一种车辆门控方法及系统与流程

本发明涉及一种车辆控制技术，尤其涉及一种车辆门控方法及系统。

背景技术：

目前的小型汽车的车门上安装有电吸锁。电吸锁由电吸锁电机驱动，具体通过电吸锁电机正向转动及反向转动分别驱动电吸锁上锁及解锁。司机座位安装有控制按键，控制按键通过通信总线与电吸锁电机电连接，从而通过控制按键控制小型汽车的四个车门的电吸锁上锁及解锁，方便其司机对车门进行控制。但是，目前的车门大多不能实现自动开启和关闭，且现有对于汽车尾门或者电吸锁等电机的单纯控制不能满足四门的开启和关闭。

另外，目前尾门控制多采用接触式检测方法实现防夹功能，比如通过霍尔传感器检测或检测过流的方式，但是四个车门的开启还需要考虑障碍物或锋利物体对于四门车漆的刮花，如果仅仅采用尾门控制的接触式防夹方法存在损坏原车的风险。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车辆门控方法及系统，可同时控制电吸锁以及车门，并降低车门开关时障碍物对车辆损坏。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆门控方法，包括：获取操控指令，操控指令包括车门开启指令、车门关闭指令及车门暂停指令；当操控指令为车门开启指令时，获取车门状态信息，并判断车门状态信息是否为设防状态，判断为是时，发出设防提示信息，判断为否时，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，并根据车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启；当操控指令为车门关闭指令时，控制门动电机驱动车门转动关闭，并控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁；当操控指令为车门暂停指令时，控制门动电机驱动车门停止转动。

作为上述方案的改进，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁的步骤包括：s101、获取电吸锁状态信息；s102、判断电吸锁状态信息是否为解锁状态，s103、判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，获取门动电机的转动角度值，判断转动角度值是否大于预设回位角度值，判断为是时，控制电吸锁电机回位，判断为否时，返回步骤s102；s104、判断为否时，获取电吸锁电机的解锁电流值，判断解锁电流值是否大于预设解锁过流值，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，并发出解锁故障警报信息，判断为否时，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，获取电吸锁状态信息，并返回步骤s102。

作为上述方案的改进，车门开启指令包含开启方向信息及开启速度信息，根据车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启的步骤包括：s201、提取车门开启指令中的目标开启幅度信息、目标开启方向信息及目标开启速度信息；s202、获取雷达检测的障碍物信号及车门当前开启幅度信息；s203、判断车门当前开启幅度信息是否为目标开启幅度信息，s204、判断为是时，控制门动电机停止转动，s205、判断为否时，判断障碍物信号是否为有物信号，判断为是时，控制门动电机停止转动，并发出障碍物警报信息，判断为否时，根据目标开启方向信息及目标开启速度信息控制门动电机驱动车门按特定方向及速度转动开启，并返回步骤s202。

作为上述方案的改进，车门关闭指令包含关闭方向信息及关闭速度信息，控制门动电机驱动车门转动关闭的步骤包括：s301、提取车门关闭指令中的目标关闭幅度信息、目标关闭方向信息及目标关闭速度信息；s302、获取雷达检测的障碍物信号及车门当前关闭幅度信息；s303、判断车门当前关闭幅度信息是否为目标关闭幅度信息，s304、判断为是时，判断障碍物信号是否为有物信号，判断为是时，控制门动电机停止转动，并发出障碍物警报信息，判断为否时，根据目标关闭方向信息及目标关闭速度信息控制门动电机驱动车门按特定方向及速度转动关闭，并返回步骤s302。

作为上述方案的改进，控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁的步骤包括：s401、获取电吸锁状态信息及车门状态信息；s402、判断电吸锁状态信息是否为解锁状态且车门状态信息是否为锁扣状态，s403、判断为是时，获取电吸锁电机的上锁电流值，判断上锁电流值是否大于预设上锁过流值，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，并发出上锁故障警报信息，判断为否时，控制电吸锁电机转动，并返回步骤s401；s404、判断为否时，判断电吸锁状态信息是否为上锁状态，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动并回位。

本发明还公开了一种车辆门控系统，包括：指令获取模块，用于获取操控指令，操控指令包括车门开启指令、车门关闭指令及车门暂停指令；车门开启模块，用于当操控指令为车门开启指令时，获取车门状态信息，并判断车门状态信息是否为设防状态，判断为是时，发出设防提示信息，判断为否时，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，并根据车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启；车门关闭模块，用于当操控指令为车门关闭指令时，控制门动电机驱动车门转动关闭，并控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁；暂停模块，用于当操控指令为车门暂停指令时，控制门动电机驱动车门停止转动。

作为上述方案的改进，车门开启模块包括：解锁状态获取单元，用于获取电吸锁状态信息；解锁状态判断单元，用于判断电吸锁状态信息是否为解锁状态；解锁回位单元，用于判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，获取门动电机的转动角度值，判断转动角度值是否大于预设回位角度值，判断为是时，控制电吸锁电机回位，判断为否时，返回解锁状态判断单元；解锁过流处理单元，用于获取电吸锁电机的解锁电流值，判断解锁电流值是否大于预设解锁过流值，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，并发出解锁故障警报信息，判断为否时，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，获取电吸锁状态信息，并返回解锁状态判断单元。

作为上述方案的改进，车门开启指令包含开启方向信息及开启速度信息，车门开启模块还包括：开启指令信息提取单元，用于提取车门开启指令中的目标开启幅度信息、目标开启方向信息及目标开启速度信息；开启状态信息获取单元，用于获取雷达检测的障碍物信号及车门当前开启幅度信息；开启幅度判断单元，用于判断车门当前开启幅度信息是否为目标开启幅度信息；开启结束单元，用于判断为是时，控制门动电机停止转动；开启障碍物处理单元，用于判断为否时，判断障碍物信号是否为有物信号，判断为是时，控制门动电机停止转动，并发出障碍物警报信息，判断为否时，根据目标开启方向信息及目标开启速度信息控制门动电机驱动车门按特定方向及速度转动开启，并返回开启状态信息获取单元。

作为上述方案的改进，车门关闭指令包含关闭方向信息及关闭速度信息，车门关闭模块包括：关闭指令信息提取单元，用于提取车门关闭指令中的目标关闭幅度信息、目标关闭方向信息及目标关闭速度信息；关闭状态信息获取单元，用于获取雷达检测的障碍物信号及车门当前关闭幅度信息；关闭幅度判断单元，用于判断车门当前关闭幅度信息是否为目标关闭幅度信息；关闭障碍物处理单元，用于判断为是时，判断障碍物信号是否为有物信号，判断为是时，控制门动电机停止转动，并发出障碍物警报信息，判断为否时，根据目标关闭方向信息及目标关闭速度信息控制门动电机驱动车门按特定方向及速度转动关闭，并返回关闭状态信息获取单元。

作为上述方案的改进，车门关闭模块还包括：上锁状态获取单元，用于获取电吸锁状态信息及车门状态信息；上锁状态判断单元，用于判断电吸锁状态信息是否为解锁状态且车门状态信息是否为锁扣状态；上锁过流处理单元，用于判断为是时，获取电吸锁电机的上锁电流值，判断上锁电流值是否大于预设上锁过流值，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，并发出上锁故障警报信息，判断为否时，控制电吸锁电机转动，并返回上锁状态获取单元；上锁回位单元，用于判断为否时，判断电吸锁状态信息是否为上锁状态，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动并回位。

实施本发明的有益效果在于：

实施本发明车辆门控方法及系统，可同时控制电吸锁以及车门，并降低车门开关时障碍物对车辆损坏。

具体来说，控制按键发出的操控指令包括车门开启指令、车门关闭指令及车门暂停指令。当获取车门开启指令时，获取车门状态信息，并判断车门状态信息是否为设防状态，判断为是时，发出设防提示信息，以防止车门在设防状态被开启。判断为否时，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，根据车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启，从而在控制电吸锁解锁的同时，控制车门开启，无需用户自行打开车门。当获取到车门关闭指令时，控制门动电机驱动车门转动关闭，控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁，从而在车门关闭后自动上锁，使得车门关闭后上锁进而确保车内安全。当获取到车门暂停指令时，控制门动电机驱动车门停止转动，以方便用户改变车门开启关闭状态。

另外，在控制门动电机驱动车门开启及关闭的同时，均会检测障碍物，当检测到障碍物时，控制门动电机停止转动，防止车门继续向障碍物转动造成车门损坏，有效降低车门开关过程中障碍物对车门的损坏。

附图说明

图1是本发明车辆门控方法的总体流程图。

图2是本发明车辆门控方法控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁的流程图；

图3是本发明车辆门控方法根据车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启的流程图；

图4是本发明车辆门控方法控制门动电机驱动车门转动关闭的流程图；

图5是本发明车辆门控方法控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁的流程图；

图6是本发明车辆门控系统的总体结构示意图；

图7是本发明车辆门控系统车门开启模块的结构示意图；

图8是本发明车辆门控系统车门关闭模块的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。仅此声明，本发明在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本发明的附图为基准，其并不是对本发明的具体限定。

图1显示的是本发明车辆门控方法的总体流程图，其包括：

s101、获取操控指令，操控指令包括车门开启指令、车门关闭指令及车门暂停指令。

s102、当操控指令为车门开启指令时，获取车门状态信息，并判断车门状态信息是否为设防状态，判断为是时，发出设防提示信息，判断为否时，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，并根据车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启。

s103、当操控指令为车门关闭指令时，控制门动电机驱动车门转动关闭，并控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁。

s104、当操控指令为车门暂停指令时，控制门动电机驱动车门停止转动。

实施本发明车辆门控方法，可同时控制电吸锁以及车门，并降低车门开关时障碍物对车辆损坏。

具体来说，控制按键发出的操控指令包括车门开启指令、车门关闭指令及车门暂停指令。当获取车门开启指令时，获取车门状态信息，并判断车门状态信息是否为设防状态，判断为是时，发出设防提示信息，以防止车门在设防状态被开启。判断为否时，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，根据车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启，从而在控制电吸锁解锁的同时，控制车门开启，无需用户自行打开车门。当获取到车门关闭指令时，控制门动电机驱动车门转动关闭，控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁，从而在车门关闭后自动上锁，使得车门关闭后上锁进而确保车内安全。当获取到车门暂停指令时，控制门动电机驱动车门停止转动，以方便用户改变车门开启关闭状态。

另外，在控制门动电机驱动车门开启及关闭的同时，均会检测障碍物，当检测到障碍物时，控制门动电机停止转动，防止车门继续向障碍物转动造成车门损坏，有效降低车门开关过程中障碍物对车门的损坏。

下面对控制电吸锁电机及控制门动电机的步骤进行具体说明。

图2是控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁的流程图，其步骤包括：

s201、获取电吸锁状态信息。

s202、判断电吸锁状态信息是否为解锁状态。

s203、判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，获取门动电机的转动角度值，判断转动角度值是否大于预设回位角度值，判断为是时，控制电吸锁电机回位，判断为否时，返回步骤s202。

解锁结束后，需要控制电吸锁电机停止转动并回位。同时考虑到车门仍靠近电吸锁电机，可能阻碍电吸锁电机转动回位，因此在车门打开一定幅度后再进行回位，具体是在转动角度值大于预设回位角度值后再控制电吸锁电机回位。

需要说明的是，电吸锁电机在驱动电吸锁解锁及上锁后，都需要进行回位，才能进行下一次解锁及上锁。

s204、判断为否时，获取电吸锁电机的解锁电流值，判断解锁电流值是否大于预设解锁过流值，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，并发出解锁故障警报信息，判断为否时，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，获取电吸锁状态信息，并返回步骤s202。

在电吸锁电机解锁过程中，通过获取电吸锁电机的电流值，可以确定解锁是否遇到障碍，如果遇到障碍，电吸锁电机的电流会升高，当该电流值高于预设的电流临界值时，可以判断为过流现象，此时停止电吸锁电机转动，并发出警报，可防止电吸锁电机损坏。

车门开启指令包含开启方向信息及开启速度信息。

图3是根据车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启的流程图，其步骤包括：

s301、提取车门开启指令中的目标开启幅度信息、目标开启方向信息及目标开启速度信息。

s302、获取雷达检测的障碍物信号及车门当前开启幅度信息。

s303、判断车门当前开启幅度信息是否为目标开启幅度信息。

s304、判断为是时，控制门动电机停止转动。

s305、判断为否时，判断障碍物信号是否为有物信号，判断为是时，控制门动电机停止转动，并发出障碍物警报信息，判断为否时，根据目标开启方向信息及目标开启速度信息控制门动电机驱动车门按特定方向及速度转动开启，并返回步骤s302。

通过上述步骤，可以控制车门开启的目标幅度、目标方向及目标速度，从而以合适的方式开启车门。另外，在开启的同时检测车门附近的障碍物，当检测到障碍物时，停止门动电机转动并发出警报，从而防止车门被障碍物损坏。检测障碍物信号及根据障碍物信号的过程是重复进行，直至车门当前开启幅度信息为目标开启幅度信息，即车门开启完成为止。

车门关闭指令包含关闭方向信息及关闭速度信息。

图4是控制门动电机驱动车门转动关闭的流程图，其步骤包括：

s401、提取车门关闭指令中的目标关闭幅度信息、目标关闭方向信息及目标关闭速度信息。

s402、获取雷达检测的障碍物信号及车门当前关闭幅度信息。

s403、判断车门当前关闭幅度信息是否为目标关闭幅度信息。

s404、判断为是时，判断障碍物信号是否为有物信号，判断为是时，控制门动电机停止转动，并发出障碍物警报信息，判断为否时，根据目标关闭方向信息及目标关闭速度信息控制门动电机驱动车门按特定方向及速度转动关闭，并返回步骤s402。

通过上述步骤，可以控制车门关闭的目标幅度、目标方向及目标速度，从而以合适的方式关闭车门。另外，在关闭的同时检测车门附近的障碍物，当检测到障碍物时，停止门动电机转动并发出警报，从而防止车门被障碍物损坏。检测障碍物信号及根据障碍物信号的过程是重复进行，直至车门当前关闭幅度信息为目标关闭幅度信息，即车门关闭完成为止。

图5是控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁的流程图，其步骤包括：

s501、获取电吸锁状态信息及车门状态信息。

s502、判断电吸锁状态信息是否为解锁状态且车门状态信息是否为锁扣状态。

s503、判断为是时，获取电吸锁电机的上锁电流值，判断上锁电流值是否大于预设上锁过流值，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，并发出上锁故障警报信息，判断为否时，控制电吸锁电机转动，并返回步骤s501。

s504、判断为否时，判断电吸锁状态信息是否为上锁状态，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动并回位。

在电吸锁电机上锁过程中，通过获取电吸锁电机的电流值，可以确定上锁是否遇到障碍，如果遇到障碍，电吸锁电机的电流会升高，当该电流值高于预设的电流临界值时，可以判断为过流现象，此时停止电吸锁电机转动，并发出警报，可防止电吸锁电机损坏。

相应地，本发明还公开了一种车辆门控系统。

图6是本发明车辆门控系统100的总体结构示意图，其包括：

指令获取模块1，用于获取操控指令，操控指令包括车门开启指令、车门关闭指令及车门暂停指令。

车门开启模块2，用于当操控指令为车门开启指令时，获取车门状态信息，并判断车门状态信息是否为设防状态，判断为是时，发出设防提示信息，判断为否时，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，并根据车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启。

车门关闭模块3，用于当操控指令为车门关闭指令时，控制门动电机驱动车门转动关闭，并控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁。

暂停模块4，用于当操控指令为车门暂停指令时，控制门动电机驱动车门停止转动。

实施本发明车辆门控系统，可同时控制电吸锁以及车门，并降低车门开关时障碍物对车辆损坏。

具体来说，控制按键发出的操控指令包括车门开启指令、车门关闭指令及车门暂停指令。当指令获取模块1获取车门开启指令时，车门开启模块2获取车门状态信息，并判断车门状态信息是否为设防状态，判断为是时，车门开启模块2发出设防提示信息，以防止车门在设防状态被开启。判断为否时，车门开启模块2控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，车门开启模块2根据车门开启指令控制门动电机驱动车门转动开启，从而在控制电吸锁解锁的同时，控制车门开启，无需用户自行打开车门。当指令获取模块1获取到车门关闭指令时，车门关闭模块3控制门动电机驱动车门转动关闭，车门关闭模块3控制电吸锁电机驱动电吸锁上锁，从而在车门关闭后自动上锁，使得车门关闭后上锁进而确保车内安全。当指令获取模块1获取到车门暂停指令时，暂停模块4控制门动电机驱动车门停止转动，以方便用户改变车门开启关闭状态。

另外，车门开启模块2及车门关闭模块3在控制门动电机驱动车门开启及关闭的同时，均会检测障碍物，当检测到障碍物时，车门开启模块2及车门关闭模块3均会控制门动电机停止转动，防止车门继续向障碍物转动造成车门损坏，有效降低车门开关过程中障碍物对车门的损坏。

图7是车门开启模块2的结构示意图，其包括：

解锁状态获取单元21，用于获取电吸锁状态信息。

解锁状态判断单元22，用于判断电吸锁状态信息是否为解锁状态。

解锁回位单元23，用于判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，获取门动电机的转动角度值，判断转动角度值是否大于预设回位角度值，判断为是时，控制电吸锁电机回位，判断为否时，返回解锁状态判断单元22。

解锁结束后，解锁回位单元23需要控制电吸锁电机停止转动并回位。同时考虑到车门仍靠近电吸锁电机，可能阻碍电吸锁电机转动回位，因此解锁回位单元23在车门打开一定幅度后再进行回位，具体是在转动角度值大于预设回位角度值后再控制电吸锁电机回位。

需要说明的是，电吸锁电机在驱动电吸锁解锁及上锁后，都需要进行回位，才能进行下一次解锁及上锁。

解锁过流处理单元24，用于获取电吸锁电机的解锁电流值，判断解锁电流值是否大于预设解锁过流值，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，并发出解锁故障警报信息，判断为否时，控制电吸锁电机驱动电吸锁解锁，获取电吸锁状态信息，并返回解锁状态判断单元22。

在电吸锁电机解锁过程中，解锁过流处理单元24通过获取电吸锁电机的电流值，可以确定解锁是否遇到障碍，如果遇到障碍，电吸锁电机的电流会升高，当该电流值高于预设的电流临界值时，可以判断为过流现象，此时解锁过流处理单元24停止电吸锁电机转动，并发出警报，可防止电吸锁电机损坏。

车门开启指令包含开启方向信息及开启速度信息。

车门开启模块2还包括：

开启指令信息提取单元25，用于提取车门开启指令中的目标开启幅度信息、目标开启方向信息及目标开启速度信息。

开启状态信息获取单元26，用于获取雷达检测的障碍物信号及车门当前开启幅度信息。

开启幅度判断单元27，用于判断车门当前开启幅度信息是否为目标开启幅度信息。

开启结束单元28，用于判断为是时，控制门动电机停止转动。

开启障碍物处理单元29，用于判断为否时，判断障碍物信号是否为有物信号，判断为是时，控制门动电机停止转动，并发出障碍物警报信息，判断为否时，根据目标开启方向信息及目标开启速度信息控制门动电机驱动车门按特定方向及速度转动开启，并返回开启状态信息获取单元26。

通过上述控制单元，可以控制车门开启的目标幅度、目标方向及目标速度，从而以合适的方式开启车门。另外，在开启的同时开启障碍物处理单元29检测车门附近的障碍物，当检测到障碍物时，开启障碍物处理单元29停止门动电机转动并发出警报，从而防止车门被障碍物损坏。检测障碍物信号及根据障碍物信号的过程是重复进行，直至车门当前开启幅度信息为目标开启幅度信息，即车门开启完成为止。

车门关闭指令包含关闭方向信息及关闭速度信息。

图8是车门关闭模块3的结构示意图，其包括：

关闭指令信息提取单元31，用于提取车门关闭指令中的目标关闭幅度信息、目标关闭方向信息及目标关闭速度信息。

关闭状态信息获取单元32，用于获取雷达检测的障碍物信号及车门当前关闭幅度信息。

关闭幅度判断单元33，用于判断车门当前关闭幅度信息是否为目标关闭幅度信息。

关闭障碍物处理单元34，用于判断为是时，判断障碍物信号是否为有物信号，判断为是时，控制门动电机停止转动，并发出障碍物警报信息，判断为否时，根据目标关闭方向信息及目标关闭速度信息控制门动电机驱动车门按特定方向及速度转动关闭，并返回关闭状态信息获取单元32。

通过上述步骤，可以控制车门关闭的目标幅度、目标方向及目标速度，从而以合适的方式关闭车门。另外，在关闭的同时关闭障碍物处理单元34检测车门附近的障碍物，当检测到障碍物时，关闭障碍物处理单元34停止门动电机转动并发出警报，从而防止车门被障碍物损坏。检测障碍物信号及根据障碍物信号的过程是重复进行，直至车门当前关闭幅度信息为目标关闭幅度信息，即车门关闭完成为止。

车门关闭模块3还包括：

上锁状态获取单元35，用于获取电吸锁状态信息及车门状态信息。

上锁状态判断单元36，用于判断电吸锁状态信息是否为解锁状态且车门状态信息是否为锁扣状态。

上锁过流处理单元37，用于判断为是时，获取电吸锁电机的上锁电流值，判断上锁电流值是否大于预设上锁过流值，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动，并发出上锁故障警报信息，判断为否时，控制电吸锁电机转动，并返回上锁状态获取单元35。

上锁回位单元38，用于判断为否时，判断电吸锁状态信息是否为上锁状态，判断为是时，控制电吸锁电机停止转动并回位。

在电吸锁电机上锁过程中，上锁过流处理单元38通过获取电吸锁电机的电流值，可以确定上锁是否遇到障碍，如果遇到障碍，电吸锁电机的电流会升高，当该电流值高于预设的电流临界值时，可以判断为过流现象，此时上锁过流处理单元38停止电吸锁电机转动，并发出警报，可防止电吸锁电机损坏。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。