一种升降台取料六足机器人的制作方法

本实用新型涉及一种升降台取料六足机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

在现实生产加工过程中，物料一般由人工取送，这不仅需要很高的劳动强度，而且由人工取送物料极易发生工伤事故，在这样的背景下，物料输送机器人应用而生，机器人用机械臂取料，不仅具有节省人力，提高效率，操作简单，安全系数高的优点，而且机器人具有稳定性好、承载能力高、地形适应性强等优势，尤其是升降台取料机器人，可以满足多种高度，各种方向的取料工作，具有广阔的应用前景。

技术实现要素：

本实用新型主要目的在于仿生原理设计一种升降台取料六足机器，能够根据地形切换行走模式，根据物料高度，方向改变机械臂高度，方向，从而代替人类完成取料工作。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：本实用新型公开了一种升降台取料六足机器人，一种升降台取料六足机器人，包括底板，升降台，升降装置，机械臂，控制器，舵机，导轨板，机械腿，其特征在于：所述的控制器固定安装在底板上表面；所述的导轨板共有六个；所述的导轨板和底板之间固定安装有六个舵机ⅰ；所述的六个舵机ⅰ分别放置在六个u形连接件ⅰ的u形口之间，且六个舵机ⅰ的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件ⅰ的u形口分别活动连接；所述的六个u形连接件ⅰ的后座通过螺栓与六个u形连接件ⅱ的后座分别交叉固定连接；所述的六个舵机ⅱ分别放置在六个u形连接件ⅱ的u形口之间，且六个舵机ⅱ的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件ⅱ的u形口分别活动连接；所述的六个固定连接件分别位于六个舵机ⅱ和六个舵机ⅲ之间，且使舵机ⅱ与舵机ⅲ固定连接；所述的六个舵机ⅲ通过弹性垫片与六个机械腿分别活动连接；所述的机械腿共有六条，两个前机械腿上分别装有麦克纳姆轮，两个中机械腿分别上装有万向轮，两个后机械腿上装有麦克纳姆轮；所述的升降装置包括底部连接件，伸缩杆，电机，顶部连接件；所述的底部连接件通过螺栓固定安装在底板上表面；所述的顶部连接件通过螺栓固定连接在升降台下表面；所述的伸缩杆的上端，下端分别在顶部连接件，底部连接件的滑轨内往复滑动；机械臂包括舵机ⅳ，舵机ⅴ，舵机ⅵ，舵机ⅶ，舵机固定架ⅰ，舵机固定架ⅱ，舵机固定架ⅲ，u形连接件ⅲ，连杆，机械手；所述的舵机固定架ⅰ的底座通过螺栓固定安装在升降台上表面；所述的舵机ⅳ放置在舵机固定架ⅰ内部，且通过螺栓与舵机固定架ⅰ固定连接；所述的舵机ⅳ的连接端与舵机固定架ⅱ的底座固定连接；所述的舵机ⅴ放置在舵机固定架ⅱ内部，且通过螺栓与舵机固定架ⅱ固定连接；所述的舵机ⅴ放置在u形连接件ⅲ的u形口之间，且舵机ⅴ的连接端与u形连接件ⅲ的u形口固定连接；所述的舵机ⅵ放置在u形连接件ⅲ的方形孔内，且通过螺栓与u形连接件ⅲ固定连接；所述的舵机ⅵ的连接端与连杆前接端固定连接；所述的连杆的后连接端通过螺栓与舵机固定架ⅲ的连接端固定连接；所述的舵机ⅶ放置在舵机固定架ⅲ的内部，且通过螺栓与舵机固定架ⅲ固定连接；所述的机械手的连接端与舵机ⅶ的连接端固定连接。所述舵机ⅰ和u形连接件ⅰ对应连接组成机器人的“第一关节”；所述的舵机ⅱ和u形连接件ⅱ对应连接组成机器人的“第二关节”；所述的舵机ⅲ和机械腿对应连接组成机器人的“第三关节”；所述的舵机ⅳ和舵机固定架ⅱ对应连接组成机器人的“第四关节”；所述的舵机ⅴ和u形连接件ⅲ对应连接组成机器人的“第五关节”；所述的舵机ⅵ和连杆对应连接组成机器人的“第六关节”；所述的舵机ⅶ和舵机固定架ⅲ对应连接组成机器人的“第七关节”。

优选的，一种升降台取料六足机器人可以使用滚轮行走或者机械腿行走，滚轮行走时，四个麦克纳姆轮为驱动轮。

优选的，所述的两个前机械腿分别装有麦克纳姆轮，两个中机械腿分别装有万向轮，两个后机械腿分别装有麦克纳姆轮。

优选的，所述的伸缩杆的上端，下端分别在顶部连接件，底部连接件的滑轨内往复滑动，实现升降装置的升降变化。

优选的，所述的升降装置升降时，升降台沿导轨板的轨道升降，机械臂随升降台发生相应的竖直高度变化。

优选的，所述的机械臂可实现全方向的运动。

优选的，所述的舵机ⅰ，舵机ⅲ，舵机ⅴ为180度；舵机ⅱ，舵机ⅵ为270度；舵机ⅳ，舵机ⅶ为360度。

采用以上技术方案的有益效果是：

该机器人的“第一关节”是由舵机ⅰ和u形连接件ⅰ对应连接组成，“第二关节”是由舵机ⅱ和u形连接件ⅱ对应连接而成，“第三关节”是由舵机ⅲ和机械腿对应连接而成，并且两个前机械腿装有麦克纳姆轮，两个中机械腿装有万向轮，两个后机械腿装有麦克纳姆轮，可进行多种动作，实现多种行动模式，且麦克纳姆轮的存在使运动方向更加全面；“第四关节”是由舵机ⅳ和舵机固定架ⅱ对应连接而成，“第五关节”是由舵机ⅴ和u形连接件ⅲ对应连接而成，“第六关节”是由舵机ⅵ和连杆对应连接而成，“第七关节”是由舵机ⅶ和舵机固定架ⅲ对应连接而成，可以使机械臂全方向运动，完成各个方向的取料工作；通过控制器对“第一关节”，“第二关节”，“第三关节”和滚轮的控制，机器人可使用滚轮行走或者使用机械腿行走，满足多种地形的需求；通过控制器对升降装置的控制，升降台沿导轨板的轨道升降，机械臂随升降台发生相应的竖直高度变化，实现多种高度的取料工作；通过控制器对“第四关节”，“第五关节”，“第六关节”，“第七关节”控制，机械臂可实现全方向运动，完成各个方向的取料工作。

附图说明

图1是本实用新型的机械腿行走状态结构示意图。

图2是本实用新型的滚轮行走状态结构示意图。

图3是本实用新型的升降装置结构示意图。

图4是本实用新型的机械臂结构示意图。

其中，1-底板，2-控制器，3-升降装置，4-升降台，5-机械臂，6-导轨板，7-舵机ⅰ，8-u形连接件ⅰ，9-u形连接件ⅱ，10-舵机ⅱ，11-机械腿，12-舵机ⅲ，13-麦克纳姆轮，14-固定连接件，15-万向轮，301-顶部连接件，302-电机，303-伸缩杆，304-底部连接件，501-舵机固定架ⅰ，502-舵机ⅴ，503-u形连接件ⅲ，504-舵机ⅵ，505-舵机固定架ⅲ，506-舵机ⅶ，507-机械手，508-连杆，509-舵机固定架ⅱ，510-舵机ⅳ。

具体实施方式

以下结合附图来说明本实用新型。

请参阅图1-4，本实用新型提供了一种升降台取料六足机器人的具体实施方案，本实用新型公开了一种升降台取料六足机器人，一种升降台取料六足机器人，包括底板1，升降台4，升降装置3，机械臂5，控制器2，舵机，导轨板6，机械腿11，其特征在于：所述的控制器2固定安装在底板1上表面；所述的导轨板6共有六个；所述的导轨板6和底板1之间固定安装有六个舵机ⅰ7；所述的六个舵机ⅰ7分别放置在六个u形连接件ⅰ8的u形口之间，且六个舵机ⅰ7的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件ⅰ8的u形口分别活动连接；所述的六个u形连接件ⅰ8的后座通过螺栓与六个u形连接件ⅱ9的后座分别交叉固定连接；所述的六个舵机ⅱ10分别放置在六个u形连接件ⅱ9的u形口之间，且六个舵机ⅱ10的连接端通过弹性垫片与六个u形连接件ⅱ9的u形口分别活动连接；所述的六个固定连接件14分别位于六个舵机ⅱ10和六个舵机ⅲ12之间，且使舵机ⅱ10与舵机ⅲ12固定连接；所述的六个舵机ⅲ12通过弹性垫片与六个机械腿11分别活动连接；所述的机械腿11共有六条，两个前机械腿上分别装有麦克纳姆轮13，两个中机械腿分别上装有万向轮15，两个后机械腿上装有麦克纳姆轮13；所述的升降装置3包括底部连接件304，伸缩杆303，电机302，顶部连接件301；所述的底部连接件304通过螺栓固定安装在底板1上表面；所述的顶部连接件301通过螺栓固定连接在升降台4下表面；所述的伸缩杆303的上端，下端分别在顶部连接件301，底部连接件304的滑轨内往复滑动；机械臂5包括舵机ⅳ510，舵机ⅴ502，舵机ⅵ504，舵机ⅶ506，舵机固定架ⅰ501，舵机固定架ⅱ509，舵机固定架ⅲ505，u形连接件ⅲ503，连杆508，机械手507；所述的舵机固定架ⅰ501的底座通过螺栓固定安装在升降台4上表面；所述的舵机ⅳ510放置在舵机固定架ⅰ501内部，且通过螺栓与舵机固定架ⅰ501固定连接；所述的舵机ⅳ510的连接端与舵机固定架ⅱ509的底座固定连接；所述的舵机ⅴ502放置在舵机固定架ⅱ509内部，且通过螺栓与舵机固定架ⅱ509固定连接；所述的舵机ⅴ502放置在u形连接件ⅲ503的u形口之间，且舵机ⅴ502的连接端与u形连接件ⅲ503的u形口固定连接；所述的舵机ⅵ504放置在u形连接件ⅲ503的方形孔内，且通过螺栓与u形连接件ⅲ503固定连接；所述的舵机ⅵ504的连接端与连杆508前接端固定连接；所述的连杆508的后连接端通过螺栓与舵机固定架ⅲ505的连接端固定连接；所述的舵机ⅶ506放置在舵机固定架ⅲ505的内部，且通过螺栓与舵机固定架ⅲ505固定连接；所述的机械手507的连接端与舵机ⅶ506的连接端固定连接。

该机器人的“第一关节”是由舵机ⅰ7和u形连接件ⅰ8对应连接组成，“第二关节”是由舵机ⅱ10和u形连接件ⅱ9对应连接而成，“第三关节”是由舵机ⅲ12和机械腿11对应连接而成，“第四关节”是由舵机ⅳ510和舵机固定架ⅱ509对应连接而成，“第五关节”是由舵机ⅴ502和u形连接件ⅲ503对应连接而成，“第六关节”是由舵机ⅵ504和连杆508对应连接而成，“第七关节”是由舵机ⅶ506和舵机固定架ⅲ505对应连接而成，并且两个前机械腿装有麦克纳姆轮13，两个中机械腿装有万向轮15，两个后机械腿装有麦克纳姆轮13。

通过控制器2对“第一关节”，“第二关节”，“第三关节”和滚轮的控制，机器人可使用麦克纳姆13轮行走或者使用机械腿11行走，满足多种地形的需求；通过控制器2对升降装置3的控制，升降台沿导轨板6的轨道升降，机械臂5随升降台4发生相应的竖直高度变化，实现多种高度的取料工作；通过控制器2对“第四关节”，“第五关节”，“第六关节”，“第七关节”控制，机械臂5可实现全方向运动，完成各个方向的取料工作。

其中所述的升降台取料六足机器人可以使用滚轮行走或者机械腿11行走，滚轮行走时，四个麦克纳姆轮13为驱动轮，所述的两个前机械腿分别装有麦克纳姆轮13，两个中机械腿分别装有万向轮15，两个后机械腿分别装有麦克纳姆轮13，所述的伸缩杆303的上端，下端分别在顶部连接件301，底部连接件304的滑轨内往复滑动，实现升降装置3的升降变化，所述的升降装置3升降时，升降台4沿导轨板6的轨道升降，机械臂5随升降台4发生相应的竖直高度变化，所述的机械臂5可实现全方向的运动，所述的舵机ⅰ7，舵机ⅲ12，舵机ⅴ502为180度；舵机ⅱ10，舵机ⅵ504为270度；舵机ⅳ510，舵机ⅶ506为360度。