一种具有移动平台的工业机器人的制作方法

本发明属于工业机器人设备技术领域，更具体的是一种具有移动平台的工业机器人。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

对比文件cn205085965u公开的工业机器人，包括车架、车轮、电池、驱动电机、机械手和重复定位组件，所述车架下方至少对称设置一对车轮，所述驱动电机的出力轴与所述车轮的中心线同轴设置，所述重复定位组件设在所述车架上方平行于车头的两端，所述车架上设有槽，所述电池设在所述槽内，所述电池与所述驱动电机连接，所述机械手居中设置在所述车架上方，所述机械手与所述车架为旋转连接，与本发明相比，其不具有移动式调节结构，降低了工业机器人使用时的灵活度。

现有的具有移动平台的工业机器人在使用过程中存在一定的弊端，传统具有移动平台的工业机器人不具有移动式调节结构，从而降低了工业机器人的最大抓取范围，使得其无法通过移动方式调节抓取角度，降低了该具有移动平台的工业机器人使用时的灵活度；同时传统具有移动平台的工业机器人不具有多角度平衡调节结构，从而使得传统具有移动平台的工业机器人无法在倾斜位置进行使用操作，降低了工业机器人的适用范围；同时传统具有移动平台的工业机器人不具有抓取辅助结构，使得传统工业机器人在物体抓取过程中，受物体体型影响，容易出现松动脱落现象，安全性较差，给使用者带来一定的不利影响。

技术实现要素：

为了克服传统具有移动平台的工业机器人不具有移动式调节结构，从而降低了工业机器人的最大抓取范围，使得其无法通过移动方式调节抓取角度，降低了该具有移动平台的工业机器人使用时的灵活度；同时传统具有移动平台的工业机器人不具有多角度平衡调节结构，从而使得传统具有移动平台的工业机器人无法在倾斜位置进行使用操作，降低了工业机器人的适用范围；同时传统具有移动平台的工业机器人不具有抓取辅助结构，使得传统工业机器人在物体抓取过程中，受物体体型影响，容易出现松动脱落现象，安全性较差的问题，而提供一种具有移动平台的工业机器人。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种具有移动平台的工业机器人，包括框架底座、滑动平板、旋转底座与平衡板，所述框架底座的下端活动安装有支撑台，且框架底座的底部外表面固定套接有平衡板，所述平衡板的上部固定安装有对接卡框，且平衡板和支撑台之间通过对接卡框对接固定，所述平衡板的下部设有固定底板，且固定底板的上端外表面固定安装有四组液压顶杆，所述固定底板和平衡板之间通过液压顶杆对接固定，所述液压顶杆的上部内侧活动套接有升降杆，且升降杆的上部活动安装有旋转卡座，所述固定底板的上端外表面中间位置固定安装有对接转台，所述对接转台的上部活动安装有圆形接板，所述滑动平板活动安装在框架底座的上部，且滑动平板的下端外表面固定安装有两组滑动卡座，所述滑动平板通过滑动卡座和框架底座滑动连接，所述滑动平板的下部靠近滑动卡座的一侧活动安装有螺纹柱，所述框架底座的内侧固定安装有电动机，所述滑动平板的上部活动安装有驱动臂，所述框架底座的上部靠近驱动臂的一侧活动安装有支撑臂。

作为本发明的进一步方案，所述升降杆和平衡板之间通过旋转卡座对接固定，所述对接转台和平衡板之间通过圆形接板对接固定，滑动平板和螺纹柱之间通过螺纹套对接固定，所述电动机和螺纹柱之间通过传动带传动连接，支撑臂和框架底座之间通过转杆活动对接。

作为本发明的进一步方案，所述支撑臂与驱动臂的上端均活动安装有旋转臂，且支撑臂与驱动臂和旋转臂之间均通过转动销对接固定，旋转臂的一端外表面活动安装有侧旋卡扣，所述旋转底座活动安装在侧旋卡扣的底部外表面，且旋转底座和侧旋卡扣之间通过第一三角板活动连接，所述旋转底座的下端外表面中间位置固定安装有弹簧卡壳。

作为本发明的进一步方案，所述旋转底座的下部靠近弹簧卡壳的两侧均活动安装有固定抓手，且固定抓手的一侧活动安装有旋转卡板，固定抓手的外表面活动安装有两组对接转杆，固定抓手通过对接转杆和旋转卡板活动连接，旋转卡板的一侧外表面固定安装有固定衬板，固定抓手的外表面固定安装有限位卡杆，固定抓手和限位卡杆之间通过焊接固定。

作为本发明的进一步方案，所述旋转底座的两侧均固定安装有液压管，液压管的一侧内表面活动套接有伸缩管，液压管和固定抓手之间通过伸缩管活动对接，弹簧卡壳的底部活动安装有紧压板，弹簧卡壳的内侧内表面活动套接有三组伸缩套杆，弹簧卡壳和紧压板之间通过伸缩套杆活动对接，弹簧卡壳的内侧靠近伸缩套杆的顶端活动安装有移动接板，移动接板的上端外表面固定安装有两组弹簧柱，移动接板和弹簧卡壳之间通过组弹簧柱弹性连接。

作为本发明的进一步方案，所述驱动臂的底部外表面安装有侧旋角板，所述驱动臂的上部外表面活动安装有第二三角板，且第二三角板的一端活动安装有第二传动杆，第二三角板和侧旋角板之间通过第二传动杆对接固定，第二三角板的另一端活动安装有第一传动杆，第二三角板通过第一传动杆和第一三角板对接固定，第一三角板和侧旋卡扣之间通过焊接固定。

作为本发明的进一步方案，所述驱动臂和支撑臂的整体结构均为长方体空心结构，第一三角板与第二三角板和旋转臂之间均通过转轴活动连接。

作为本发明的进一步方案，所述旋转卡板的横截面结构为等腰三角形结构，紧压板的底部外表面固定安装有垫板，对接转台和圆形接板之间通过旋转卡罩对接固定，圆形接板的上部贯穿开设有四组螺纹槽。

作为本发明的进一步方案，所述滑动卡座的底部内侧设有滑动槽，电动机与螺纹柱和传动带之间均通过传动盘对接固定，支撑臂的底部设有液压顶柱。

一种具有移动平台的工业机器人，该工业机器人的具体使用操作步骤为：

步骤一，控制四组液压顶杆升降调节升降杆的高度，使得升降杆配合旋转卡座调节平衡板的倾斜角度，令平衡板上的支撑台保持平衡，同时启动电动机，利用电动机通过传动带配合传动盘驱动螺纹柱转动，通过螺纹柱配合螺纹套和滑动卡座横向移动滑动平板，令滑动平板上驱动臂带动旋转臂配合驱动臂与支撑臂的倾斜向前移动；

步骤二，利用支撑臂底部的液压顶柱向上顶起支撑臂，使得旋转臂带动旋转底座的固定抓手向下移动，同时利用马达驱动侧旋角板转动，使得侧旋角板利用第二传动杆拉动第二三角板，令第二三角板利用第一传动杆拉动第一三角板，配合侧旋卡扣控制固定抓手的抓取角度；

步骤三，增加液压管内的液压，使得液压管通过液压方式配合伸缩管驱动固定抓手闭合。

本发明的有益效果：

1、通过设置滑动平板，在该具有移动平台的工业机器人进行物体抓取操作过程中，使用者可以通过启动电动机，使得电动机带动传动盘转动，利用电动机通过传动带配合传动盘驱动螺纹柱转动，通过螺纹柱的转动，利用螺纹柱和滑动平板之间的螺纹套，可以在螺纹柱转动时利用螺纹结构拉动滑动平板移动，配合螺纹套和滑动卡座横向移动滑动平板，滑动卡座可以在滑动平板移动时降低滑动平板与框架底座之间的摩擦力，使得滑动平板的移动更加流畅，同时令滑动平板上驱动臂带动旋转臂，配合驱动臂与支撑臂的倾斜向前移动，从而使得旋转臂在滑动平板的带动下可以做牵伸移动，利用旋转臂的前伸调节固定抓手的最大抓取范围，使得其具有移动式调节结构，利用滑动平板的设置，使得该工业机器人具有移动平台，利用滑动平板的移动拖动旋转臂前伸，从而有效提高该工业机器人的最大抓取范围。

2、通过设置平衡板和液压顶杆，在使用者需要将该具有移动平台的工业机器人固定在倾斜地面时，使用者可以利用固定底板对该工业机器人进行固定，通过液压方式调节四组液压顶杆的高度，当相邻的两组液压顶杆高度上升，对应的两组液压顶杆高度下降，可以使得平衡板在固定底板上向一侧倾斜，同时通过控制固定底板上对角的两组液压顶杆进行升降调节，可以使得平衡板沿固定底板的对角线向一侧倾斜，通过调节四组液压顶杆内的液压，控制四组液压顶杆升降调节升降杆的使用高度，升降杆配合旋转卡座可以辅助调节平衡板的倾斜角度，使得平衡板完成倾斜调节操作，利用对接转台上圆形接板的多角度转动，可以对平衡板起到辅助支撑作用，通过液压顶杆驱动平衡板多角度倾斜，令平衡板上的支撑台保持平衡，从而使得该工业机器人具有多角度平衡调节结构，令该工业机器人可以在倾斜地面保持平衡，提升其平衡性，增加其适用范围。

3、通过设置紧压板和弹簧卡壳，在固定抓手对物体进行抓取操作时，固定抓手利用旋转卡板固定物体，弹簧卡壳利用其内部的两组弹簧柱配合移动接板向下挤压伸缩套杆，使得伸缩套杆带动紧压板向下移动，从而令紧压板贴在物体的上端，利用紧压板向下压紧固定抓手所抓取的物体，使得固定抓手的抓取操作更加牢固，避免固定抓手和物体之间产生空隙，利用紧压板和弹簧卡壳的设置使得该工业机器人具有抓取辅助结构，使得固定抓手的抓取操作更加牢固。

4、通过旋转卡板的设置，在固定抓手进行物体抓取操作时，旋转卡板可以根据物体表面的倾斜角度，利用旋转卡板和固定抓手之间的对接转杆，使得旋转卡板做角度倾斜操作，利用旋转卡板的转动，使得旋转卡板可以贴合物体表面，避免固定抓手在物体抓取操作时出现脱落现象，通过旋转卡板的设置，使得该工业机器人的固定抓手具有活动式抓取结构，令其可以牢固抓取不同体型的物料，提升其适用范围。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明一种具有移动平台的工业机器人的整体结构示意图。

图2是本发明一种具有移动平台的工业机器人固定抓手的整体结构图。

图3是本发明一种具有移动平台的工业机器人框架底座的整体结构图。

图4是本发明一种具有移动平台的工业机器人旋转臂的整体结构图。

图5是本发明一种具有移动平台的工业机器人平衡板的整体结构图。

图6是本发明一种具有移动平台的工业机器人紧压板的整体结构图。

图7是本发明一种具有移动平台的工业机器人旋转卡板的整体结构图。

图中：1、固定底板；2、平衡板；3、电动机；4、传动带；5、螺纹柱；6、滑动平板；7、旋转卡板；8、固定抓手；9、旋转底座；10、侧旋卡扣；11、第一三角板；12、第一传动杆；13、旋转臂；14、第二三角板；15、驱动臂；16、支撑臂；17、滑动卡座；18、框架底座；19、支撑台；20、液压顶杆；21、紧压板；22、对接转杆；23、弹簧卡壳；24、液压管；25、侧旋角板；26、第二传动杆；27、限位卡杆；28、对接转台；29、升降杆；30、旋转卡座；31、对接卡框；32、圆形接板；33、弹簧柱；34、移动接板；35、伸缩套杆；36、固定衬板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-7所示，一种具有移动平台的工业机器人，包括框架底座18、滑动平板6、旋转底座9与平衡板2，框架底座18的下端活动安装有支撑台19，且框架底座18的底部外表面固定套接有平衡板2，利用平衡板2的倾斜操作，可以对该工业机器人进行平衡调节，令其可以安装在倾斜的地面，平衡板2的上部固定安装有对接卡框31，利用对接卡框31可以对支撑台19的安装起到固定作用，避免支撑台19晃动，且平衡板2和支撑台19之间通过对接卡框31对接固定，平衡板2的下部设有固定底板1，且固定底板1的上端外表面固定安装有四组液压顶杆20，通过对液压顶杆20的操作，可以调节平衡板2的倾斜角度，固定底板1和平衡板2之间通过液压顶杆20对接固定，液压顶杆20的上部内侧活动套接有升降杆29，且升降杆29的上部活动安装有旋转卡座30，固定底板1的上端外表面中间位置固定安装有对接转台28，对接转台28的上部活动安装有圆形接板32，滑动平板6活动安装在框架底座18的上部，且滑动平板6的下端外表面固定安装有两组滑动卡座17，滑动平板6通过滑动卡座17和框架底座18滑动连接，滑动平板6的下部靠近滑动卡座17的一侧活动安装有螺纹柱5，框架底座18的内侧固定安装有电动机3，滑动平板6的上部活动安装有驱动臂15，框架底座18的上部靠近驱动臂15的一侧活动安装有支撑臂16。

升降杆29和平衡板2之间通过旋转卡座30对接固定，对接转台28和平衡板2之间通过圆形接板32对接固定，滑动平板6和螺纹柱5之间通过螺纹套对接固定，利用螺纹柱5的转动，可以拖动滑动平板6移动，电动机3和螺纹柱5之间通过传动带4传动连接，支撑臂16和框架底座18之间通过转杆活动对接。

支撑臂16与驱动臂15的上端均活动安装有旋转臂13，且支撑臂16与驱动臂15和旋转臂13之间均通过转动销对接固定，旋转臂13的一端外表面活动安装有侧旋卡扣10，旋转底座9活动安装在侧旋卡扣10的底部外表面，且旋转底座9和侧旋卡扣10之间通过第一三角板11活动连接，利用第一三角板11可以使得侧旋卡扣10完成旋转操作，旋转底座9的下端外表面中间位置固定安装有弹簧卡壳23。

旋转底座9的下部靠近弹簧卡壳23的两侧均活动安装有固定抓手8，且固定抓手8的一侧活动安装有旋转卡板7，通过旋转卡板7的转动，可以使得固定抓手8的抓取操作更加牢固，固定抓手8的外表面活动安装有两组对接转杆22，固定抓手8通过对接转杆22和旋转卡板7活动连接，旋转卡板7的一侧外表面固定安装有固定衬板36，固定抓手8的外表面固定安装有限位卡杆27，固定抓手8和限位卡杆27之间通过焊接固定。

旋转底座9的两侧均固定安装有液压管24，液压管24的一侧内表面活动套接有伸缩管，液压管24和固定抓手8之间通过伸缩管活动对接，弹簧卡壳23的底部活动安装有紧压板21，弹簧卡壳23的内侧内表面活动套接有三组伸缩套杆35，弹簧卡壳23和紧压板21之间通过伸缩套杆35活动对接，弹簧卡壳23的内侧靠近伸缩套杆35的顶端活动安装有移动接板34，移动接板34的上端外表面固定安装有两组弹簧柱33，移动接板34和弹簧卡壳23之间通过组弹簧柱33弹性连接。

驱动臂15的底部外表面安装有侧旋角板25，驱动臂15的上部外表面活动安装有第二三角板14，通过驱动臂15的移动可以控制旋转臂13的角度，且第二三角板14的一端活动安装有第二传动杆26，第二三角板14和侧旋角板25之间通过第二传动杆26对接固定，第二三角板14的另一端活动安装有第一传动杆12，第二三角板14通过第一传动杆12和第一三角板11对接固定，第一三角板11和侧旋卡扣10之间通过焊接固定。

驱动臂15和支撑臂16的整体结构均为长方体空心结构，利用长方体空心结构可以降低驱动臂15和支撑臂16的重量，方便其移动，第一三角板11与第二三角板14和旋转臂13之间均通过转轴活动连接。

旋转卡板7的横截面结构为等腰三角形结构，紧压板21的底部外表面固定安装有垫板，对接转台28和圆形接板32之间通过旋转卡罩对接固定，圆形接板32的上部贯穿开设有四组螺纹槽。

滑动卡座17的底部内侧设有滑动槽，电动机3与螺纹柱5和传动带4之间均通过传动盘对接固定，支撑臂16的底部设有液压顶柱。

该工业机器人的具体使用操作步骤为：

步骤一，控制四组液压顶杆20升降调节升降杆29的高度，使得升降杆29配合旋转卡座30调节平衡板2的倾斜角度，令平衡板2上的支撑台19保持平衡，同时启动电动机3，利用电动机3通过传动带4配合传动盘驱动螺纹柱5转动，通过螺纹柱5配合螺纹套和滑动卡座17横向移动滑动平板6，令滑动平板6上驱动臂15对接旋转臂13配合驱动臂15与支撑臂16的倾斜向前移动；

步骤二，利用支撑臂16底部的液压顶柱向上顶起支撑臂16，使得旋转臂13带动旋转底座9的固定抓手8向下移动，同时利用马达驱动侧旋角板25转动，使得侧旋角板25利用第二传动杆26拉动第二三角板14，令第二三角板14利用第一传动杆12拉动第一三角板11，配合侧旋卡扣10控制固定抓手8的抓取角度；

步骤三，增加液压管24内的液压，使得液压管24通过液压方式配合伸缩管驱动固定抓手8闭合。

本发明的目的在于提供一种具有移动平台的工业机器人，在使用时，通过设置滑动平板6，在该具有移动平台的工业机器人进行物体抓取操作过程中，使用者可以通过启动电动机3，使得电动机3带动传动盘转动，利用电动机3通过传动带4配合传动盘驱动螺纹柱5转动，通过螺纹柱5的转动，利用螺纹柱5和滑动平板6之间的螺纹套，可以在螺纹柱5转动时利用螺纹结构拉动滑动平板6移动，配合螺纹套和滑动卡座17横向移动滑动平板6，滑动卡座17可以在滑动平板6移动时降低滑动平板6与框架底座18之间的摩擦力，使得滑动平板6的移动更加流畅，同时令滑动平板6上驱动臂15带动旋转臂13，配合驱动臂15与支撑臂16的倾斜向前移动，从而使得旋转臂13在滑动平板6的带动下可以做牵伸移动，利用旋转臂13的前伸调节固定抓手8的最大抓取范围，使得其具有移动式调节结构，利用滑动平板6的设置，使得该工业机器人具有移动平台，利用滑动平板6的移动拖动旋转臂13前伸，从而有效提高该工业机器人的最大抓取范围，通过设置平衡板2和液压顶杆20，在使用者需要将该具有移动平台的工业机器人固定在倾斜地面时，使用者可以利用固定底板1对该工业机器人进行固定，通过液压方式调节四组液压顶杆20的高度，当相邻的两组液压顶杆20高度上升，对应的两组液压顶杆20高度下降，可以使得平衡板2在固定底板1上向一侧倾斜，同时通过控制固定底板1上对角的两组液压顶杆20进行升降调节，可以使得平衡板2沿固定底板1的对角线向一侧倾斜，通过调节四组液压顶杆20内的液压，控制四组液压顶杆20升降调节升降杆29的使用高度，升降杆29配合旋转卡座30可以辅助调节平衡板2的倾斜角度，使得平衡板2完成倾斜调节操作，利用对接转台28上圆形接板32的多角度转动，可以对平衡板2起到辅助支撑作用，通过液压顶杆20驱动平衡板2多角度倾斜，令平衡板2上的支撑台19保持平衡，从而使得该工业机器人具有多角度平衡调节结构，令该工业机器人可以在倾斜地面保持平衡，提升其平衡性，增加其适用范围，通过设置紧压板21和弹簧卡壳23，在固定抓手8对物体进行抓取操作时，固定抓手8利用旋转卡板7固定物体，弹簧卡壳23利用其内部的两组弹簧柱33配合移动接板34向下挤压伸缩套杆35，使得伸缩套杆35带动紧压板21向下移动，从而令紧压板21贴在物体的上端，利用紧压板21向下压紧固定抓手8所抓取的物体，使得固定抓手8的抓取操作更加牢固，避免固定抓手8和物体之间产生空隙，利用紧压板21和弹簧卡壳23的设置使得该工业机器人具有抓取辅助结构，使得固定抓手8的抓取操作更加牢固，通过旋转卡板7的设置，在固定抓手8进行物体抓取操作时，旋转卡板7可以根据物体表面的倾斜角度，利用旋转卡板7和固定抓手8之间的对接转杆22，使得旋转卡板7做角度倾斜操作，利用旋转卡板7的转动，使得旋转卡板7可以贴合物体表面，避免固定抓手8在物体抓取操作时出现脱落现象，通过旋转卡板7的设置，使得该工业机器人的固定抓手8具有活动式抓取结构，令其可以牢固抓取不同体型的物料，提升其适用范围。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。