一种利用正负压控制气爪开合的气路控制系统的制作方法

本实用新型涉及气动控制机构，尤其涉及一种利用正负压控制气爪开合的气路控制系统。

背景技术：

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前的机械手，大多由电机驱动的控制系统来对机械手每个自由度进行控制，来完成特定动作，但大多结构复杂，控制的灵敏度不高；也有的机械手采用气动控制，如气爪，但是需要多个管路控制气爪的开合，结构复杂，控制管路多；对于一些特殊场合，不仅需要结构部件的体积小，而且需要尽量的简化气爪的控制系统，过多的接口设置及管路连接，显然不适用于气爪的设计及使用环境的需求。

技术实现要素：

本实用新型提供一种控制简单、结构紧凑，适用于狭小空间内安装连接，便于通过一个管路利用正负压控制气爪开合的气路控制系统。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种利用正负压控制气爪开合的气路控制系统，包括气动夹爪和单通道供气管，所述气动夹爪安装于单通道供气管的底端；该气路控制系统还包括正压供气源、真空发生器、负压控制阀和二位三通控制阀，所述二位三通控制阀上设有第一空气接头、第二空气接头和第三空气接头，所述第三空气接头为二进一空气接头；所述负压控制阀上设有正压入气接头和真空负压出气接头；所述负压控制阀的真空负压出气接头与二位三通控制阀的第二空气接头之间连接有第一气管；

由于二位三通控制阀上的第三空气接头为二进一空气接头，该第三空气接头上的一路空气接头与所述负压控制阀的正压入气接头之间连接有第二气管，该第三空气接头上的另一路空气接头通过管路直接与正压供气源相连；

所述二位三通控制阀上的第一空气接头与单通道供气管的顶端之间连接有第三气管；

常态下，正压供气源通过第三空气接头进入所述二位三通控制阀中，并经过第一气管进入到负压控制阀和真空发生器中；

控制气动夹爪合拢时，启动真空发生器产生负压，在负压控制阀的控制下，负压气源通过第一气管与常闭状态下的二位三通控制阀连通，在二位三通控制阀控制下经过第三气管、单通道供气管向气动夹爪供给负压气源，气动夹爪在负压气源驱动下自动合拢；

控制气动夹爪张开时，真空发生器和负压控制阀处于关闭状态，然后将常闭状态下的二位三通控制阀启动并处于打开状态下，正压供气源在二位三通控制阀控制下经过第三气管、单通道供气管向气动夹爪供给正压气源，气动夹爪在正压气源驱动下自动张开。

进一步地，所述第三气管上还安装有便于向气动夹爪直接供气的直通气接头。

进一步地，所述第三气管与单通道供气管的顶端连接处还设有便于两者之间旋转位移的同时保持气路连通的旋转气接头。

进一步地，所述二位三通控制阀上的第一空气接头为90度偏转的空气接头。

进一步地，所述真空发生器和负压控制阀一体连接组装。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型常态下，正压供气源通过第三空气接头进入所述二位三通控制阀中，并经过第一气管进入到负压控制阀和真空发生器中；控制气动夹爪合拢时，启动真空发生器产生负压，在负压控制阀的控制下，负压气源通过第一气管与常闭状态下的二位三通控制阀连通，在二位三通控制阀控制下经过第三气管、单通道供气管向气动夹爪供给负压气源，气动夹爪在负压气源驱动下自动合拢。

控制气动夹爪张开时，真空发生器和负压控制阀处于关闭状态，然后将常闭状态下的二位三通控制阀启动并处于打开状态下，正压供气源在二位三通控制阀控制下经过第三气管、单通道供气管向气动夹爪供给正压气源，气动夹爪在正压气源驱动下自动张开。

利用二位三通控制阀的切换控制，通过单通道供气管向气动夹爪供给正压或负压气源，实现一个供气管控制气动夹爪的张合，大大简化了气动夹爪处的管路连接，控制简单、结构紧凑，特别适用于狭小空间内气动夹爪的安装连接。

【附图说明】

图1是本实用新型的工作原理示意图。

【具体实施方式】

一种利用正负压控制气爪开合的气路控制系统，如图1所示，包括气动夹爪(图中未示)、单通道供气管1、正压供气源(图中未示)、真空发生器2、负压控制阀3和二位三通控制阀4，该实施例中单通道供气管为一上下滑动且可以旋转的中空轴，气动夹爪安装于单通道供气管1的底端，真空发生器2和负压控制阀3一体连接组装；其中，二位三通控制阀4上设有第一空气接头40、第二空气接头41和第三空气接头42，第一空气接头40为90度偏转的空气接头，第三空气接头42为二进一空气接头；在负压控制阀3上设有正压入气接头30和真空负压出气接头31，负压控制阀3的真空负压出气接头31与二位三通控制阀4的第二空气接头41之间连接有第一气管5。

继续如图1所示，由于二位三通控制阀4上的第三空气接头42为二进一空气接头，该第三空气接头42上的一路空气接头与负压控制阀3的正压入气接头30之间连接有第二气管6，该第三空气接头42上的另一路空气接头通过管路直接与正压供气源相连；在二位三通控制阀4上的第一空气接头40与单通道供气管1的顶端之间连接有第三气管7；其中，第三气管7上还安装有便于向气动夹爪直接供气的直通气接头8，第三气管7与单通道供气管1的顶端连接处还设有便于两者之间旋转位移的同时保持气路连通的旋转气接头9。

常态下，正压供气源通过第三空气接头42进入二位三通控制阀4中，并经过第一气管5进入到负压控制阀3和真空发生器2中。

控制气动夹爪合拢时，启动真空发生器2产生负压，在负压控制阀3的控制下，负压气源通过第一气管5与常闭状态下的二位三通控制阀4连通，在二位三通控制阀4控制下经过第三气管7、单通道供气管1向气动夹爪供给负压气源，气动夹爪在负压气源驱动下自动合拢；

控制气动夹爪张开时，真空发生器2和负压控制阀3处于关闭状态，然后将常闭状态下的二位三通控制阀4启动并处于打开状态下，正压供气源在二位三通控制阀4控制下经过第三气管7、单通道供气管1向气动夹爪供给正压气源，气动夹爪在正压气源驱动下自动张开。

利用二位三通控制阀4的切换控制，通过单通道供气管1向气动夹爪供给正压或负压气源，实现一个供气管控制气动夹爪的张合，大大简化了气动夹爪处的管路连接，控制简单、结构紧凑，特别适用于狭小空间内气动夹爪的安装连接。

以上所述实施例只是为本实用新型的较佳实施例，并非以此限制本实用新型的实施范围，凡依本实用新型之形状、构造及原理所作的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围内。