一种平移机械手的补偿机构的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种平移机械手的补偿机构。

背景技术：

现有的机械手通过两个或两个以上的摆臂组成；通过摆臂之间的组合运动实现机械手在平面上工作；其中机械手上前一摆臂的动作就是为后一摆臂提供调整回转中心的作用；摆臂之间的关节部位一般使用RV减速器进行降速同时提高输出扭矩；RV减速机的传动比精确，所以机械手在平面上摆动的时定位精确；但RV减速机成本较高，维修难度较大，机械手的整体成本和维修成本提高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种维修方便、成本较低的平移机械手的补偿机构。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型所述的一种平移机械手的补偿机构，它包括有支撑架；所述支撑架的上表面上固定有补偿导轨；所述补偿导轨上嵌入有补偿滑块；所述补偿滑块与补偿导轨相匹配；所述补偿滑块上固定有补偿滑动座；

所述支撑架上设置有补偿平移驱动机构；所述补偿平移驱动机构为补偿滑动座提供驱动力；所述驱动补偿滑动座和补偿滑块获得补偿平移驱动机构的驱动力后沿补偿导轨的轴向方向滑动；

所述补偿滑动座上设置有转轴；所述转轴贯穿驱动补偿滑动座的上下两端面；所述转轴与补偿滑动座转动连接；所述补偿滑动座的底部固定有旋转驱动机构；所述旋转驱动机构用于驱动转轴在补偿滑动座上转动。

进一步地，所述补偿平移驱动机构包括有连接座、丝杆贯穿式电机和补偿丝杆；所述丝杆贯穿式电机固定在支撑架上；所述丝杆贯穿式电机的转子螺母与补偿丝杆的外螺纹相匹配；所述补偿丝杆穿过丝杆贯穿式电机后与连接座转动连接；所述补偿丝杆与丝杆贯穿式电机的转子螺母相螺纹连接；所述连接座固定在补偿滑动座上。

进一步地，所述旋转驱动机构包括有转向电机、从动皮带轮、主动皮带轮和传动皮带；所述补偿滑动座的底部固定有电机固定支架；所述转向电机的外壳与电机固定支架相固定连接；所述从动皮带轮的输出端与转轴相固定连接；所述主动皮带轮的输入端与转向电机的输入端相固定连接；所述传动皮带张紧在从动皮带轮与主动皮带轮之间。

采用上述结构后，本实用新型有益效果为：本实用新型所述的一种平移机械手的补偿机构，支撑架的上表面上固定有补偿导轨；补偿导轨上嵌入有补偿滑块；补偿滑块与补偿导轨相匹配；补偿滑块上固定有补偿滑动座；支撑架上设置有补偿平移驱动机构；补偿平移驱动机构为补偿滑动座提供驱动力；驱动补偿滑动座和补偿滑块获得补偿平移驱动机构的驱动力后沿补偿导轨的轴向方向滑动；补偿滑动座上设置有转轴；转轴贯穿驱动补偿滑动座的上下两端面；转轴与补偿滑动座转动连接；补偿滑动座的底部固定有旋转驱动机构；旋转驱动机构用于驱动转轴在补偿滑动座上转动。在使用本实用新型时，平移机械手安装固定在转轴上；补偿平移驱动机构作为动力驱动机构，在补偿滑块的作用下，补偿滑动座能够沿补偿导轨定向滑动，并通过补偿平移驱动机构控制补偿滑动座在补偿导轨的位置，使旋转驱动机构在支撑架上滑动，进行调节转轴在支撑架的位置；实现平移机械手的回转中心调节，使机械手的工作范围由线变成面；该补偿机构拆装简单，整机成本低和维修难度少。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

附图标记说明：

1、转向电机；2、支撑架；3、补偿导轨；4、补偿滑块；5、转轴；

6、从动皮带轮；7、补偿滑动座；8、主动皮带轮；9、电机固定支架；

10、连接座；11、丝杆贯穿式电机；12、补偿丝杆；13、传动皮带。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1所示，本实用新型所述的一种平移机械手的补偿机构，它包括有支撑架2；所述支撑架2的上表面上固定有补偿导轨3；所述补偿导轨3上嵌入有补偿滑块4；所述补偿滑块4与补偿导轨3相匹配；所述补偿滑块4上固定有补偿滑动座7；在补偿滑块4的作用下，补偿滑动座7能够沿补偿导轨3定向滑动。

所述支撑架2上设置有补偿平移驱动机构；所述补偿平移驱动机构为补偿滑动座7提供驱动力；所述驱动补偿滑动座7和补偿滑块4获得补偿平移驱动机构的驱动力后沿补偿导轨3的轴向方向滑动；补偿平移驱动机构作为动力驱动机构，并通过补偿平移驱动机构控制补偿滑动座7在补偿导轨3的位置。

所述补偿滑动座7上设置有转轴5；所述转轴5贯穿驱动补偿滑动座7的上下两端面；所述转轴5与补偿滑动座7转动连接；所述补偿滑动座7的底部固定有旋转驱动机构；所述旋转驱动机构用于驱动转轴5在补偿滑动座7上转动；平移机械手（图中没有示出）安装固定在转轴5上；平移机械手上设置有夹持机构（图中没有示出）；通过补偿平移驱动机构改变补偿滑动座7在补偿导轨3的位置，使旋转驱动机构在支撑架2上滑动，进行调节转轴5在支撑架2的位置，实现平移机械手的回转中心调节，使机械手的工作范围由线变成面；该补偿机构拆装简单，整机成本低和维修难度少。

作为本实用新型的一种优选方式，所述补偿平移驱动机构包括有连接座10、丝杆贯穿式电机11和补偿丝杆12；所述丝杆贯穿式电机11固定在支撑架2上；所述丝杆贯穿式电机11的转子螺母与补偿丝杆12的外螺纹相匹配；所述补偿丝杆12穿过丝杆贯穿式电机11后与连接座10转动连接；所述补偿丝杆12与丝杆贯穿式电机11的转子螺母相螺纹连接；所述连接座10固定在补偿滑动座7上；通过外部的控制电路进行控制丝杆贯穿式电机11上转子螺母所转动的圆周角，使补偿丝杆12对应转动相同的圆周角，由于丝杆贯穿式电机11是固定在支撑架2上，所以在丝杆贯穿式电机11转动的过程中驱使补偿丝杆12在丝杆贯穿式电机11上沿运动，补偿丝杆12推动补偿滑动座7滑动。

作为本实用新型的一种优选方式，所述旋转驱动机构包括有转向电机1、从动皮带轮6、主动皮带轮8和传动皮带13；所述补偿滑动座7的底部固定有电机固定支架9；所述转向电机1的外壳与电机固定支架9相固定连接；所述从动皮带轮6的输出端与转轴5相固定连接；所述主动皮带轮8的输入端与转向电机1的输入端相固定连接；所述传动皮带13张紧在从动皮带轮6与主动皮带轮8之间；转向电机1驱动下，带动主动皮带轮8自转，传动皮带13作为两皮带轮的传动机构，主动皮带轮8通过从动皮带轮6转动，实现转轴5自转，自转的转轴5带动平移机械手绕转轴5摆动。

在使用本实用新型时，平移机械手安装固定在转轴上；转向电机驱动下，带动主动皮带轮自转，传动皮带作为两皮带轮的传动机构，主动皮带轮通过从动皮带轮转动，实现转轴自转，自转的转轴带动平移机械手绕转轴摆动；通过外部的控制电路进行控制丝杆贯穿式电机上转子螺母所转动的圆周角，使补偿丝杆对应转动相同的圆周角，由于丝杆贯穿式电机是固定在支撑架上，所以在丝杆贯穿式电机转动的过程中驱使补偿丝杆在丝杆贯穿式电机上沿运动，补偿丝杆推动补偿滑动座滑动，控制补偿滑动座在补偿导轨的位置，使旋转驱动机构在支撑架上滑动，进行调节转轴在支撑架的位置；转向电机和丝杆贯穿式电机配合使用下，实现平移机械手的回转中心调节，使机械手的工作范围由线变成面；该补偿机构通过电机、丝杆、滑块和导轨等零件构成，拆装简单，整机成本低和维修难度少。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。