一种机器人机械臂的制作方法

本实用新型涉及一种机械臂，具体涉及一种机器人机械臂。

背景技术：

随着智能机器人的不断发展，智能机器人已经服务到人类的日常生活，如端茶送水取物等。一种适用于智能机器人的抓取功能的机械臂往往是决定机械人是否能准确抓取物品的重要标准。

现有的机械臂往往是单行程单操作的机械结构，不能有效的保持机械手平稳，物品的抓取准确度低。

技术实现要素：

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种机器人机械臂，包括：

X轴机械臂，其包括：

支撑架，其一端连接有挡板Ⅰ，另一端连接有挡板Ⅱ；

安装底板，其连接在支撑架的一端且靠近挡板Ⅰ；

X轴步进电机，其电机轴穿过安装底板后与联轴器连接，且所述联轴器位于安装底板和挡板Ⅰ之间；

丝杆，其与联轴器连接，且所述丝杆与挡板Ⅰ和挡板Ⅱ均可转动连接；所述丝杆上连接有X轴滑块；

导轨，其连接在支撑架上；所述X轴滑块通过滑片与导轨可滑动连接；

Y轴机械臂，其包括：

安装基座，其底部安装有Y轴步进电机；

壳体，其连接在安装基座上；所述壳体的两端分别可转动连接有主动轴轮和从动轴轮；且所述主动轮轴与Y轴步进电机的电机轴连接；所述主动轴轮与从动轴轮之间连接有皮带；

Y轴滑块，其连接在所述皮带上；

其中，所述Y轴滑块与X轴滑块连接；且所述X轴机械臂的支撑架与机器人的机械手连接。

优选的是，所述丝杆与挡板Ⅰ和挡板Ⅱ的可转动连接方式为：所述挡板Ⅰ和挡板Ⅱ上均安装有轴承，所述丝杆穿过轴承以实现可转动连接。

优选的是，所述滑片的一面与X轴滑块连接，另一面设置为卡槽结构与导轨滑动连接。

优选的是，所述壳体上连接有壳体盖。

优选的是，所述安装基座为T型基座；所述Y轴步进电机安装的T型基座的一侧，所述壳体的一端安装在T型基座的另一侧。

优选的是，所述Y轴滑块为U型滑块；所述U型滑块的内底部的两侧均设置有滑槽；所述壳体的两侧的上端均设置有L型折部，所述L型折部设置在滑槽内以实现Y轴滑块与壳体的可滑动连接。

优选的是，所述Y轴滑块通过沉头螺钉连接在所述皮带上。

本实用新型至少包括以下有益效果：采用Y轴机械臂采用皮带带动滑块方式、X轴机械臂采用丝杆带动滑块的方式，两种方式可以任意搭配进行机械臂的移动，整个机械臂可以适用于不同的移动机器人平台载体，可移植性强，物品抓取准确率高。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明：

图1为本实用新型机器人机械臂的立体结构示意图；

图2为本实用新型X轴机械臂的结构示意图；

图3为本实用新型X轴机械臂的安装底板的结构示意图；

图4为本实用新型X轴机械臂的X轴滑块的结构示意图；

图5为本实用新型X轴机械臂的X轴滑块的另一视角的结构示意图；

图6为本实用新型Y轴机械臂的结构示意图；

图7为本实用新型Y轴机械臂的结构示意图(未安装Y轴滑块)；

图8为本实用新型Y轴机械臂的安装基座的结构示意图；

图9为本实用新型Y轴机械臂的Y轴滑块的结构示意图；

图10为本实用新型Y轴滑块和壳体的连接结构示意图；

图11为本实用新型Y轴滑块的平面结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

图1～10示出了本实用新型的一种机器人机械臂，包括：

X轴机械臂，其包括：

支撑架29，其一端连接有挡板Ⅰ22，另一端连接有挡板Ⅱ26；

安装底板30，其连接在支撑架29的一端且靠近挡板Ⅰ22；

X轴步进电机20，其电机轴穿过安装底板后与联轴器21连接，且所述联轴器21位于安装底板30和挡板Ⅰ22之间；

丝杆23，其与联轴器21连接，且所述丝杆23与挡板Ⅰ22和挡板Ⅱ26均可转动连接；所述丝杆23上连接有X轴滑块24；

导轨27，其连接在支撑架29上；所述X轴滑块24通过滑片28与导轨27可滑动连接；

Y轴机械臂，其包括：

安装基座11，其底部安装有Y轴步进电机12；

壳体14，其连接在安装基座11上；所述壳体14的两端分别可转动连接有主动轴轮18和从动轴轮19；且所述主动轮轴18与Y轴步进电机12的电机轴连接；所述主动轴轮18与从动轴轮19之间连接有皮带15；

Y轴滑块16，其连接在所述皮带15上；

其中，所述Y轴滑块16与X轴滑块24连接；且所述X轴机械臂的支撑架29与机器人的机械手连接。

在上述技术方案中，当需要对机械手进行位置移动时，Y轴步进电机12的电机轴旋转带动主动轮轴18旋转，从而带动皮带15移动，Y轴滑块16进行相应的移动，由于Y轴滑块16与X轴滑块24连接，因此，Y轴滑块16的移动带动X轴机械臂在Y轴方向上移动；同时控制X轴步进电机20旋转，进而带动丝杆23旋转，由于Y轴滑块16与X轴滑块24连接，因此，丝杆和与丝杆连接的支撑架在X轴方向上运动，进而实现机械手在X轴方向上移动。

在上述技术方案中，所述丝杆23与挡板Ⅰ22和挡板Ⅱ26的可转动连接方式为：所述挡板Ⅰ22和挡板Ⅱ26上均安装有轴承25，所述丝杆23穿过轴承25以实现可转动连接。

在上述技术方案中，所述滑片28的一面与X轴滑块24连接，另一面设置为卡槽结构28-1与导轨27滑动连接，所述X轴滑块24上设置有孔24-2与滑片进行连接；采用这种方式，滑片与导轨的滑动连接方式更加稳定。

在上述技术方案中，所述壳体14上连接有壳体盖(13,17)，壳体14两端分别设有主动轴轮18和从动轴轮19的轴孔14-1，壳体盖13、17的固定孔14-2，所述壳体盖17和壳体14通过孔17-1和孔14-2用螺栓固定，从动轴19固定在孔14-1上。

在上述技术方案中，所述安装基座11为T型基座；所述Y轴步进电机12安装的T型基座的一侧，所述壳体14的一端安装在T型基座的另一侧；所述安装基座11上设有Y轴步进电机和壳体盖安装孔11-1，Y轴步进电机的电机轴轴孔11-2和安装基座固定孔11-3。

在上述技术方案中，所述Y轴滑块16为U型滑块；所述U型滑块的内底部的两侧均设置有滑槽16-2；所述壳体14的两侧的上端均设置有L型折部14-3，所述L型折部14-3设置在滑槽16-2内以实现Y轴滑块16与壳体14的可滑动连接，且所述Y轴滑块16上设置有孔16-3，孔16-3与皮带15通过沉头螺钉连接，采用这种方式，通过将Y轴滑块连接在皮带15上，且通过所述L型折部14-3设置在滑槽16-2内以实现Y轴滑块的稳定滑动。

在上述技术方案中，所述Y轴滑块上设置有孔16-1，所述X轴滑块24上设置有孔24-3，通过孔16-1和孔24-3实现Y轴滑块和X轴滑块的连接。

在上述技术方案中，所述X轴滑块24上设置有螺纹孔24-1，丝杆与螺纹孔24-1相匹配连接。

在上述技术方案中，所述安装底板上设置有用于电机固定的电机安装孔30-2，用于电机轴穿过的电机轴孔30-1和用于连接支撑架的支撑架安装孔30-3。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本实用新型的说明的。对本实用新型的机器人机械臂的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。