基于单片机的搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及到机器人技术领域，尤其涉及到一种基于单片机的搬运机器人。

背景技术：

搬运机器人一般是指可以进行自动化搬运作业的工业机器人，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有的搬运机器人在搬运货物过程中存在许多问题，比如货物搬运过程中货物容易脱落，以及货物搬运过程中由于夹持的时候夹持力不便控制，导致因夹持力的问题导致货物损坏。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种基于单片机的搬运机器人。

本实用新型是通过以下技术方案实现：

本实用新型提供了一种基于单片机的搬运机器人，该基于单片机的搬运机器人包括支撑框，所述支撑框包括相互平行的第一框壁，以及分别与两个第一框壁垂直且固定连接的第二框壁；所述两个第一框壁和所述第二框壁均竖直设置；

所述两个第一框壁的底部设置有行走轮机构，且所述两个第一框壁之间滑动连接有托架，所述第二框壁上设置有用于驱动所述托架滑动的电动推杆；

所述第二框壁的高度高于所述两个第一框壁，且所述第二框壁的顶端固定连接有水平朝所述两个第一框壁一侧延伸的顶板，所述顶板底端通过竖向伸缩的电动伸缩杆固定连接有水平的压板。

优选的，所述托架包括分别与所述两个第一框壁滑动连接的第一托板，以及固定连接两个第一托板且均匀分布在所述两个第一托板之间的多个第二托板；

所述两个第一托板与所述两个第一框壁平行且水平设置，所述多个第二托板与所述第二框壁平行且水平设置，所述电动推杆一端与所述第二框壁固定连接，另一端与所述多个第二托板中靠近所述第二框壁的第二托板固定连接。

优选的，所述两个第一框壁相对的一侧分别开设有沿所述两个第一框壁长度方向水平延伸的滑槽，每个滑槽内滑动装配有滑块，两个滑块分别与所述两个第一托板相背离的一侧对应固定连接。

优选的，所述两个第一托板远离所述第二框壁的一端分别固定连接有三角形的插块。

优选的，所述压板远离所述第二框壁的一端固定连接有竖直的防护板。

优选的，所述压板底端设置有缓冲胶垫，所述缓冲胶垫内部嵌装有压力传感器；所述顶板顶端嵌装有单片机，所述单片机的信号输入端与所述压力传感器的信号输出端连接，所述单片机的信号输出端与所述电动伸缩杆的信号输入端连接。

在上述实施例中，本申请解决了货物搬运过程中货物容易脱落的问题，同时在搬运过程中对货物起到保护作用，避免外界对货物造成磕碰而损坏，同时解决了货物搬运过程中因夹持力不便控制容易导致致货物损坏的问题。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的基于单片机的搬运机器人的仰视结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的基于单片机的搬运机器人的侧视剖面图；

图3是本实用新型实施例提供的控制原理框图。

图中：1-第一框壁；2-第二框壁；3-托架；31-第一托板；32-第二托板；4-电动推杆；5-顶板；6-电动伸缩杆；7-压板；8-滑槽；9-滑块；10-插块；11-防护板；12-缓冲胶垫；13-压力传感器；14-单片机；15-行走轮机构。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为了方便理解本实用新型实施例提供的基于单片机的搬运机器人，首先说明一下其应用场景，本申请实施例提供的基于单片机的搬运机器人用于搬运货物，但现有的搬运机器人在搬运货物过程中存在许多问题，比如货物搬运过程中货物容易脱落，以及货物搬运过程中由于夹持的时候夹持力不便控制，导致因夹持力的问题导致货物损坏，为此，本申请提供了一种基于单片机的搬运机器人，用以解决上述问题。下面结合附图及具体的实施例对其进行详细说明。

请一并参考图1、图2，图1是本实用新型实施例提供的基于单片机的搬运机器人的仰视结构示意图，图2是本实用新型实施例提供的基于单片机的搬运机器人的侧视剖面图。

如图1、图2所示，该基于单片机的搬运机器人包括支撑框，所述支撑框包括相互平行的第一框壁1，以及分别与两个第一框壁1垂直且固定连接的第二框壁2，两个第一框壁1和第二框壁均2竖直设置，并且第二框壁2固定连接两个第一框壁1的同侧。两个第一框壁1的底部设置有行走轮机构15，通过行走轮机构15带动所述支撑框运动。

继续参考图1、图2，两个第一框壁1之间滑动连接有托架3，同时在第二框壁2上设置有用于驱动托架3滑动的电动推杆4。具体的，托架3包括分别与两个第一框壁1滑动连接的第一托板31，以及固定连接两个第一托板31且均匀分布在两个第一托板31之间的多个第二托板32。两个第一托板31与两个第一框壁1平行且水平设置，多个第二托板32与第二框壁2平行且水平设置，电动推杆4一端与第二框壁2固定连接，另一端与多个第二托板32中靠近第二框壁2的第二托板32固定连接。

进一步的，两个第一框壁1相对的一侧分别开设有沿两个第一框壁1长度方向水平延伸的滑槽8，每个滑槽8内滑动装配有滑块9，两个滑块9分别与两个第一托板31相背离的一侧对应固定连接。两个滑块9均为长条形，具体可以与第一托板31等长。另外，两个第一托板31远离第二框壁2的一端分别固定连接有三角形的插块10。

在本实施例中，第二框壁2的高度高于两个第一框壁1，并且第二框壁2的顶端固定连接有水平朝两个第一框壁2一侧延伸的顶板5，顶板5底端通过竖向伸缩的电动伸缩杆6固定连接有水平的压板7，压板7远离第二框壁2的一端固定连接有竖直的防护板11。

此外，在压板7底端固定设置有一层缓冲胶垫12，缓冲胶垫12内部嵌装有压力传感器13。在顶板7顶端嵌装有单片机14，请结合图3，单片机14的信号输入端与压力传感器13的信号输出端连接，单片机14的信号输出端与电动伸缩杆4的信号输入端连接。在此需要说明的是，上述连接控制关系均属于现有技术，均为本申请对现有控制技术的灵活运用。

在本实施例中，行走轮机构15为现有技术中搬运机器人的行走机构，可以选择人工控制的方式控制行走轮机构15带动所述支撑框行进，电动推杆4以及电动伸缩杆6均属于现有技术产品，也可以选择人工控制的方式进行。具体可在顶板7的顶端安装与人工控制用的手持遥控器信号连接的信号接收器，人工控制用的手持遥控器以及信号接收器均属于现有技术产品，其信号连接方式可采用无线信号连接，比如wifi信号连接或蓝牙信号连接，选用现有技术常用的技术手段即可。同时，行走轮机构15、电动推杆4以及电动伸缩杆6均与信号接收器信号连接，其连接关系均属于现有技术常用的连接控制关系，属于现有技术，通过人工操作手持遥控器发送遥控指令，信号接收器接收遥控指令信号，以到达控制行走轮机构15、电动推杆4以及电动伸缩杆6的动作。信号接收器设置安装在顶板7的顶端，不容易造成信号的遮挡，便于人工操作手持遥控器进行遥控。

具体使用时，电动推杆4受人工控制可以实现推动托架3向远离第二框壁2的一侧滑动，使两个第一托板31至少部分滑出两个第一框壁1外，两个第一托板31远离第二框壁2一端的插块10便于插入货物的底端，从而便于使货物装载到托架3上，货物装载到托架3上以后，控制电动推杆4带动托架3复位于两个第一框壁1内，两个第一框壁1和第二框壁2对货物起到一定的防护效果，避免搬运货物的过程中对货物造成碰损，然后人工控制电动伸缩杆6带动压板7向下运动以使压板7压在货物的顶端，电动伸缩杆6具体可设置两个，两个电动伸缩杆6同步伸缩运动，压板7压在货物顶端，以防货物在搬运过程中掉落，从而避免货物受损的风险，压板7底端的缓冲胶垫12使压板7在压紧货物的过程中起到一定缓冲的作用，同时，缓冲胶垫12内部嵌装的压力传感器13实时检测压板7对货物的压力信息，并将检测到的压力信息传输到单片机14，单片机14在压力传感器13检测到的压力信息达到设定值时，控制两个电动伸缩杆6停止伸缩动作，以避免压板7对货物造成过度挤压，以避免对货物造成挤压损坏，同时，防护板11对货物进一步防护，避免搬运过程对货物的碰损。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。