车辆控制方法、车辆控制装置以及车辆控制系统与流程

本发明涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置以及车辆控制系统。

背景技术：

一直以来，已知有对朝向同一目的地的多个用户辅助车辆同乘的方法(专利文献1)。专利文献1中记载的发明在获取了同乘希望者的信息的驾驶员允许了同乘希望者的同乘的情况下，将允许了同乘的车辆的信息提供给同乘希望者。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009－289192号公报

在将专利文献1记载的发明应用于不存在驾驶员的自动驾驶车辆的情况下，先乘坐在自动驾驶车辆中的顾客(以下称为先乘顾客)允许后乘车的顾客(以下称为同乘顾客)的同乘。另一方面，即使在顾客允许了同乘的情况下，有时也会由于同乘顾客的身体状态等而想要中止同乘顾客的同乘。但是，在专利文献1中记载的发明中没有关于在先乘顾客允许了同乘之后中止同乘的任何记载。

技术实现要素：

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制方法、车辆控制装置以及车辆控制系统，即使在先乘坐在自动驾驶车辆中的用户(第一用户)允许了后乘车的用户(第二用户)的同乘的情况下，也能够中止第二用户的乘车。

本发明的一方式的车辆控制方法，在乘坐在车辆中的第一用户允许了与乘坐车辆的第二用户同乘之后，在车辆停止到第二用户乘坐车辆的场所后，车辆的门完全打开之前，在由第一用户进行了中止第二用户的乘车的操作的情况下，禁止解除门的锁定的解除或者门的打开操作。

根据本发明，即使在第一用户允许了同乘的情况下，也能够中止第二用户的乘车。

附图说明

图1是本发明的实施方式的车辆控制系统的概略图。

图2是本发明的实施方式的车辆控制系统的概略结构图。

图3是说明本发明的实施方式的车辆控制系统的一实施例的图。

图4是说明本发明的实施方式的车辆控制系统的一实施例的图。

图5是说明输出到终端装置的信息的一实施例的图。

图6是说明本发明的实施方式的车辆控制系统的一实施例的图。

图7是说明本发明的实施方式的计算机的一动作例的流程图。

图8是说明本发明的实施方式的计算机的其他动作例的流程图。

图9是说明本发明的实施方式的车辆的一动作例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在附图的记载中，对相同部分标注相同符号并省略说明。

参照图1说明车辆控制系统10的结构。如图1所示，车辆控制系统10包括：计算机20、通信网络30、车辆40、用户50(第一用户)、用户50持有的终端装置60。另外，在图1中，车辆40为1台，但不限于此。车辆控制系统10可以包括2台以上的车辆。

计算机20通过通信网络30与车辆40以及终端装置60进行通信。计算机20例如是通用计算机，具备包括cpu、rom(readonlymemory)以及包含ram(randomaccessmemory)的存储器的处理器。cpu将存储在rom等中的程序读取到ram中并执行。另外，包括以下说明的计算机20的功能的车辆控制系统10的一部分(或全部)也可以通过配置在通信网络30上的应用程序(softwareasaservice(saas)等)来提供。另外，计算机20也可以是服务器。

通信网络30可以由无线或有线的任意一种方式、或者两种的方式构成，通信网络30中可以包含因特网。在本实施方式中，计算机20、车辆40以及终端装置60通过无线通信方式与通信网络30连接。

车辆40具有自动驾驶功能。另外，在本实施方式的自动驾驶中，假设搭载于车辆40的系统进行与驾驶相关的全部操作。因此，驾驶员也可以不乘坐在车辆40中。换言之，车辆40即使无人也能够自动行驶。当然，驾驶员也可以乘坐在车辆40中。本实施方式中的自动驾驶为所谓的4级以上。

用户50使用终端装置60预约车辆40。计算机20从终端装置60接收预约的预约信息。计算机20基于预约信息向车辆40发送用户50乘坐车辆40的场所(以下称为乘车场所)以及到乘车场所的行驶路径。进而，计算机20基于预约信息向车辆40发送用户50的目的地以及到目的地的行驶路径。车辆40基于从计算机20获取的信息自动行驶到乘车场所。车辆40在乘车场所使用户50乘车，并将用户50运送到目的地。然后，车辆40自动地返回到规定的待机地点。在本实施方式中，用于识别用户50的用户id和用于识别车辆40的车辆id通过计算机20相关联。终端装置60是用户50能够携带的装置，例如是智能手机，平板电脑等。

接着，参照图2对计算机20、车辆40以及终端装置60进行说明。

如图2所示，计算机20具备：通信部21、存储装置22和控制器23。车辆40具备：通信部41、摄像机42、传声器43、乘车中止开关44和控制器45。终端装置60具备通信部61和显示器62。

通信部21、通信部41以及通信部61是与通信网络30连接并发送接收数据的接口。另外，在本实施方式中，车辆40和终端装置60经由计算机20进行通信。即，车辆40和终端装置60不直接进行通信。

存储装置22具备作为可访问的存储装置发挥功能的一个或多个ram(randomaccessmemory)。在存储装置22中存储有顾客数据库221。关于顾客数据库221在后面叙述。

控制器23作为多个信息处理电路发挥功能。在本实施方式中，表示了通过软件实现计算机20所具备的多个信息处理电路的示例，当然，也可以准备用于执行以下所示的各信息处理的专用硬件来构成信息处理电路。另外，也可以由单独的硬件构成多个信息处理电路。控制器23具备：预约管理部231、状况掌握部232、门控制部233作为多个信息处理电路。

预约管理部231管理用户50的预约信息。状况掌握部232使用从摄像机42以及传声器43获取的信息来掌握现场的状况。详细情况将在后面叙述。

门控制部233具有控制车辆40的门的锁定以及锁定的解除的功能。另外，门控制部233具有控制车辆40的门的开闭的功能。更详细地说，门控制部233向门控制部452发送用于控制车辆40的门的锁定以及锁定的解除的信号。另外，门控制部233向门控制部452发送用于控制车辆40的门的开闭的信号。

摄像机42具有ccd(charge-coupleddevice)以及cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等摄像元件。摄像机42设置在车辆40的外侧和车室内。摄像机42拍摄车辆40的周围以及车辆40的车室内。由摄像机42拍摄的图像(影像)经由通信部41发送到计算机20。

传声器43获取车辆40的外侧和车室内的声音。由传声器43获取的声音经由通信部41发送到计算机20。

乘车中止开关44设置在车室内。乘车中止开关44可以是机械式的开关，也可以是显示在显示器上的虚拟的开关。乘车中止开关44在乘坐于车辆40中的用户50中止其他用户的乘车(向车辆40的乘坐)时使用。在乘车中止开关44的操作中包括按压乘车中止开关44。

控制器45与控制器23同样地作为多个信息处理电路发挥功能。控制器45具备：车辆控制部451、门控制部452、乘车禁止部453作为多个信息处理电路。

车辆控制部451使用公知的技术控制车辆40。具体而言，车辆控制部451基于由搭载于车辆40的各种传感器(激光距离取景器等)获取的信息，控制制动器致动器、加速器致动器、转向致动器等。由此，实现自动驾驶。

门控制部452基于从门控制部233接收到的信号，控制车辆40的门的锁定的上锁以及锁定的解除。另外，门控制部452基于从门控制部233接收到的信号，控制车辆40的门的开闭。另外，门控制部452也可以不从门控制部233接收信号控制门。另外，门控制部452能够获取表示操作了乘车中止开关44的信号。

乘车禁止部453禁止由门控制部452进行的门的锁定的解除或门的打开操作。

接着，参照图3～6说明车辆控制系统10的一动作例。

对图3所示的场景进行说明。用户50预约车辆40，计算机20从终端装置60接收预约的预约信息。计算机20基于预约信息向车辆40发送用户50乘坐车辆40的乘车场所a以及到乘车场所a的行驶路径。车辆40向从计算机20获取的乘车场所a自动行驶。如图3所示，到达乘车场所a的车辆40识别用户50。用户50的识别方法使用公知的技术。在车辆40识别出用户50后，门控制部452解除门的锁定，打开门。另外，门控制部233也可以指示门控制部452解除门的锁定以及打开门。

用户50进入车辆40后，门控制部452关闭门，并锁定门。然后，车辆40向用户50的目的地b自动行驶。另外，在车辆40自动行驶的期间，所有的门被锁定。

接着，参照图4说明希望与车辆40同乘的用户51(第二用户)。如图4所示，假设在车辆40向用户50的目的地b自动行驶的途中，想要前往相同的目的地b的用户51希望同乘。在这种情况下，接收到用户51的希望同乘的计算机20向用户50(终端装置60)请求是否允许用户51的同乘(参照图5)。在用户50允许同乘的情况下，计算机20向车辆40发送用户51乘坐车辆40的乘车场所c以及到乘车场所c的行驶路径。车辆40向从计算机20获取的乘车场所c自动行驶。

如图6所示，到达乘车场所c的车辆40识别用户51。在车辆40识别到用户51之后，门控制部452解除门的锁定，并打开门。此时，根据用户51的身体状态等(例如，醉酒者)，有时用户50想要中止用户51的乘车。在用户50允许与用户51同乘的时刻，用户50无法确认用户51的身体状态，但如果车辆40到达了乘车场所c，则用户50就能够确认到用户51的身体状态。即，虽然用户50暂时允许同乘，但根据用户51的身体状态等，有时用户50想要中止用户51的乘车。

于是，在车辆40停止在用户51乘车的乘车场所c之后，在车辆40的门完全打开之前，在用户50操作了乘车中止开关44的情况下，门控制部452控制门使得用户51不能乘坐车辆40。换言之，在满足“车辆40停止”以及“门完全打开”这两个条件之前的期间，在操作了乘车中止开关44的情况下，门控制部452控制门使得用户51无法乘坐到车辆40。

另一方面，在用户50允许同乘之后，门控制部452能够接受乘车中止开关44的操作。即，在用户50允许了同乘之后，在操作了乘车中止开关44的情况下，门控制部452能够控制门使得用户51无法乘坐到车辆40。但是，门控制部452也可以使用车辆40到达用户50能够通过目视确认用户51的身体状态等的乘车场所c或者车辆40的停车，作为同乘中止控制的开始触发。

接着，说明门控制的具体例。在车辆40停止在乘车场所c之后，在解除门的锁定之前，在用户50操作了乘车中止开关44的情况下，乘车禁止部453禁止解除门的锁定。由此，用户50能够中止用户51的乘车。

另外，在车辆40停止在乘车场所c之后，在解除了门的锁定，但门完全打开之前用户50操作了乘车中止开关44的情况下，乘车禁止部453禁止门的打开操作。在本实施方式中，禁止门的打开操作包括打开车门以及关闭打开途中的车门。然后，门控制部452锁定门。由此，用户50能够中止用户51的乘车。另外，车辆40的停止是触发的理由是因为，通过车辆40停止，用户50容易确认用户51的身体状态。

另外，在车辆40停止在乘车场所c之后，在用户51登记之前用户50操作了乘车中止开关44的情况下，门控制部452也可以控制门，以使用户51无法乘坐到车辆40。另外，在本实施方式中，登记是指用户51的识别完成，用户51进入车辆40的情况。

接着，参照图7～图9的流程图，说明车辆控制系统10的一动作例。

首先，参照图7说明计算机20的一动作例。在步骤s101中，预约管理部231使用车辆40的位置信息判断车辆40是否到达了乘车场所c。在车辆40到达了乘车场所c的情况下(步骤s101中为“是”)，处理进入步骤s103。在车辆40未到达乘车场所c的情况下(步骤s101中为“否”)，处理待机。

在步骤s103中，预约管理部231判断用户51(同乘顾客)是否乘坐了车辆40。作为一例，预约管理部231也可以使用摄像机42的影像来判断用户51是否乘坐了车辆40。在用户51乘坐于车辆40的情况下(步骤s103中为“是”)，一系列的处理结束。在用户51没有乘坐车辆40的情况下(在步骤s103中为“否”)，处理进入步骤s105。

在步骤s105中，门控制部233判断用户50是否操作了乘车中止开关44。在用户50操作了乘车中止开关44的情况下，表示被操作的信号被发送到门控制部233。门控制部233根据该信号的有无，判断用户50是否操作了乘车中止开关44。在用户50操作了乘车中止开关44的情况下(步骤s105中为“是”)，处理进入步骤s107。另一方面，在用户50未操作乘车中止开关44的情况下(在步骤s105中为“否”)，处理返回到步骤s103。

在步骤s107中，在车辆40停止在乘车场所c之后，在门的锁定被解除之前，在用户50操作了乘车中止开关44的情况下，门控制部233向乘车禁止部453发送用于禁止解除门的锁定的信号。接收到该信号的乘车禁止部453禁止解除门的锁定。另外，在车辆40停止在乘车场所c之后，门的锁定被解除，在门完全打开之前用户50操作了乘车中止开关44的情况下，门控制部233向乘车禁止部453发送用于禁止门的打开操作的信号。接收到该信号的乘车禁止部453禁止门的打开操作。另外，检测到用户50对乘车中止开关44的操作的乘车禁止部453也可以不接收来自门控制部233的信号，而禁止门的锁定的解除、或者禁止门的打开操作。处理进入步骤s109，计算机20不让用户51乘车而使车辆40起步。

接着，参照图8说明计算机20的其他动作例。图8所示的步骤s201～207、215的处理与图7所示的步骤s101～109相同，因此省略说明。在步骤s209中，状况掌握部232使用从摄像机42或传声器43获取的信息来掌握现场(乘车场所c)的状况。状况掌握部232掌握现场状况的目的是为了判断用户50的操作的妥当性。这里所说的用户50的操作是指用户50操作了乘车中止开关44。例如，状况掌握部232也可以使用从摄像机42获取的影像，掌握用户51是否为醉酒者。另外，用户50也可以通过传声器43将操作乘车中止开关44的理由通知给状况掌握部232。状况掌握部232能够使用声音识别技术来识别用户50的声音。另外，状况掌握部232也可以从顾客数据库221获取用户50以及用户51的过去的履历。过去的履历是指例如用户51过去多次被中止了同乘等的信息。

处理进入步骤s213，状况掌握部232基于现场的状况、即使用从摄像机42或传声器43获取的信息来判断用户50的操作的妥当性。例如，状况掌握部232也可以在根据摄像机42的影像判断为用户51是醉酒者的情况下，则判断为用户50的操作妥当。另外，状况掌握部232也可以按照从传声器43获取的用户50的说明，判断为用户50的操作妥当。

另外，状况掌握部232也可以基于现场的状况和过去的履历判断用户50的操作的妥当性。例如，状况掌握部232可以在用户51是醉酒者、且用户51过去多次被中止了乘车的情况下，判断为用户50的操作妥当。这样，通过状况掌握部232使用现场的状况和过去的履历，由此能够提高妥当性的判断的精度。另一方面，在不认可用户50的操作的理由的情况下，状况掌握部232也可以判断为用户50的操作不妥当。

在状况掌握部232判断为用户50的操作妥当的情况下(步骤s213中为“是”)，处理进入步骤s215。之后，处理进入步骤s221，状况掌握部232将本次的判断结果作为用户50和用户51的履历存储到顾客数据库221中，并更新用户50和用户51的履历。这样存储的信息能够有助于提高妥当性的判断的精度。

另一方面，在状况掌握部232判断为用户50的操作不妥当的情况下(步骤s213中为“否”)，处理进入步骤s217。在步骤s217中，门控制部233向门控制部452发送用于解除门的锁定的信号。接收到该信号的门控制部452解除门的锁定。处理进入步骤s219，在用户51乘车之后计算机20使车辆40起步。然后，处理进入步骤s221。

接着，参照图9说明车辆40的一动作例。

步骤s301～305、311～317的处理与图8所示的步骤s203～207、213～219相同，所以省略说明。在步骤s307中，通信部41将由摄像机42拍摄的图像(影像)和由传声器43获取的声音发送到计算机20。处理进入步骤s309，门控制部452接收操作的妥当性的判断结果。

如上所述，根据本实施方式的车辆控制系统10，能够得到以下的作用效果。

本实施方式的车辆能够乘坐多个用户，并能够自动行驶。在车辆40停止在用户51乘车的乘车场所c之后，在车辆40的门完全打开之前，在对乘车中止开关44进行了操作的情况下，乘车禁止部453禁止解除门的锁定或者门的打开操作。由此，即使在用户50暂时允许了同乘的情况下，也能够中止用户51的乘车。另外，门控制部233也可以具有与门控制部452以及乘车禁止部453相同的功能。另外，车辆控制装置具备：输入部(控制器45)，其输入来自由乘坐在车辆中的第一用户操作的操作部(乘车中止开关44)的信号；门控制部452，其进行车辆的解除门的锁定或者门的打开操作；控制部(控制器45)，其检测出车辆停止在第二用户乘车的场所后的情况，对门控制部452进行控制，以进行解除锁定或门的打开操作；以及乘车禁止部453，其在车辆停止在第二用户乘车的场所之后，在车辆的门完全打开之前输入了来自操作部的信号的情况下，禁止门控制部452进行的解除锁定或门的打开操作。

另外，计算机20也可以在检测到用户50操作了乘车中止开关44时，使用从摄像机42或传声器43获取的信息来判断用户50的操作的妥当性。由此，能够提高妥当性的判断的精度。

另外，计算机20也可以使用存储在存储装置22(顾客数据库221)中的与用户50以及用户51相关的过去的履历来判断妥当性。由此，能够提高妥当性的判断的精度。

另外，计算机20也可以将妥当性的判断结果作为用户50和用户51的履历存储到存储装置22(顾客数据库221)中，并更新用户50和用户51的履历。这样存储的信息能够有助于提高妥当性的判断的精度。

此外，乘车禁止部453也可以在检测到通过门控制部452进行了解除门的锁定或者门的打开操作的情况下，控制门控制部452以进行门的锁定的上锁或者门的关闭操作。即，乘车禁止部453也可以在用户50操作了乘车中止开关44的情况下，对门控制部452进行控制，以进行门的锁的上锁或车门的关闭操作。

另外，本实施方式的车辆也可以是基于多个用户的同乘型移动服务车辆。

此外，乘车禁止部453也可以获取与车外环境有关的信息或者与用户51有关的信息，仅在判断为所获取的信息符合规定条件时，禁止由门控制部452进行的解除门的锁定或者门的打开操作。与车外环境相关的信息包括用户51的乘车场所的拍摄图像。与用户51有关的信息是在用户51的乘车场所基于车外的人物的操作而输入的数据。上述规定条件包括：状况掌握部232根据与车外环境相关的信息、即用户51的乘车场所的拍摄图像无法确定用户51的情况；或者与用户51相关的信息、即在用户51的乘车场所基于车外的人物的操作而输入的数据和与预先约定的用户51相关的信息不一致的情况。

上述实施方式中记载的各功能可以通过安装一个或多个处理电路来实现。处理电路包括包含电路的处理装置等编程的处理装置。处理电路还包括以执行所记载的功能的方式配置的面向特定用途的集成电路(asic)、电路部件等装置。另外，车辆控制系统10能够改善计算机的功能。

如上所述，记载了本发明的实施方式，但不应理解为构成该公开的一部分的论述以及附图限定本发明。根据该公开，本领域技术人员能够明确各种代替实施方式、实施例及运用技术。

例如，在上述实施例中对车辆40的门的锁定解除以及门的开闭进行了说明，但是，控制对象不限于门。除了车辆40的门之外，车辆40的窗户也可以是控制对象。例如，在检测到车辆40停止在用户51乘车的乘车场所c、并且在车辆40的门完全打开之前，用户50操作了乘车中止开关44的情况下，门控制部452也可以关闭车辆40的窗户。这样，通过利用门控制部452关闭车辆40的门和窗户，用户50能够中止用户51的同乘。

另外，车辆40也可以具备酒精检测器。状况掌握部232也可以使用由酒精检测器检测到的信息，掌握用户51是否为醉酒者。

此外，同乘的中止也可以表现为同乘的拒绝。另外，门控制部452也可以在从车辆40停止到乘车场所c到门的锁定被解除为止的期间、在乘车中止开关44被操作的情况下，禁止解除门的锁定、或者禁止门的打开操作。

在上述的禁止解除门的锁定或禁止打开车门的操作中，包括它们的停止、中止、中断等。

符号说明

10：车辆控制系统

20：计算机

21、41、61：通信部

22：存储装置

23、45：控制器

30：通信网络

40：车辆

42：摄像机

43：传声器

44：乘车中止开关

50、51：用户

60：终端装置

62：显示器

221：顾客数据库

231：预约管理部

232：状况掌握部

233：门控制部

451：车辆控制部

452：门控制部

453：乘车禁止部