一种可收纳的货架手臂装置的制作方法

本实用新型属于货架手臂领域，尤其涉及一种可收纳的货架手臂装置。

背景技术：

我国目前的货架行业发展来说，为了配合物流仓储的进步，提高现代物流业的服务标准，我国仓储货架行业也做了一定的改善，但是行业内部还没有形成统一的标准，制造门槛又很低，市场竞争呈现中低端趋势，靠价格走销量的模式依然存在，这些方面严重制约了我国仓储货架自动化的进步，容易使行业陷入产能积压、技术滞后的现状，目前国际化的产业趋势推动着自动化水平的提高，但是我国中高端配套能力的落后，也将阻碍主流趋势的良好运行。因此，我国货架行业还需要进一步提高货架配套能力，以满足物流业的均衡发展。

中国专利公开号为CN 106064386 A，发明创造的名称是货架用机械手，包括滑轨、控制模块、伸缩模块和前端抓手；所述滑轨设置在货架的每一列框架上；所述伸缩模块在滑轨上滑动，连接所述滑轨和前端抓手；所述前端抓手设置有若干组，均包括依次连接的主臂和副臂；所述副臂的端部内壁上设置有压力传感器；所述控制模块设置在伸缩模块与前端抓手之间。现有的货架机械手升降功能不全面，货物堆放到货架上时，需要人工搬运堆积到货架上，货架机械手不能加以辅助搬运堆积，货架机械手移动结构存在不足，货架机械手搬运转移时不稳定，容易导致货物掉落损坏，现在急需一种货架整货用机械手来解决。

因此，发明一种高度可调节的公寓床显得十分有必要。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种可收纳的货架手臂装置，以解决现有的货架机械手升降功能不全面，货物堆放到货架上时，需要人工搬运堆积到货架上，货架机械手不能加以辅助搬运堆积，现有的货架机械手移动结构存在不足，货架机械手搬运转移时不稳定，容易导致货物掉落损坏。一种可收纳的货架手臂装置，包括底座，支撑柱，旋转装置，机械手主体，伸缩机构，第二副臂，伸缩夹手，传动轴和主电机，所述底座安装在支撑柱下端面；所述旋转装置安装在支撑柱上端面；所述机械手主体固定在旋转装置上端面；所述第二副臂固定在机械手上端面；所述第二副臂外侧固定有伸缩机构；所述第二副臂前端连接有伸缩夹手；所述传动轴固定在机械手主体上；所述主电机固定在底座中。

所述旋转装置包括第一连接块，旋转体，辅助电机，运行导轨，第二连接块和旋转机台，所述主电机上部的传动轴通过第一连接块连接安装旋转体；所述旋转体内设置有辅助电机；所述辅助电机的动力输出轴通过第二连接块连接旋转机台；所述第二连接块与旋转体之间设置有运行导轨。结构简单，设计合理，驱动力强，传动稳定，定位精度等特点，本设备的稳固性好，钢性好，精度高。

所述伸缩夹手包括机械手臂，伸缩接头和前端抓手，其特征在于：所述机械手臂为圆柱型且下端设有连接块；所述伸缩接头为圆柱型且上下两端都设有连接块，所述前端抓手为“冂”型，所述前端抓手两侧设置倒“L”型第一挡块；所述伸缩接头上端与机械手臂下端相连；所述伸缩接头下端与前端抓手上端相连；所述伸缩接头与机械手臂、前端抓手的连接方式均为圆柱贯通式连接；所述前端抓手内设置垂直连接组件。这样设计的机械前端抓手能有效提高运行速度，延长机械手使用寿命、提升机械手负荷能力而且操作稳定。

所述伸缩机构在第二副臂上，包括第一伸缩杆，第二伸缩杆，滚轮组，拉引保护器和驱动器，所述第一伸缩杆沿第一方向滑设于第二副臂上；所述第二伸缩杆沿第一方向滑设于第一伸缩杆上；所述滚轮组沿第一方向安装于第一伸缩杆上；所述拉引保护器紧绷于滚轮组外；所述拉引保护器绕滚轮组设置；所述拉引保护器在滚轮组的带动下做回转运动；所述拉引保护器还分别与第一伸缩杆和第二伸缩杆连接；所述驱动器安装在第一滑移驱动器安装在第一伸缩杆上；所述驱动器驱使滚轮组滚动，由滚动的滚轮组带动拉引保护器做回转运动，从而由回转运动的拉引保护器同时带动第一伸缩杆及第二伸缩杆沿第一方向相对架体伸缩，以适应于狭窄空间内。

所述主电机采用步进电机，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数宋控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型旋转机台的设置，有利于保护机械手臂传动稳定，其结构简单，设计合理，驱动力强，定位精度高等优点。

2.本实用伸缩夹手的设置，有利于机械手提高运行速度，延长机械手使用寿命、提升机械手负荷能力而且操作稳定。

3.本实用伸缩机构的设置，有利于在狭窄场合应用，且伸出行程大，成本低等优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的伸缩机构结构示意图。

图3是本实用新型的旋转机台结构示意图。

图中：

1-底座，2-支撑柱，3-旋转装置，4-机械手主体，5-伸缩机构，6-第二副臂，7-伸缩夹手，8-传动轴，9-主电机，31-第一连接块，32-旋转体，33-辅助电机，34-运行导轨，35-第二连接块，36-旋转机台，71-机械手臂，72-伸缩接头，73-前端抓手，51-第一伸缩杆，52-第二伸缩杆，53-滚轮组，54-拉引保护器，55-驱动器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型做进一步描述：

实施例：

如附图1至附图3所示

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种可收纳的货架手臂装置，以解决货架机械手移动结构存在不足，货架机械手搬运转移时不稳定，容易导致货物掉落损坏。一种可收纳的货架手臂装置，包括底座1，支撑柱2，旋转装置3，机械手主体4，伸缩机构5，第二副臂6，伸缩夹手7，传动轴8和主电机9，所述底座1安装在支撑柱2下端面；所述旋转装置3安装在支撑柱2上端面；所述机械手主体4固定在旋转装置3上端面；所述第二副臂6固定在机械手主体4上端面；所述第二副臂6外侧固定有伸缩机构5；所述第二副臂6前端连接有伸缩夹手7；所述传动轴固定在机械手主体上；所述主电机9固定在底座1中。

所述旋转装置3包括第一连接块31，旋转体32，辅助电机33，运行导轨34，第二连接块35和旋转机台36，所述主电机9上部的传动轴8通过第一连接块31连接安装旋转体32；所述旋转体32内设置有辅助电机33；所述辅助电机33的传动轴8通过第二连接块35连接旋转机台36；所述第二连接块35与旋转体32之间设置有运行导轨。结构简单，设计合理，驱动力强，传动稳定，定位精度等特点，本设备的稳固性好，钢性好，精度高。

所述伸缩夹手7包括机械手臂71，伸缩接头72和前端抓手73，其特征在于：所述机械手臂71为圆柱型且下端设有连接块；所述伸缩接头72为圆柱型且上下两端都设有连接块，所述前端抓手73为“冂”型，所述前端抓手73两侧设置倒“L”型第一挡块；所述伸缩接头72上端与机械手臂71下端相连；所述伸缩接头72下端与前端抓手73上端相连；所述伸缩接头72与机械手臂71、前端抓手73的连接方式均为圆柱贯通式连接；所述前端抓手73内设置垂直连接组件。这样设计的机械前端抓手能有效提高运行速度，延长机械手使用寿命、提升机械手负荷能力而且操作稳定。

所述伸缩机构5在第二副臂6上，包括第一伸缩杆51，第二伸缩杆52，滚轮组53，拉引保护器54和驱动器55，所述第一伸缩杆51沿第一方向滑设于第二副臂6上；所述第二伸缩杆52沿第一方向滑设于第一伸缩杆51上；所述滚轮组53沿第一方向安装于第一伸缩杆51上；所述拉引保护器54紧绷于滚轮组53外；所述拉引保护器54绕滚轮组53设置；所述拉引保护器54在滚轮组53的带动下做回转运动，所述拉引保护器54还分别与第一伸缩杆51和第二伸缩杆52连接；所述驱动器55安装在第一滑移驱动器51安装在第一伸缩杆51上；所述驱动器55驱使滚轮组53滚动，由滚动的滚轮组53带动拉引保护器54做回转运动，从而由回转运动的拉引保护器同时带动第一伸缩杆51及第二伸缩杆52沿第一方向相对架体伸缩，以适应于狭窄空间内。

所述主电机9采用步进电机，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数宋控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

工作原理

本实用新型中，本应用采用夹持型伸缩夹手7，前端抓手73会根据物体的大小通过伸缩接头72进行拉伸调整大小，伸缩机构5运用驱动器55驱使滚轮组53滚动，由滚动的滚轮组53带动拉引保护器54做回转运动，从而由回转运动的拉引保护器同时带动第一伸缩杆51及第二滑移滑伸缩座52沿第一方向相对架体伸缩，以适应于狭窄空间内进行运动，旋转装置3使进行机械手主体4旋转，这样使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

利用本实用新型所述技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。