一种火星车储物机械爪的制作方法

本发明涉及机械夹爪领域，尤其涉及到一种火星车储物机械爪。

背景技术：

目前像美国发射的好奇号火星车等火星探测器，机械手都是用于地质和地貌勘测，通过对火星表面进行拍照，图像处理，得出清晰的火星地质和地貌特征。面对火星上的地质资源，机械手的结构复杂，不能同时具备拾取固体、沙子和泥土等样品进行实验作业。

因此，我们有必要对这样一种结构进行改善，以克服上述缺陷。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种火星车储物机械爪，达到同时具有拾取固体、沙子和泥土等样品的能力。

本发明的上述技术目的是用过以下技术方案实现的：一种火星车储物机械爪，包括固定支撑架，所述固定支撑架转动连接有主活动板、副活动板，所述主活动板与副活动板呈交叉设置，所述主活动板及副活动板远离固定支撑架的一端均设置有储物机械爪，两个所述储物机械爪呈相向设置且可相互抵接，所述储物机械爪相向的端面均设置有若干夹持块，两个所述储物机械爪之间的夹持块呈交错设置，且所述夹持块相向端面开设有用于储存泥沙的储存腔，所述固定支撑架与主活动板、副活动板之间设置有驱动主活动板、副活动板相向转动的驱动机构。

本发明的进一步设置为：所述驱动机构包括转动连接于所述固定支撑架的中心齿轮、设置于所述主活动板并与中心齿轮啮合的主齿条、设置于所述副活动板并与中心齿轮啮合的副齿条，所述中心齿轮转动轴向平行于所述主活动板及副活动板转动轴向，所述主齿条与所述副齿条分设于中心齿轮两侧，所述主齿条及副齿条均呈弧形设置。

本发明的进一步设置为：所述固定支撑架呈u型设置，所述主活动板及副活动板位于固定支撑架u型腔中，所述固定支撑架螺纹连接有紧固螺栓，所述主活动板及副活动板均转动连接于紧固螺栓。

本发明的进一步设置为：所述储物机械爪可拆卸连接于所述主活动板或副活动板，所述主活动板及副活动板远离固定支撑架的一端均一体成型有卡块，所述储物机械爪开设有与所述卡块卡接的卡槽。

本发明的进一步设置为：所述主活动板开设有安装孔，所述中心齿轮位于安装孔内腔，且所述主齿条固定于安装孔内壁且位于中心齿轮远离储物机械爪的一侧。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1)通过中心齿轮和主活动板、副活动板啮合控制主活动板、副活动板形成张角的大小，当主活动板和副活动板张开并拾取到样品，机械爪向上抬起，通过中心齿轮转动使主活动板及副活动板夹紧并处于锁死状态，样品被牢牢夹紧，难以下落。储物机械爪中间带有夹持块，且夹持块开设有储存腔，一方面可以拾取样品；另一方面储物机械爪装满火星表面泥土，泥沙可以存放于储存腔内，并且主活动板和副活动板处于闭合状态，防止泥沙掉落。火星表面泥土被运送目的地后，中心齿轮反向转动，主活动板内和副活动板形成张角慢慢变大，泥土逐渐倒出；

2)当主活动板与副活动板相向转动后，两个储物机械爪可夹持石块，同时通过固定支撑架呈u型，并且通过紧固螺栓方便控制加紧主活动板与副活动板的夹紧量，便于调节松紧度；

3)当通过两个储物机械爪夹取砂石时，通过储存腔可以存放泥沙，并且低昂两个储物机械爪相互抵接时，达到两个储物机械爪封堵储存腔，确保采集泥沙；

4)通过中心齿轮与主活动板、副活动板的内外啮合控制主活动板和副活动板之间的夹角，储物机械手内的夹持块及储存腔一方面可以装沙子泥土等散装样品，另一方面主活动板和副活动板受力可以拾取固体样品。

附图说明

图1是本发明的结构示意图一；

图2是本发明的结构示意图二。

图中数字所表示的相应部件名称：1、固定支撑架；2、主活动板；3、副活动板；4、紧固螺栓；5、储物机械爪；6、夹持块；7、储存腔；8、中心齿轮；9、主齿条；10、副齿条；11、安装孔；12、卡块；13、卡槽。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本发明。

如图1和图2所示，本发明提出的一种火星车储物机械爪，包括固定支撑架1，固定支撑架1呈u型设置，固定支撑架1转动连接有主活动板2、副活动板3，主活动板2、副活动板3均位于固定支撑架1内腔中，固定支撑架1螺纹连接有紧固螺栓4，紧固螺栓4远离固定支撑架1u型底面，并且主活动板2及副活动板3均转动连接于紧固螺栓4，主活动板2和副活动板3通过紧固螺栓4连接在固定支撑架1上。主活动板2与副活动板3呈交叉设置，主活动板2及副活动板3远离固定支撑架1的一端均安装有储物机械爪5，两个储物机械爪5呈相向设置且可相互抵接，固定支撑架1与主活动板2、副活动板3之间设置有驱动主活动板2、副活动板3相向转动的驱动机构。当主活动板2与副活动板3相向转动后，两个储物机械爪5可夹持石块，同时通过固定支撑架1呈u型，并且通过紧固螺栓4方便控制加紧主活动板2与副活动板3的夹紧量，便于调节松紧度。

两个储物机械爪5相向的端面均一体成型有若干夹持块6，若干夹持块6沿对应主活动板2或副活动板3轴向排列，并且两个储物机械爪5之间的夹持块6依次呈交错设置，且夹持块6相向端面开设有用于储存泥沙的储存腔7。当通过两个储物机械爪5夹取砂石时，通过储存腔7可以存放泥沙，并且低昂两个储物机械爪5相互抵接时，达到两个储物机械爪5封堵储存腔7，确保采集泥沙。

驱动机构包括转动连接于固定支撑架1的中心齿轮8，中心齿轮8转动轴向平行于主活动板2及副活动板3转动轴向，主活动板2一体成型有与中心齿轮8啮合的主齿条9，副活动板3一体成型有与中心齿轮8啮合的副齿条10，主齿条9与副齿条10分设于中心齿轮8两侧，并且主齿条9及副齿条10均呈弧形设置。

通过中心齿轮8和主活动板2、副活动板3啮合控制主活动板2、副活动板3形成张角的大小，当主活动板2和副活动板3张开并拾取到样品，机械爪向上抬起，通过中心齿轮8转动使主活动板2及副活动板3夹紧并处于锁死状态，样品被牢牢夹紧，难以下落。储物机械爪5中间带有夹持块6，且夹持块6开设有储存腔7，一方面可以拾取样品；另一方面储物机械爪5装满火星表面泥土，泥沙可以存放于储存腔7内，并且主活动板2和副活动板3处于闭合状态，防止泥沙掉落。火星表面泥土被运送目的地后，中心齿轮8反向转动，主活动板2内和副活动板3形成张角慢慢变大，泥土逐渐倒出。

主活动板2开设有安装孔11，中心齿轮8位于安装孔11内腔，且主齿条9固定于安装孔11内壁且位于中心齿轮8远离储物机械爪5的一侧，主齿条9与中心齿轮8内啮合，副齿轮与中心齿轮8外啮合。

储物机械爪5可拆卸连接于主活动板2或副活动板3，主活动板2及副活动板3远离固定支撑架1的一端均一体成型有卡块12，储物机械爪5开设有与卡块12卡接的卡槽13。通过卡槽13及卡块12方便拆装储物机械爪5。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。