1.一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂，包括底座(1)，旋转臂结构，旋转轴和旋转轴传动系统，其特征在于：所述底座(1)底部设有安装固定孔；所述旋转臂结构包括腰部(3)、大臂(5)、小臂(8)、腕部(9)、爪部(11)；所述旋转轴包括第一轴(2)、第二轴(4)、第三轴(6)、第四轴(7)、第五轴(10)、第六轴(12)；所述底座(1)与腰部(3)通过第一轴(2)连接，所述腰部(3)与大臂(5)通过第二轴(4)连接，所述大臂(5)与小臂(8)通过第三轴(6)和第四轴(7)连接，所述小臂(8)与腕部(9)通过第五轴(10)连接，所述腕部(9)与爪部(11)通过第六轴(12)连接，所述旋转轴传动系统包括第一轴传动结构、第二轴传动结构、第三轴传动结构、第四轴传动结构、第五轴传动结构、第六轴传动结构；所述第一轴传动结构包括第一轴驱动电机(18)、第一轴谐波减速器(13)、谐波减速器支架(14)、第一轴走线结构；所述第一轴走线结构包括u型中空过线轴(15)、中空过线轴(17)、轴承(16)、第一轴(2)，所述第一轴驱动电机(18)竖直安装于底座(1)内侧，所述第一轴谐波减速器(13)与谐波减速器支架(14)刚性连接，所述谐波减速器支架(14)通过螺栓固定安装于底座(1)中空内壁，所述u型中空过线轴(15)首端与第一轴谐波减速器(13)动力输出端刚性连接，所述中空过线轴(17)首端与u型中空过线轴(15)尾端通过螺栓刚性连接，所述中空过线轴(17)尾端与第一轴(2)通过螺栓刚性连接，所述轴承(16)嵌套安装于底座(1)、中空过线轴(17)、第一轴(2)、u型中空过线轴(15)之间，所述轴承(16)上端面与底座(1)配合、所述轴承(16)下端面与u型中空过线轴(15)配合以实现第一轴(2)与底座(1)之间的相对转动。
2.根据权利要求1所述的一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂，其特征在于，所述第一轴驱动电机(18)动力输出端与第一轴谐波减速器(13)动力输入端朝向相同。