转驱动装置为回转气缸，增加了本实用新型的实现的便利性，也降低了成本；本实用新型通过上限位板和下限位板来限制安装件在竖直方向上的摆动幅度，进一步增加了本实用新型的安装件摆动的精确度。
附图说明
图1为本实用新型的机械手用回转摆动装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1所示，一种机械手用回转摆动装置，它包括：
支撑装置；
用于安装机械手的安装件，所述安装件铰接在支撑装置上；
摆动驱动装置，所述摆动驱动装置和安装件相连，以便通过摆动驱动装置驱动安装件在竖直方向上摆动；
回转驱动装置，所述回转驱动装置和摆动驱动装置相连，以便通过回转驱动装置驱动摆动驱动装置在水平方向上回转，所述摆动驱动装置又带动安装件在水平方向上回转。
如图1所示，所述摆动驱动装置为拉伸气缸2，所述安装件连接在拉伸气缸2的气缸杆上，以便通过拉伸气缸2的气缸杆的伸缩带动安装件摆动。
如图1所示，所述支撑装置包括摆动轴31和侧板32，所述侧板32连接在拉伸气缸2的缸体上，以便通过拉伸气缸2的缸体支撑侧板32，所述摆动轴31通过法兰4连接在侧板32上，所述安装件可活动地套装在摆动轴31上。
如图1所示，所述回转驱动装置为回转气缸5，所述摆动驱动装置连接在回转气缸5的气缸杆上，以便通过回转气缸5的气缸杆的回转带动摆动驱动装置回转。
如图1所示，为了便于摆动驱动装置和回转气缸5的气缸杆的连接，所述摆动驱动装置通过摆缸连接板6连接在回转气缸5的气缸杆上。
如图1所示，为了便于机械手用回转摆动装置与机械臂的连接，机械手用回转摆动装置还包括连接板9，所述连接板9连接在回转驱动装置上。
如图1所示，为了对安装件进行机械定位以限制其摆动幅度，机械手用回转摆动装置还包括用于限制安装件向上摆动的摆动幅度的上限位板7和用于限制安装件向下摆动的摆动幅度的下限位板8，所述上限位板7和下限位板8均连接在侧板32上。
如图1所示，所述安装件包括铰接板11和用于安装机械手的安装板12，所述安装板12连接在铰接板11上，所述铰接板11铰接在支撑装置上，所述摆动驱动装置和铰接板11相连。
本实用新型的工作原理如下：
通过摆动驱动装置驱动安装件在竖直方向上摆动，通过回转驱动装置驱动摆动驱动装置在水平方向上回转，所述摆动驱动装置又带动安装有机械手的安装件在水平方向上回转，进而完成对机械手在竖直和水平两个方向上的运动的驱动，本实用新型结构简单、动作灵活、便于装配和维护，给生产带来了便利；本实用新型的摆动驱动装置为拉伸气缸2，本实用新型的回转驱动装置为回转气缸5，增加了本实用新型的实现的便利性，也降低了成本；本实用新型通过上限位板7和下限位板8来限制安装件在竖直方向上的摆动幅度，进一步增加了本实用新型的安装件摆动的精确度。
以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。