一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人。

背景技术：

随着装备技术的不断进步，先进装备市场占有率在逐年提高，价格优势逐步显现，同时受劳动力供需变化影响，企业用工价格日渐上涨，过去“人”一直比“机器”便宜，而现在及至将来，机器终将比人工成本便宜，“机器换人”成为一个不可逆转的趋势。机器人的加入，不仅可以节约企业人工成本，提升企业盈利能力，而且通过自动化、智能化，能够推动产业升级，扭转企业利润下滑的趋势。但是对于劳动密集型产业，特别是小微企业，这些企业装备相对落后，员工劳动强度大，离职率高，生产效率低下，随着劳动力价格的上涨，企业盈利能力大幅下降，招工难问题十分突出，推进“机器换人”仍然存在较大难度。企业规模越小，人才越少，资源整合难度越大。自身投资实力和创新能力又不足，造成高端型人才留不住，自我技术改造、设计研发能力差，最终造成了企业发展的恶性循环。所以，增加企业对人才吸引力，降低企业成本，增强企业盈利能力，推进人才培养，是这些企业发展的当务之急。目前市面上的工业机器人，以四大家族(FANUC、KUKA、安川、ABB)为首的外资品牌居多，价格非常昂贵，品种有限，一般的中小企业还是无法承受，且不能胜任所有的场合。而昂贵的设备让机器人教育的普及也有一定的难度，一般的院校都没有雄厚的财力去购买，导致人才的培养跟不上企业的需求。再者，目前市面上的机器人设计形成两极分化多级市场，大型化或小型化以适应不同的尺寸和负载要求，专机化以适应各行业发展的要求，所以急需一款价格不贵，体积较小，重量轻便，运行快速灵敏平稳，整体适应能力强的工业机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，具备运行快速灵敏平稳，整体适应能力强的优点，可以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，包括J1底座，所述J1底座的顶部活动连接有J2转座，J1底座的顶部安装有J1电机、平行架底座和J3大臂，平行架底座和J3大臂均与J1底座固定连接，J1电机位于平行架底座的一侧，J1电机的输出端连接有第一拉杆，第一拉杆的顶端安装有三脚架，所述三脚架的一端活动连接第一拉杆，三脚架的另一端活动连接有第二拉杆，三脚架还与J3大臂的顶端活动连接，J3大臂的顶端安装有J3电机和J3减速机，J3电机安装在J3减速机的一侧，J3减速机的外壁固定连接J3大臂，J3减速机还连接有J4前臂，J4前臂的一端设置有J4电机、J4末端固定座和J4减速机，所述J4末端固定座与J4前臂活动连接，第二拉杆的一端也与J4末端固定座活动连接，J4电机和J4减速机均安装在J4末端固定座上，J4电机连接J4减速机。

优选的，所述J3大臂的底端安装有J2电机。

优选的，所述J1电机和J2电机上均安装有相匹配的减速机。

优选的，所述J1底座安装在平整的工作台面上，J2转座的底边与水平面保持齐平。

优选的，所述J3减速机和J4减速机均采用标准谐波减速器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.本小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，整个装置体积较小，重量轻便，J1底座的顶部安装有J1电机、平行架底座和J3大臂，J3大臂的底端安装有J2电机，J1电机和J2电机上均安装有相匹配的减速机，其中减速机均采用标准谐波减速器，能有效减少噪音和震动，同时传动效率高，体积小，重量轻，保证机器臂运行的平稳性，整个装置体积较小，重量轻便，机器人的转动方向多，整体适应能力强。

2.本小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，三脚架作为的拉杆控制部件，三脚架将第一拉杆、第二拉杆和J3大臂联系起来，J1电机、J2电机、J3电机和J4电机均为伺服电机，能保证整个机械臂快速灵敏的运行，整个工业机器人小巧灵活，可以满足某些特殊场合。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体结构侧向示意图。

图中：1 J1底座、2 J2转座、3 J1电机、4平行架底座、5 J3大臂、6第一拉杆、7三脚架、8第二拉杆、9 J3电机、10 J3减速机、11 J4前臂、12 J4电机、13 J4末端固定座、14 J4减速机、15 J2电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，整个装置体积较小，重量轻便，包括J1底座1，J1底座1的顶部活动连接有J2转座2，J1底座1安装在平整的工作台面上，J2转座2的底边与水平面保持齐平，J2转座2可以沿着J1底座1的中心线转动，这样机器人就有了左右旋转的能力，J1底座1的顶部安装有J1电机3、平行架底座4和J3大臂5，J3大臂5的底端安装有J2电机15，J1电机3和J2电机15上均安装有相匹配的减速机，其中减速机均采用标准谐波减速器，运行平稳，震动和噪音很小，平行架底座4和J3大臂5均与J1底座1固定连接，J1电机3位于平行架底座4的一侧，J1电机3的输出端连接有第一拉杆6，第一拉杆6的顶端安装有三脚架7，三脚架7作为的拉杆控制部件，三脚架7将第一拉杆6、第二拉杆8和J3大臂5联系起来，三脚架7的一端活动连接第一拉杆6，三脚架7的另一端活动连接有第二拉杆8，三脚架7还与J3大臂5的顶端活动连接，J3大臂5的顶端安装有J3电机9和J3减速机10，J3电机9安装在J3减速机10的一侧，J3减速机10的外壁固定连接J3大臂5，J3减速机10还连接有J4前臂11，J4前臂11的一端设置有J4电机12、J4末端固定座13和J4减速机14，J4末端固定座13与J4前臂11活动连接，第二拉杆8的一端也与J4末端固定座13活动连接，J4电机12和J4减速机14均安装在J4末端固定座13上，J4电机12连接J4减速机14，J3减速机10和J4减速机14均采用标准谐波减速器，能有效减少噪音和震动，同时传动效率高，体积小，重量轻，保证机器臂运行的平稳性，J1电机3、J2电机15、J3电机9和J4电机12均为伺服电机，能保证整个机械臂快速灵敏的运行。

综上所述：本小型四轴连杆垂直多关节工业机器人，整个装置体积较小，重量轻便，机器人的转动方向多，整体适应能力强，同时减速机均采用标准谐波减速器，能有效减少噪音和震动，同时传动效率高，体积小，重量轻，保证机器臂运行的平稳性，J1电机3、J2电机15、J3电机9和J4电机12均为伺服电机，能保证整个机械臂快速灵敏的运行，整个工业机器人小巧灵活，可以满足某些特殊场合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。