一种桁架机器人机械臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种桁架机器人机械臂。
【背景技术】
[0002]当今移动机器人及工业机器人操作臂研究技术中，已被研发出各种类型的机器人，如轮式移动机器人、腿式移动机器人、履带式移动机器人、桁架式移动机器人等。
[0003]机器人领域各类产品日新月异，但是现有机器人结构复杂，操作繁琐，移动速度较慢，平稳性不足；另外，现有的桁架式移动机器人可以实现空间桁架上下、左右地移动，然而该类桁架式移动机器人结构复杂，重量较重，桁架在移动过程中，如果出现电机失控，桁架会由于惯性继续移动，很容易造成事故或伤亡，存在较大的安全隐患。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种结构简单，移动速度和平稳性高，位置准确，操作安全可靠，带有辅助刹车的桁架机器人机械臂，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0006]—种桁架机器人机械臂，包括底座，所述底座上设置有立柱，立柱上端设置有桁架横梁，桁架横梁上活动设置有移动托板，所述移动托板上活动设置有悬臂梁，所述桁架横梁与悬臂梁轴向垂直设置，悬臂梁的一端固定设置有机械手，所述移动托板右侧壁上设置有第一伺服电机，第一伺服电机输出轴的轴线方向与桁架横梁长度方向垂直设置，第一伺服电机输出轴上设置有第一齿轮，所述桁架横梁沿长度方向设置有第一齿条，所述第一齿轮与第一齿条相嗤合，所述移动托板前侧壁上设置有第二伺服电机，第二伺服电机输出轴的轴线方向与悬臂梁长度方向垂直设置，第二伺服电机输出轴上设置有第二齿轮，所述悬臂梁沿长度方向设置有第二齿条，所述第二齿轮与第二齿条相啮合，所述悬臂梁上固定设置有刹车杆，刹车杆与悬臂梁长度方向平行设置，移动托板上固定有抱刹装置，所述抱刹装置与刹车杆连接。
[0007]进一步的，所述立柱外壁上设置有第三伺服电机，第三伺服电机输出轴上设置有第三齿轮，所述立柱内设置有提升柱，提升柱顶端与桁架横梁固定连接，提升柱侧壁上沿长度方向设置有第三齿条，所述第三齿轮与第三齿条相啮合。
[0008]进一步的，所述悬臂梁一端设置有摆动气缸，摆动气缸输出端与机械手连接。
[0009]进一步的，所述移动托板上固定设置有多个导向滑块，导向滑块与悬臂梁外壁滑动连接。
[0010]进一步的，所述刹车杆两端分别通过安装板与悬臂梁两端固定。
[0011]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:通过采用伺服电机、桁架横梁、移动托板和悬臂梁配合运动，移动速度和平稳性均得到大大提高，实现了快捷平稳，参数化控制，位置运行精准；通过抱刹装置和刹车杆的配合，可以在紧急情况下实现悬臂梁的急停，防止了悬臂梁因惯性的作用下而损坏加工件或整个设备，降低了事故的发生率，大大地提高了安全性；整体结构简单，便于操作，自动化程度高，大大提高了加工效率。综上所述，本实用新型结构简单，移动速度和平稳性高，位置准确，带有辅助刹车装置确保操作安全可
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【附图说明】
[0012]图1为一种桁架机器人机械臂侧视的结构示意图。
[0013]图2为一种桁架机器人机械臂俯视的结构示意图。
[0014]图中:1_立柱，2-桁架横梁，3-悬臂梁，4-底座，5-机械手，6-第一伺服电机，7-第一齿轮，8-第一齿条，9-第二伺服电机，10-第二齿轮，11-第二齿条，12-第二伺服电机，
13-第三齿轮，14-第三齿条，15-摆动气缸，16-导向滑块，17-移动托板，18-安装板，19-刹车杆，20-抱刹装置。
【具体实施方式】
[0015]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0016]请参阅图1?2，本实用新型实施例中，一种桁架机器人机械臂，包括底座4，所述底座4上设置有立柱1，立柱I上端设置有桁架横梁2，桁架横梁2上活动设置有移动托板17，所述移动托板17上活动设置有悬臂梁3，所述桁架横梁2与悬臂梁3轴向垂直设置，悬臂梁3的一端固定设置有机械手5，所述移动托板17右侧壁上设置有第一伺服电机6，第一伺服电机6输出轴的轴线方向与桁架横梁2长度方向垂直设置，第一伺服电机6输出轴上设置有第一齿轮7，所述桁架横梁2沿长度方向设置有第一齿条8，所述第一齿轮7与第一齿条8相啮合，所述移动托板17前侧壁上设置有第二伺服电机9，第二伺服电机9输出轴的轴线方向与悬臂梁3长度方向垂直设置，第二伺服电机9输出轴上设置有第二齿轮10，所述悬臂梁3沿长度方向设置有第二齿条11，所述第二齿轮10与第二齿条11相啮合，所述悬臂梁3上固定设置有刹车杆19，刹车杆19与悬臂梁3长度方向平行设置，移动托板17上固定有抱刹装置20，所述抱刹装置20与刹车杆19连接。
[0017]实施例中，所述立柱I外壁上设置有第三伺服电机12，第三伺服电机12输出轴上设置有第三齿轮13，所述立柱I内设置有提升柱，提升柱顶端与桁架横梁2固定连接，提升柱侧壁上沿长度方向设置有第三齿条14，所述第三齿轮13与第三齿条14相啮合。
[0018]实施例中，所述悬臂梁3 —端设置有摆动气缸15，摆动气缸15输出端与机械手5连接。
[0019]实施例中，所述移动托板17上固定设置有多个导向滑块16，导向滑块16与悬臂梁3外壁滑动连接。
[0020]实施例中，所述刹车杆19两端分别通过安装板18与悬臂梁3两端固定。
[0021]本实用新型的工作原理是:通过采用伺服电机、桁架横梁2、移动托板17和悬臂梁3配合运动，移动速度和平稳性均得到大大提高，实现了快捷平稳，参数化控制，位置运行精准；通过抱刹装置20和刹车杆19的配合，可以在紧急情况下实现悬臂梁3的急停，防止了悬臂梁3因惯性的作用下而损坏加工件或整个设备，降低了事故的发生率，大大地提高了安全性；整体结构简单，便于操作，自动化程度高，大大提高了加工效率。
[0022]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0023]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种桁架机器人机械臂，包括底座，其特征在于，所述底座上设置有立柱，立柱上端设置有桁架横梁，桁架横梁上活动设置有移动托板，所述移动托板上活动设置有悬臂梁，所述桁架横梁与悬臂梁轴向垂直设置，悬臂梁的一端固定设置有机械手，所述移动托板右侧壁上设置有第一伺服电机，第一伺服电机输出轴的轴线方向与桁架横梁长度方向垂直设置，第一伺服电机输出轴上设置有第一齿轮，所述桁架横梁沿长度方向设置有第一齿条，所述第一齿轮与第一齿条相嗤合，所述移动托板前侧壁上设置有第二伺服电机，第二伺服电机输出轴的轴线方向与悬臂梁长度方向垂直设置，第二伺服电机输出轴上设置有第二齿轮，所述悬臂梁沿长度方向设置有第二齿条，所述第二齿轮与第二齿条相啮合，所述悬臂梁上固定设置有刹车杆，刹车杆与悬臂梁长度方向平行设置，移动托板上固定有抱刹装置，所述抱刹装置与刹车杆连接。2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人机械臂，其特征在于，所述立柱外壁上设置有第三伺服电机，第三伺服电机输出轴上设置有第三齿轮，所述立柱内设置有提升柱，提升柱顶端与桁架横梁固定连接，提升柱侧壁上沿长度方向设置有第三齿条，所述第三齿轮与第三齿条相啮合。3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人机械臂，其特征在于，所述悬臂梁一端设置有摆动气缸，摆动气缸输出端与机械手连接。4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人机械臂，其特征在于，所述移动托板上固定设置有多个导向滑块，导向滑块与悬臂梁外壁滑动连接。5.根据权利要求1所述的一种桁架机器人机械臂，其特征在于，所述刹车杆两端分别通过安装板与悬臂梁两端固定。
【专利摘要】一种桁架机器人机械臂，包括底座，所述底座上设置有立柱，立柱上端设置有桁架横梁，桁架横梁上活动设置有移动托板，所述移动托板上活动设置有悬臂梁，所述桁架横梁与悬臂梁轴向垂直设置，悬臂梁的一端固定设置有机械手，所述移动托板右侧壁上设置有第一伺服电机，第一伺服电机输出轴的轴线方向与桁架横梁长度方向垂直设置，第一伺服电机输出轴上设置有第一齿轮，所述桁架横梁沿长度方向设置有第一齿条，所述第一齿轮与第一齿条相啮合，所述移动托板前侧壁上设置有第二伺服电机，第二伺服电机输出轴的轴线方向与悬臂梁长度方向垂直设置，本实用新型结构简单，移动速度和平稳性高，位置准确，带有辅助刹车装置确保操作安全可靠。
【IPC分类】B25J18/00, B25J9/10, B25J9/02
【公开号】CN204800634
【申请号】CN201520484582
【发明人】姚涛
【申请人】山东好帮手机器人有限公司
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年7月8日