一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械行业领域，尤其是一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂。

背景技术：

现阶段，机械制造行业对生产效率的要求日益提升，因此机械行业自动化程度大幅度提高，六轴机械臂作为自动化生产设备被广泛应用。但是目前六轴机械臂大多走线结构外置，造成机械臂电缆老化速度快、抗折性能差，导致机械臂运行可靠性差，安全性差。

技术实现要素：

为了克服现有技术中所存在的上述缺陷，本实用新型提供了一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有新型第第一轴走线结构的六轴机械臂，包括底座，旋转臂结构，旋转轴和旋转轴传动系统，所述底座底部设有安装固定孔；所述旋转臂结构包括腰部、大臂、小臂、腕部、爪部；所述旋转轴包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴；所述底座与腰部通过第一轴连接，所述腰部与大臂通过第二轴连接，所述大臂与小臂通过第三轴和第四轴连接，所述小臂与腕部通过第五轴连接，所述腕部与爪部通过第六轴连接，所述旋转轴传动系统包括第一轴传动结构、第二轴传动结构、第三轴传动结构、第四轴传动结构、第五轴传动结构、第六轴传动结构；所述第一轴传动结构包括第一轴驱动电机、第一轴谐波减速器、谐波减速器支架、第一轴走线结构；所述第一轴走线结构包括u型中空过线轴、中空过线轴、轴承、第一轴，所述第一轴驱动电机竖直安装于底座内侧，所述第一轴谐波减速器与谐波减速器支架刚性连接，所述谐波减速器支架通过螺栓固定安装于底座中空内壁，所述u型中空过线轴首端与第一轴谐波减速器动力输出端刚性连接，所述中空过线轴首端与u型中空过线轴尾端通过螺栓刚性连接，所述中空过线轴尾端与第一轴通过螺栓刚性连接，所述轴承嵌套安装于底座、中空过线轴、第一轴、u型中空过线轴之间，所述轴承上端面与底座配合、所述轴承下端面与u型中空过线轴配合以实现第一轴与底座之间的相对转动。

上述的一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂，所述第一轴驱动电机动力输出端与第一轴谐波减速器动力输入端朝向相同。

本实用新型的有益效果是，本实用新型通过优化第一轴走线结构，使得机械臂电缆从第一轴走线结构内部中空处走线，从而节省电缆外置空间、保护电缆正常使用，提升电缆耐老化及抗折程度，进而提升机械臂运行可靠性及安全性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型第一轴走线结构的结构示意图。

图中1.底座，2.第一轴，3.腰部，4.第二轴，5.大臂，6.第三轴，7.第四轴，8.小臂，9.腕部，10.第五轴，11.爪部，12.第六轴，13.第一轴谐波减速器，14.谐波减速器支架，15.u型中空过线轴，16.轴承，17.中空过线轴，18.第一轴驱动电机。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型做进一步的说明，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一个实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，根据此附图和实施例获得其他的实施例，都属于本实用新型的保护范围。

一种具有新型第一轴走线结构的六轴机械臂，包括底座1，旋转臂结构，旋转轴和旋转轴传动系统，所述底座1底部设有安装固定孔；所述旋转臂结构包括腰部3、大臂5、小臂8、腕部9、爪部11；所述旋转轴包括第一轴2、第二轴4、第三轴6、第四轴7、第五轴10、第六轴12；所述底座1与腰部3通过第一轴2连接，所述腰部3与大臂5通过第二轴4连接，所述大臂5与小臂8通过第三轴6和第四轴7连接，所述小臂8与腕部9通过第五轴10连接，所述腕部9与爪部11通过第六轴12连接，所述旋转轴传动系统包括第一轴传动结构、第二轴传动结构、第三轴传动结构、第四轴传动结构、第五轴传动结构、第六轴传动结构；所述第一轴传动结构包括第一轴驱动电机18、第一轴谐波减速器13、谐波减速器支架14、第一轴走线结构；所述第一轴走线结构包括u型中空过线轴15、中空过线轴17、轴承16、第一轴2，所述第一轴驱动电机18竖直安装于底座1内侧，所述第一轴谐波减速器13与谐波减速器支架14刚性连接，所述谐波减速器支架14通过螺栓固定安装于底座1中空内壁，所述u型中空过线轴15首端与第一轴谐波减速器13动力输出端刚性连接，所述中空过线轴17首端与u型中空过线轴15尾端通过螺栓刚性连接，所述中空过线轴17尾端与第一轴2通过螺栓刚性连接，所述轴承16嵌套安装于底座1、中空过线轴17、第一轴2、u型中空过线轴15之间，所述轴承16上端面与底座1配合、所述轴承16下端面与u型中空过线轴15配合以实现第一轴2与底座1之间的相对转动。

详细的，所述第一轴驱动电机18动力输出端与第一轴谐波减速器13动力输入端朝向相同。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。