一种立方体结构的变形人形机器人的制作方法
【技术领域】
[0001] 本实用新型设及一种机器人，特别设及一种立方体结构的变形人形机器人。
【背景技术】
[0002] 变形机器人是一类具有特定形体结构和多种可控姿态的机器人。其设计主要设及 形体结构、机电驱动和综合控制系统等。机器人各个组成部分具有一定的空间约束关系，形 体结构的特定设计使其各个部分可W在上述约束关系的前提下组成不同造型，现有变形机 器人的形体结构种类较少，移动速度较慢，姿态和功能不多。
【发明内容】
[0003] 本实用新型目的在于提供一种具有立方体形体结构的变形人形机器人，该发明通 过机电驱动和综合协同控制，可W实现立方体状态和人形机器人状态之间的自动切换。
[0004] 本实用新型的技术方案如下： 阳〇化]本实用新型包括变形人形机器人身体和控制系统，其中，变形人形机器人身体是 由若干具有多种形状的曲面、圆弧、圆角、凸台结构的部件组合而成的规则立方体，控制系 统由控制板、舱机和电路连接线组成。
[0006] 所述的变形人形机器人的若干具有多种形状的曲面、圆弧、圆角、凸台结构的部 件，能组成人形机器人，包括：左半躯干、右半躯干、后盖、左肩、左大臂、左小臂、左大腿、左 小腿、左脚、右肩、右大臂、右小臂、右大腿、右小腿、右脚和头。
[0007] 所述的变形人形机器人身体由机器人躯干、四肢和头组成，四肢和机器人躯干活 动连接，头和机器人躯干连接。
[0008] 所述的变形人形机器人躯干由左半躯干、右半躯干和后盖组成，左半躯干与右半 躯干固定连接；后盖可拆卸，左半躯干型腔和右半躯干型腔形成一个腔体。
[0009] 所述的变形人形机器人四肢由左上肢、左下肢、右上肢和右下肢组成，其中左上肢 和左下肢与左半躯干连接，右上肢和右下肢与右半躯干连接。
[0010] 所述的变形人形机器人左上肢包括左肩、左大臂和左小臂，其中左小臂与左大臂 活动连接，左大臂与左肩活动连接，左肩与左半躯干活动连接；左下肢包括左大腿、左小腿 和左脚，其中，左脚与左小腿连接，左小腿与左大腿连接，左大腿与左半躯干连接；右上肢包 括右肩、右大臂和右小臂，其中右小臂与右大臂连接，右大臂与右肩连接，右肩与右半躯干 连接；右下肢包括右大腿、右小腿和右脚，其中右脚与右小腿连接，右小腿与右大腿连接，右 大腿与右半躯干连接。
[0011] 所述的控制板嵌入机器人躯干腔体内，舱机分别嵌入左肩、左大臂、左小臂、左大 腿、左小腿、左脚、右肩、右大臂、右小臂、右大腿、右小腿、右脚的舱机安装槽中，控制板与舱 机通过电路连接线相连。
[0012] 所述的控制板完成机器人的运动控制和数据处理，所述控制板包括主控忍片、无 线通信模块、电源模块、舱机接口电路、L邸驱动电路组成。其中主控忍片通过舱机接口电 路与舱机相连并对舱机进行控制；其中主控忍片通过L邸驱动电路与L邸相连并对L邸进 行控制。W上电路的组成部分均为标准应用电路，具备单片机开发能力的开发人员按标准 忍片应用电路组成主控制板的具体电路。
[0013] 本实用新型具有W下优点。
[0014] 1.机器人可W从人形变形为正方体，便于携带。
[0015] 2.机器人结构设计满足机器人快速变形和快速复原。
[0016] 3.通过各个关节的配合能够便形成不同状态，满足不同环境的需要。
【附图说明】
[0017] 图1是本实用新型的机器人展开主视图。
[0018] 图2是本实用新型的规则正方体等轴测视图。
[0019] 图3是本实用新型的规则正方体等轴测后视图。
[0020] 图4是本实用新型的左半躯干不意图。
[0021] 图5是本实用新型的右半躯干示意图。
[0022] 图6是本实用新型的左大腿示意图。
[0023] 图7是本实用新型的左小腿示意图。
[0024] 图8是本实用新型的左脚示意图。
[00巧]图9是本实用新型的左肩示意图。 阳0%] 图10是本实用新型的左大臂示意图。
[0027] 图11是本实用新型的左小臂示意图。
[0028] 图12是本实用新型的头部示意图。
[0029] 图13是本实用新型的控制电路模块图。
[0030] 所有图中设及的部件名称见下表。
[0031]
【具体实施方式】
[0032] 如图1，图2,图3所示，变形人形机器人包括机器人躯干、左下肢、左上肢、右下肢、 右上肢、头、控制板，其中，机器人躯干、左下肢、左上肢、右下肢、右上肢、头由曲面，圆弧，圆 角，凸台结构相互配合并形成规则的立方体结构，控制系统由控制板、舱机和电路连接线组 成。
[0033] 如图4,图5所示，所述机器人躯干由左半躯干（3)、右半躯干（10)和后盖（70)组 成，机器人左半躯干和右半躯干用螺栓（34)螺母（21)连接，左半躯干型腔（25)和右半躯干 型腔（35)形成一个腔体。
[0034] 所述变形人形机器人左半躯干颈部（22)留有头部舱机安装槽（16)，头部舱机走 线通道A(19)沿着安装槽的一侧与型腔连通，舱机安装槽的背面为曲面结构；左半躯干肩 部悬臂（23)有舱机圆盘的安装定位凸台A(17)，舱机线凹槽A(26)与定位凸台A同屯、，定 位凸台A下方为带有凹槽的曲面，左半躯干肩部悬臂的舱机走线通道B(20)从舱机线凹槽 A-侧与左半躯干型腔连通；左半躯干腰部有舱机圆盘的安装定位凸台B(18)，舱机线凹槽 B(27)与定位凸台B同屯、，腰部舱机走线通道C(28)是舱机线凹槽B到型腔的通孔。
[0035] 所述变形人形机器人右半躯干型腔与左半躯干型腔对应形成的腔体放置控制板 (71)，右半躯干肩部悬臂（36)有舱机圆盘的安装定位凸台C(29)，舱机线凹槽D(39)与定 位凸台C同屯、，定位凸台C下方为带有凹槽的曲面，舱机走线通道E(32)从舱机线凹槽D (39)-侧与右半躯干型腔连通，右半躯干肩部悬臂另一侧为防止头部运动发生干设的圆弧 曲面（33);右半躯干腰部（37)有舱机圆盘的安装定位凸台D(30)，舱机线凹槽D(39)与 定位凸台D同屯、，腰部舱机走线通道D(31)是舱机线凹