一种机器人手腕体驱动机构的制作方法

本实用新型公开了一种机器人手腕体驱动机构，具体为机器人技术领域。

背景技术：

随着社会和经济的发展，工业越来越成为经济的支柱，在现代化工业生产过程中，人力已经越来越少，取而代之的就是自动化程度很高的机器人，为了达到机器人多方位、高精度、反复运作的要求，就需要一种能配合机器人进行操作的手腕体驱动机构，现有的手腕体驱动机构大多只能单一的进行单向运动，且操作范围小，为此，我们提出了一种机器人手腕体驱动机构投入使用，以解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人手腕体驱动机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人手腕体驱动机构，包括支座，所述支座上安装有前挡板，所述前挡板的底端安装有伺服电机，且前挡板后侧安装有后挡板，所述伺服电机的底端安装有减速机，所述前挡板滑动连接有推动臂，所述推动臂通过连接轴与连接臂连接，所述连接轴贯穿推动臂与连接臂，且连接轴的两端位于推动臂与连接臂上开设的圆孔中，所述连接臂转动连接活动臂，所述活动臂上安装有转轮，所述转轮通过连接轴与主动臂连接，所述主动臂转动连接后挡板，所述推动臂右端连接转动盘，所述转动盘与位于后挡板右端的驱动电机连接，且转动盘右端连接手腕体。

优选的，所述活动臂与连接臂的连接方式和推动臂与连接臂的连接方式相同。

优选的，所述转轮与活动臂相互契合，所述活动臂的内侧壁设有与转轮滑动相适配的转槽。

优选的，所述伺服电机与减速机之间通过法兰连接，所述减速机中安装有可变形抱箍和锁紧螺丝，所述伺服电机中安装有转动轴。

优选的，所述前挡板的内侧壁分别设有与连接臂滑动连接相适配的滑槽，所述后挡板上设有与连接轴直径相同的穿孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型，通过几组操作臂之间的连接，且设有减速机和伺服电机，可实现机器人手腕体的往复运动，且操作精度高，设有转动盘，可在手腕体进行往复运动同时进行圆周转动，增加操作的范围，提高其实用性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型俯视图；

图3为本实用新型伺服电机与减速机连接示意图。

图中：1推动臂、2主动臂、3连接轴、4活动臂、5伺服电机、51紧固螺丝、52可变形抱箍、6支座、7前挡板、8转动盘、9手腕体、10驱动电机、11连接臂、12减速机、121转动轴、13后挡板、14转轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人手腕体驱动机构，包括支座6，所述支座6上安装有前挡板7，所述前挡板7的底端安装有伺服电机5，且前挡板7后侧安装有后挡板13，所述伺服电机5的底端安装有减速机12，所述前挡板7滑动连接有推动臂1，所述推动臂1通过连接轴3与连接臂11连接，所述连接轴3贯穿推动臂1与连接臂11，且连接轴3的两端位于推动臂1与连接臂11上开设的圆孔中，所述连接臂11转动连接活动臂4，所述活动臂4上安装有转轮14，所述转轮14通过连接轴3与主动臂2连接，所述主动臂2转动连接后挡板13，所述推动臂1右端连接转动盘8，所述转动盘8与位于后挡板13右端的驱动电机10连接，且转动盘8右端连接手腕体9。

其中，所述活动臂4与连接臂11的连接方式和推动臂1与连接臂11的连接方式相同，所述转轮14与活动臂4相互契合，所述活动臂4的内侧壁设有与转轮14滑动相适配的转槽，所述伺服电机5与减速机12之间通过法兰连接，所述减速机12中安装有可变形抱箍52和锁紧螺丝51，所述伺服电机5中安装有转动轴121，所述前挡板7的内侧壁分别设有与连接臂11滑动连接相适配的滑槽，所述后挡板13上设有与连接轴3直径相同的穿孔。

工作原理：本实用新型通过伺服电机5带动转动轴121的转动，再通过减速机12的输出轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，从而对手腕体9进行更精确的控制，转动轴121带动主动臂2转动，主动臂2带动转轮14在活动臂4上的左右运动，使活动臂4做左右往复运动，从而带动连接臂11做往复运动，最后带动推动臂1做左右往复运动，实现手腕体9做出更加快速精确的往复运动，同时驱动电机10带动转动盘8转动，转动盘8带动手腕体9做圆周运动，实现手腕体9的操作范围的扩大。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。