一种机器人制壳专用抓具的制作方法

1.本实用新型属于制壳抓具技术领域，特别是涉及一种机器人制壳专用抓具。


背景技术：

2.铸造用壳体的制作，是铸造过程中重要的工艺步骤，实际生产中，多使用机器人抓具完成粘浆、淋，抓具需同时具备径向无限角度旋转和轴向伸缩功能，为了提高抓具正常运转，使用过程中，需不间断供给润滑油，但是现有的机器人制壳专用抓具缺乏零件一体化设计，维护成本高,未充分实现电气自动化，未实现安全生产。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种机器人制壳专用抓具，以解决了现有的问题：现有的机器人制壳专用抓具缺乏零件一体化设计，维护成本高,未充分实现电气自动化，未实现安全生产。
4.为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
5.一种机器人制壳专用抓具，包括机器人第五轴，所述机器人第五轴的顶端和固定连接件焊接连接，所述固定连接件的内部卡接有止转杆，所述机器人第五轴的一端焊接有机器人第六轴，所述机器人第六轴的一端通过螺钉连接有连接法兰，所述连接法兰的一端和配装连接件固定连接，所述配装连接件的一端固定有法兰连接板，所述法兰连接板的一端固定有环形旋转多回路气液组件，所述环形旋转多回路气液组件的一端固定有止转连接板，所述止转连接板的一端焊接有工装支撑架，所述工装支撑架的内侧通过螺钉固定连接有工装钩子。
6.进一步地，所述止转连接板的顶端焊接有延伸配装块，所述延伸配装块的内部开设有限位卡槽，所述限位卡槽与止转杆的一端卡接。
7.进一步地，所述延伸配装块的一端通过螺钉固定有定位支架，所述定位支架的内部固定有传感器，所述工装钩子的顶端与感应质子固定连接，所述感应质子和传感器通过电性连接。
8.进一步地，所述配装连接件的内部固定有气缸，所述法兰连接板的内部固定有无油衬套，所述气缸的输出端贯穿配装连接件、法兰连接板和无油衬套与工装钩子固定连接。
9.进一步地，所述环形旋转多回路气液组件的周侧面固定有转动侧气阀和固定侧气阀，所述转动侧气阀和固定侧气阀均通过进出气管与气缸连接。
10.进一步地，所述法兰连接板的一端和配装连接件的一端贴合，所述法兰连接板和配装连接件通过多个螺钉固定连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.本实用新型通过分离旋转与伸缩机构，大量使用标准件，维护间隔时间长，或免维护，更换备件步骤简单，无特殊工艺要求，增加传感器，使抓手伸缩动作信号可以反馈给控制系统，避免潜在安全隐患。
13.当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型整体结构的示意图；
16.图2为本实用新型整体的俯视图；
17.图3为本实用新型整体的结构剖视图。
18.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
19.1、机器人第五轴；2、机器人第六轴；3、连接法兰；4、配装连接件；5、气缸；6、法兰连接板；7、无油衬套；8、止转连接板；9、工装支撑架；10、工装钩子；11、感应质子；12、定位支架；13、传感器；14、环形旋转多回路气液组件；15、止转杆；16、固定连接件。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.参照图1
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3，一种机器人制壳专用抓具，包括机器人第五轴1，机器人第五轴1的顶端和固定连接件16焊接连接，固定连接件16的内部卡接有止转杆15，机器人第五轴1的一端焊接有机器人第六轴2，机器人第六轴2的一端通过螺钉连接有连接法兰3，连接法兰3的一端和配装连接件4固定连接，配装连接件4的一端固定有法兰连接板6，法兰连接板6的一端固定有环形旋转多回路气液组件14，法兰连接板6的一端和配装连接件4的一端贴合，法兰连接板6和配装连接件4通过多个螺钉固定连接，环形旋转多回路气液组件14的一端固定有止转连接板8，止转连接板8的一端焊接有工装支撑架9，工装支撑架9的内侧通过螺钉固定连接有工装钩子10；
22.止转连接板8的顶端焊接有延伸配装块，延伸配装块的内部开设有限位卡槽，限位卡槽与止转杆15的一端卡接，配装连接件4的内部固定有气缸5，法兰连接板6的内部固定有无油衬套7，气缸5的输出端贯穿配装连接件4、法兰连接板6和无油衬套7与工装钩子10固定连接，延伸配装块的一端通过螺钉固定有定位支架12，定位支架12的内部固定有传感器13，工装钩子10的顶端与感应质子11固定连接，感应质子11和传感器13通过电性连接，传感器13用于实现动作监控，工装未夹住，或抓具未打开，会立即反馈系统，系统报警，暂停设备运转，感应质子11随着工装钩子10在气缸5的输出端带动下完成伸缩动作运动，对应的传感器13就会有信号反馈；
23.环形旋转多回路气液组件14的周侧面固定有转动侧气阀和固定侧气阀，转动侧气阀和固定侧气阀均通过进出气管与气缸5连接，环形旋转多回路气液组件14为现有的企标件，批量成本低，内部轴承为自润轴承，旋转密封圈带自润，只需注射少量润滑脂即可长期
使用，可整体快速更换此部件，拆换件可寄回厂家更换易损件，不会因装配工艺要求高，而造成不必要的零件损坏及时间浪费。
24.本实施例的一个具体应用为：通过气缸5的输出端伸出，从而推导工装钩子10完成位移，通过感应质子11和传感器13之间的电信号交流，从而达到信号反馈，确定工装钩子10已经进行输出，工装钩子10去预定位置勾取蜡模组串盘工装，机器人第五轴1动作至垂直地面状态，气缸5缩回，工装钩子10与工装支撑架9同时作用，完成对工装的夹紧，此时通过感应质子11和传感器13的再次电性号接触传导，形成装夹的信号反馈，确认已抓取工装。
25.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
26.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。