一种仿人形无轨自动送餐机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及智能机器人，具体涉及一种仿人形无轨自动送餐机器人。
【背景技术】
[0002]随着现代工业化进程的加快，人们对生活中物质文化需求的增多，机器人也渐渐走入了人们的生活之中。现在的餐饮行业多是以人力进行工作及送餐，人流量大，工作强度高，对劳动人员的精神及体力无疑是一种严峻的考验，因此为了解决上述问题很多企业选择智能机器人，目前市场上的送餐机器人寻路线方式一般都是沿磁条或光感胶条行走，但是采用的磁条会凸起于地面，而且餐厅地板是需要经常冲刷的，这会使磁条变形和消磁，而磁条本身的磁性寿命也是有限的；如果采用采用光感胶条，光感胶条容易破损，而且对地板颜色要求很高。以上两种方式都对餐厅的环境要求过高，稳定性受到限制，而且影响餐厅美观，适用范围有很大的局限性。
【发明内容】
[0003]为了解决上述问题，本发明提供一种仿人形无轨自动送餐机器人，地板上无需粘贴磁条或光感胶条，也能达到机器人正常行走的功能，不影响美观，基本不需要维护，使用方便，适用范围广，实用性强。
[0004]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是:一种仿人形无轨自动送餐机器人，所述机器人包括动力底座和机器人外壳主体，所述动力底座包括三层支撑板、二层支撑板和底盘，所述三层支撑板、二层支撑板和底盘从上到下依次设置，所述底盘上设有伺服电机，伺服电机的一侧设有驱动轮，二层支撑板上设有伺服驱动器，所述底盘内设有避障传感器，所述动力底座上还设有保险和主控制板，保险连接继电器，继电器进一步和空气开关连接，所述机器人外壳主体两侧设有手臂，托盘设置于手臂上，所述机器人外壳主体背部设有电源开关、急停开关、光电传感器和触摸屏，机器人外壳主体上部设有传感器。
[0005]优选的是，所述二层支撑板和底盘之间设有二层支柱。
[0006]上述任一方案优选的是，所述二层支撑板和三层支撑板之间设有三层支柱。
[0007]上述任一方案优选的是，所述伺服电机与二层支撑板之间设有减震弹簧。
[0008]上述任一方案优选的是，所述伺服电机上部设有电机支架。
[0009]上述任一方案优选的是，所述电机支架下部连接有轴支架。
[0010]上述任一方案优选的是，所述机器人外壳主体上部设有的传感器为STARGAZER传感器。
[0011]上述任一方案优选的是，所驱动轮的数量为两个，两个驱动轮对称设置于底盘两侧。
[0012]本发明的有益效果是:动力底座包括三层支撑板、二层支撑板和底盘，所述三层支撑板、二层支撑板和底盘从上到下依次设置，所述底盘上设有伺服电机，伺服电机的一侧设有驱动轮，二层支撑板上设有伺服驱动器，所述底盘内设有避障传感器，所述动力底座上还设有保险和主控制板，保险连接继电器，继电器进一步和空气开关连接，所述机器人外壳主体两侧设有手臂，托盘设置于手臂上，所述机器人外壳主体背部设有电源开关、急停开关、光电传感器和触摸屏，机器人外壳主体上部设有传感器，提供一种仿人形无轨自动送餐机器人，地板上无需粘贴磁条或光感胶条，也能达到机器人正常行走的功能，不影响美观，基本不需要维护，使用方便，适用范围广，实用性强。
【附图说明】
[0013]图1为本发明的局部结构示意图。
[0014]图2为本发明的局部结构示意图。
[0015]图3为本发明的局部结构示意图。
[0016]图4为本发明的整体结构示意图。
[0017]图5为图4的后视图。
[0018]图中:1、底盘，2、二层支撑板，3、三层支撑板，4、伺服电机，5、伺服驱动器，6、驱动轮，7、电机支架，8、减震弹簧，9、轴支架，10、二层支柱，11、三层支柱，12、避障传感器，13、保险，14、继电器，15、空气开关，16、主控制板，17、主控制板，18、托盘，19、电源开关，20、急停开关，21、触摸屏，22、光电传感器。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图对本发明作进一步说明。
[0020]如图1-5所示，一种仿人形无轨自动送餐机器人，所述机器人包括动力底座和机器人外壳主体，所述动力底座包括三层支撑板3、二层支撑板2和底盘1，所述三层支撑板3、二层支撑板2和底盘1从上到下依次设置，所述底盘1上设有伺服电机4，伺服电机4的一侧设有驱动轮6，二层支撑板2上设有伺服驱动器5，所述底盘1内设有避障传感器12，所述动力底座上还设有保险13和主控制板16，保险13连接继电器14，继电器14进一步和空气开关15连接，所述机器人外壳主体两侧设有手臂，托盘18设置于手臂上，所述机器人外壳主体背部设有电源开关19、急停开关20、光电传感器22和触摸屏21，机器人外壳主体上部设有传感器17。
[0021]本发明进一步优化的技术方案，所述二层支撑板2和底盘1之间设有二层支柱10。
[0022]本发明进一步优化的技术方案，所述二层支撑板2和三层支撑板3之间设有三层支柱11。
[0023]本发明进一步优化的技术方案，所述伺服电机4与二层支撑板2之间设有减震弹簧8。
[0024]本发明进一步优化的技术方案，所述伺服电机4上部设有电机支架7。
[0025]本发明进一步优化的技术方案，所述电机支架7下部连接有轴支架9。
[0026]本发明具体使用时，工作人员将菜品放在托盘18上，然后在触摸屏21上选择欲送座位号，机器人在伺服系统和STARGAZER传感器17的共同作用下，沿着预定路线将菜品送至桌位，到位后机器人会语音提示客人预送桌号及菜品名称，客人将菜品取出，触碰或遮挡光电传感器22后，机器人会语音和客人说再见并按照预定路线返回到初始位置。本发明采用一款视觉传感器一stargazer，通过此传感器可以根据安装在吊顶上的信息标签来确定机器人在餐厅空间内的相对位置，以其为辅助定位，结合机器人伺服系统底盘1，能够准确的判断机器人位置，可以达到非常稳定的行走状态，从而摆脱将辅助材料铺设在地板上带来的麻烦，本发明对餐厅环境要求低，不影响餐厅美观且性能稳定，维护简单(基本不需要维护)。
[0027]实施例1.1
与上述实施例不同的是，驱动轮6的数量为两个，两个驱动轮6对称设置于底盘1两侧。
[0028]实施例2.1
与实施例1.1不同的是，所述机器人外壳主体上部设有的传感器17为STARGAZER传感器。
[0029]以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种仿人形无轨自动送餐机器人，其特征在于，所述机器人包括动力底座和机器人外壳主体，所述动力底座包括三层支撑板(3)、二层支撑板(2)和底盘(1)，所述三层支撑板(3)、二层支撑板(2)和底盘(1)从上到下依次设置，所述底盘(1)上设有伺服电机(4)，伺服电机(4)的一侧设有驱动轮(6)，二层支撑板(2)上设有伺服驱动器(5)，所述底盘(1)内设有避障传感器(12)，所述动力底座上还设有保险(13)和主控制板(16)，保险(13)连接继电器(14)，继电器(14)进一步和空气开关(15)连接，所述机器人外壳主体两侧设有手臂，托盘(18)设置于手臂上，所述机器人外壳主体背部设有电源开关(19)、急停开关(20)、光电传感器(22 )和触摸屏(21)，机器人外壳主体上部设有传感器(17)。2.根据权利要求1所述的一种仿人形无轨自动送餐机器人，其特征在于，所述二层支撑板(2 )和底盘(1)之间设有二层支柱(10 )。3.根据权利要求1或2所述的一种仿人形无轨自动送餐机器人，其特征在于，所述二层支撑板(2 )和三层支撑板(3 )之间设有三层支柱(11)。4.根据权利要求1所述的一种仿人形无轨自动送餐机器人，其特征在于，所述伺服电机(4)与二层支撑板(2)之间设有减震弹簧(8)。5.根据权利要求1或4所述的一种仿人形无轨自动送餐机器人，其特征在于，所述伺服电机(4 )上部设有电机支架(7 )。6.根据权利要求5所述的一种仿人形无轨自动送餐机器人，其特征在于，所述电机支架(7)下部连接有轴支架(9)。7.根据权利要求1所述的一种仿人形无轨自动送餐机器人，其特征在于，所述机器人外壳主体上部设有传感器(17)，传感器(17)为STARGAZER传感器。8.根据权利要求1所述的一种仿人形无轨自动送餐机器人，其特征在于，所驱动轮(6)的数量为两个，两个驱动轮(6 )对称设置于底盘(1)两侧。
【专利摘要】本发明公开了一种仿人形无轨自动送餐机器人，动力底座包括三层支撑板、二层支撑板和底盘，所述底盘上设有伺服电机，伺服电机的一侧设有驱动轮，二层支撑板上设有伺服驱动器，所述底盘内设有避障传感器，所述动力底座上还设有保险和主控制板，保险连接继电器，继电器进一步和空气开关连接，所述机器人外壳主体两侧设有手臂，托盘设置于手臂上，所述机器人外壳主体背部设有电源开关、急停开关、光电传感器和触摸屏，机器人外壳主体上部设有传感器，提供一种仿人形无轨自动送餐机器人，地板上无需粘贴磁条或光感胶条，也能达到机器人正常行走的功能，不影响美观，基本不需要维护，使用方便，适用范围广，实用性强。
【IPC分类】B25J11/00
【公开号】CN105415377
【申请号】CN201510882975
【发明人】孙鹏程, 邢敦孟, 吴焰超, 张西国
【申请人】昆山穿山甲机器人有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年12月3日