用于机器人的一体化结构件及机械臂结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于机械臂关节结构及机械臂结构。
【背景技术】
[0002]随着机电一体化技术的发展，工业产品朝着智能化、系统化、微型化与模块化的方向发展。尤其是在轻型机械臂领域，机械臂有着高精化、模块化、轻量化和多轴化的发展趋势。机械臂通常具有多个运动自由度，通过多个关节的组合使得机械臂拥有与人手臂一样的自由度，从而可以替代人类完成一些特定的工作。
[0003]为了使机械臂具有更大的运动范围，提高机械臂的灵活性，机械臂的机构设计趋于紧凑化。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提供的一种用于机器人的一体化结构件及机械臂结构，精简机械臂结构，减小关节体积及重量，提高机械臂工作范围及灵活性，以克服上述现有技术的缺陷。
[0005]本实用新型提供一种用于机器人的一体化结构件，包括关节结构件、电机、导线和减速器;关节结构件具有两个连接端，连接端为圆形，与相邻部件旋转连接;关节结构件还具有走线孔;关节结构具有其它电气元部件安装接口；电机和减速器固定在关节结构件上；导线通过走线孔连接到电机和安装的其它电气元部件。
[0006]进一步，本实用新型提供一种用于机器人的一体化结构件，还可以具有这样的特征:两个连接端一个为输入端，另一个为输出端。
[0007]进一步，本实用新型提供一种用于机器人的一体化结构件，还可以具有这样的特征:关节结构件包括关节本体、后盖和连接盖。
[0008]进一步，本实用新型提供一种用于机器人的一体化结构件，还可以具有这样的特征:关节本体具有两个安装法兰，分别固定安装电机和减速器。
[0009]进一步，本实用新型提供一种用于机器人的一体化结构件，还可以具有这样的特征:走线孔设置在关节本体上，线缆通过内部空间输送动力和控制信号。
[0010]另外，本实用新型提供一种机器人的机械臂结构，还可以具有这样的特征:具有若干上述用于机器人的一体化结构件;相邻两个连接端可旋转连接。
[0011]实用新型的作用与效果
[0012]本实用新型提供的一种用于机器人的一体化结构件及机械臂结构，通过将电机、减速机的固定座与其他结构件一体化设计，精简了关节结构，降低关节重量，提高关节运动灵活性;通过通孔集中走线，有效保证线缆不因裸露在外部较恶劣环境而加速老化，提高线缆的使用寿命；同时内部走线，使得机械臂外观整洁，连续；电机和其它电气元部件安装在结构件内部，便于封装，提供可靠的机械臂防护等级;结构简单，便于拆卸、维修、零件替换。
【附图说明】
[0013]图1是机器人的机械臂结构的结构示意图。
[0014]图2是第一结构件的外形图。
[0015]图3是第一结构件去除后盖和连接盖的结构示意图。
[0016]图4是第一结构件的剖面图。
[0017]图5是第二结构件的外形图。
[0018]图6是第二结构件去除后盖和连接盖的结构示意图。
[0019]图7是第二结构件的剖面图。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图和具体实例对本实用新型做进一步的描述。
[0021 ]图1是机器人的机械臂结构的结构示意图。
[0022]如图1所示，本实用新型提供的一种机器人的机械臂结构包括:底座100和两个用于机器人的一体化结构件，分别为第一结构件200和第二结构件300。底座100固定在机器人上，第一结构件200—端与底座100旋转连接，另一端与第二结构件300旋转连接。当然，第二结构件300还可以继续与其他结构件旋转连接，或连接机器人操作终端结构件。
[0023]图2是第一结构件的外形图。
[0024]图3是第一结构件去除后盖和连接盖的结构示意图。
[0025]图4是第一结构件的剖面图。
[0026]如图2、图3和图4所示，第一结构件200包括:关节结构件210、减速器220和电机230。
[0027]关节结构件210具有两个连接端，连接端为圆形，与相邻的部件旋转连接。两个连接端一个为输入端与底座旋转连接，另一个为输出端与第二结构件旋转连接。
[0028]关节结构件210包括:关节本体211、后盖212、连接盖213。
[0029]关节本体211具有走线孔211-1、减速机安装法兰211-2和电机安装法兰211-3，分别固定安装减速器220和电机230。
[0030]减速器220和电机230通过导线电气连接，并固定在关节本体211上；导线通过走线孔211-1走线。
[0031 ]图5是第二结构件的外形图。
[0032]图6是第二结构件去除后盖和连接盖的结构示意图。
[0033]图7是第二结构件的剖面图。
[0034]如图5、图6和图7所示，第二结构件300包括:关节结构件310、减速器320和电机330。
[0035]关节结构件310具有两个连接端，连接端为圆形，与相邻的部件旋转连接。
[0036]关节结构件310包括:关节本体311、后盖312和连接盖313。关节本体311具有走线孔311-1、减速机安装法兰311-2和电机安装法兰311-3，分别固定安装电机330和减速器320。
[0037]减速器320和电机330固定在关节本体311上；导线通过走线孔311-1走线。
[0038]关节结构件作为电机、减速机的固定座，同时起到防护作用。结构件与上一关节输出相连的地方开有通孔，用于关节之间电气连接的线缆走线，上一关节输出的导线汇总捆绑后，从通孔穿出，与当前关节导线汇合。
[0039]该结构适用于各类关节，例如旋转关节、摆动关节等，不同类型关节的结构略有不同。
【主权项】
1.一种用于机器人的一体化结构件，其特征在于:包括关节结构件、电机、导线和减速器； 所述关节结构件具有两个连接端，所述连接端为圆形，与相邻部件旋转连接;所述关节结构件还具有走线孔;所述关节结构具有其它电气元部件安装接口 ； 所述电机和所述减速器固定在所述关节结构件上； 所述导线通过所述走线孔连接到所述电机和安装的其它电气元部件。2.如权利要求1所述的用于机器人的一体化结构件，其特征在于:两个所述连接端一个为输入端，另一个为输出端。3.如权利要求1所述的用于机器人的一体化结构件，其特征在于:所述关节结构件包括关节本体、后盖和连接盖。4.如权利要求3所述的用于机器人的一体化结构件，其特征在于:所述关节本体具有两个安装法兰，分别固定安装所述电机和减速器。5.如权利要求3所述的用于机器人的一体化结构件，其特征在于:所述走线孔设置在所述关节本体上，线缆通过内部空间输送动力和控制信号。6.—种机器人的机械臂结构，其特征在于:具有若干个如权利要求1至5中任意一项所述用于机器人的一体化结构件;相邻两个所述连接端可旋转连接。
【专利摘要】本实用新型提供一种用于机器人的一体化结构件，包括关节结构件、电机和减速器；关节结构件具有两个连接端，连接端为圆形，与相邻部件旋转连接；关节结构件还具有走线孔；电机和减速器固定在关节结构件上；导线通过走线孔走线。其优点在于精简了关节结构，降低关节重量，提高关节运动灵活性；集中内部走线，有效保护线缆不因裸露在外部较恶劣环境加速老化而降低使用寿命，使得机械臂外观整洁，连续；电机安装在结构件内部，结构件对其形成防护，使得电机本身防护要求不需要很高；结构简单，便于拆卸、维修、零件替换。
【IPC分类】B25J9/08
【公开号】CN205111849
【申请号】CN201520887678
【发明人】杨晓丽, 范亮亮, 杨海伟, 杨跞
【申请人】中科新松有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年11月9日