用于车尾门的防夹系统、方法、计算机设备、介质及车辆与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，具体涉及用于车尾门的防夹系统、方法、计算机设备、计算机存储介质及车辆。


背景技术：

2.随着自动化技术的不断发展和普及，越来越多的汽车配备有电动尾门。用户可通过设置在车辆内部、车尾门上或者车钥匙上等合适位置的开关来自动开启或关车尾门闭。
3.考虑到电动尾门存在误夹障碍物、甚至人员的风险，需要为电动尾门配置防夹功能。现有的防夹功能往往基于对电机纹波或者对电机自带霍尔信号的检测，在检测到电动尾门的运行已经被障碍物或人员阻碍时，启动防夹操作。
4.然而，在这样的防夹操作启动之前，可能已经产生了误夹，从而导致障碍物被夹坏、车尾门损坏或者人员被误伤等等问题。
5.可见，需要一种能够更好地应对尾门误夹问题的防夹技术。


技术实现要素：

6.为了解决或至少缓解以上问题中的一个或多个，提供了以下技术方案。
7.根据本发明的一方面，提供一种用于车尾门的防夹系统。该系统包括：传感器，其配置成在所述车尾门下降时感测所述传感器与所述车尾门的周围物体之间的最小距离的实时值，其中，所述车尾门的所述周围物体包括位于所述车尾门的运动轨迹上的物体；以及控制器，其配置成在所述实时值不大于第一距离阈值时进行以下操作：确定与所述实时值对应的标定值，比较所述实时值和所述对应的标定值，以及当所述实时值小于所述对应的标定值时，发出第一预警信号。
8.可选地，在上述用于车尾门的防夹系统中，所述控制器还配置成：当所述实时值小于所述对应的标定值时，还比较所述实时值与第二距离阈值，以及当所述实时值不大于所述第二距离阈值时，发出停止信号，使得所述车尾门停止下降。
9.可选地，在上述用于车尾门的防夹系统中，所述控制器还配置成：当所述实时值不大于所述第二距离阈值时，发出第二预警信号。
10.可选地，在上述用于车尾门的防夹系统中，所述控制器还配置成：当所述实时值不大于所述第二距离阈值时，判断所述实时值小于所述标定值的持续时间是否达到预确定的时间阈值；以及如果所述持续时间达到所述时间阈值，则发出翻转信号，使得所述车尾门向上翻转，否则，发出下降信号，使得所述车尾门继续下降。
11.可选地，在上述用于车尾门的防夹系统中，所述控制器还配置成：如果所述持续时间达到所述时间阈值，则发出第三预警信号。
12.可选地，在上述用于车尾门的防夹系统中，所述控制器配置成通过以下操作确定与所述实时值对应的所述标定值：确定与所述实时值对应的所述车尾门的高度；以及根据所述车尾门的高度与所述标定值的对应关系，确定与所述实时值对应的所述标定值。
13.可选地，在上述用于车尾门的防夹系统的控制器中，所述车尾门的高度与所述标定值的所述对应关系根据以下操作确定：响应于接收到高度学习信号，将所述车尾门的当前高度设置为最大高度；响应于接收到标定信号，使得所述车尾门从所述最大高度开始下降；在所述车尾门下降的过程中，接收在所述车尾门的不同高度下所述传感器与所述车尾门的所述周围物体之间的所述最小距离的标定值；以及建立所述车尾门的高度与所述标定值的所述对应关系。
14.可选地，在上述用于车尾门的防夹系统中，所述传感器设置于所述车尾门上。
15.根据本发明的另一方面，提供一种用于车尾门的防夹方法。该方法包括：在所述车尾门下降时利用传感器感测所述传感器与所述车尾门的周围物体之间的最小距离的实时值，其中，所述车尾门的所述周围物体包括位于所述车尾门的运动轨迹上的物体；比较所述实时值与第一距离阈值；当所述实时值不大于所述第一距离阈值时，确定与所述实时值对应的标定值；比较所述实时值和所述对应的标定值；以及当所述实时值小于所述对应的标定值时，发出第一预警信号，其中，所述传感器设置于所述车尾门上。
16.可选地，在上述用于车尾门的防夹方法中，还包括：当所述实时值小于所述对应的标定值时，还比较所述实时值与第二距离阈值，以及当所述实时值不大于所述第二距离阈值时，发出停止信号，使得所述车尾门停止下降。
17.可选地，在上述用于车尾门的防夹方法中，还包括：当所述实时值不大于所述第二距离阈值时，发出第二预警信号。
18.可选地，在上述用于车尾门的防夹方法中，还包括：当所述实时值不大于所述第二距离阈值时，判断所述实时值小于所述标定值的持续时间是否达到预确定的时间阈值；以及如果所述持续时间达到所述时间阈值，则发出翻转信号，使得所述车尾门向上翻转，否则，发出下降信号，使得所述车尾门继续下降。
19.可选地，在上述用于车尾门的防夹方法中，还包括：如果所述持续时间达到所述时间阈值，则发出第三预警信号。
20.可选地，在上述用于车尾门的防夹方法中，通过以下操作确定与所述实时值对应的所述标定值：确定与所述实时值对应的所述车尾门的高度；以及根据所述车尾门的高度与所述标定值的对应关系，确定与所述实时值对应的所述标定值。
21.可选地，在上述用于车尾门的防夹方法中，所述车尾门的高度与所述标定值的所述对应关系根据以下操作确定：响应于接收到高度学习信号，将所述车尾门的当前高度设置为最大高度；响应于接收到标定信号，使得所述车尾门从所述最大高度开始下降；在所述车尾门下降的过程中，接收在车尾门的不同高度下所述传感器与所述车尾门的所述周围物体之间的所述最小距离的标定值；以及建立所述车尾门的高度与所述标定值的所述对应关系。
22.可选地，在上述用于车尾门的防夹方法中，所述传感器设置于所述车尾门上。
23.根据本发明的又一方面，提供一种计算机存储介质。所述介质包括指令，所述指令在运行时执行上述任一种用于车尾门的防夹方法。
24.根据本发明的又一方面，提供一种计算机设备。所述计算机设备包括处理器和存储器。当在所述处理器上运行存储于所述存储器上的计算机程序时，实现上述任一种用于车尾门的防夹方法。
25.根据本发明的再一方面，提供一种车辆。所述车辆具备上述任一种用于车尾门的防夹系统。
附图说明
26.从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚。
27.图1示出根据本发明的一个实施例的用于车尾门的防夹系统1000的框图。
28.图2示出根据本发明的一个实施例的具备用于车尾门的防夹系统的车辆2000的示意图。
29.图3示出根据本发明的一个实施例的用于车尾门的防夹方法3000的流程图。
具体实施方式
30.需要说明的是，本文中的术语“车辆”、“汽车”或者其他类似的术语包括一般的机动车辆，例如乘用车（包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等）、各种商用车、船舶、飞机等等，并包括混合动力汽车、电动车、插电式混动电动车等。混动动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力和电动车辆。此外，本文中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，除非另外特别指明，本文中的术语“包括”、“具备”以及类似表述意在表示不排他的包含。
31.还需要说明的是，本文中，车辆坐标系的原点与质心重合，车辆的纵向轴意在表示平行于地面指向车辆的前方，车辆横向轴意在表示平行于地面指向驾驶员的左侧，车辆竖向轴意在表示通过汽车质心指向上方。
32.在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例。
33.图1示出根据本发明的一个实施例的用于车尾门的防夹系统1000的框图。如图1所示，用于车尾门的防夹系统1000包括传感器110和控制器120。
34.其中，传感器110配置成在车尾门210下降时感测传感器110与车尾门210的周围物体之间的最小距离的实时值。其中，车尾门210的周围物体包括位于车尾门210的运动轨迹上的物体。因此，当车尾门210的运动轨迹上出现障碍物时，传感器110能够感测到该障碍物。可选地，传感器110设置于如图2所示的车辆2000的车尾门210上。本文中，“车尾门的运动轨迹”旨在表示车尾门在上升或下降过程中形成的轨迹线。
35.可选地，传感器110是沿车辆的纵向轴中心对称的毫米雷达传感器。需要注意的是，本文中的“传感器”不限于这样的毫米波雷达传感器，而有可能是激光雷达传感器、超声波雷达传感器等任何能够实现测距功能的适当的传感器。还需要注意的是，本文中的“传感器”也不限于沿车辆的纵向轴中心对称的布置，而有可能布置在车尾门的其它适当的位置处。此外，本文中的“障碍物”可能是物体、也可能是人或动物的一部分。
36.其中，控制器120配置成在传感器110感测到的实时值不大于第一距离阈值时进行以下操作：确定与上述实时值对应的标定值，然后，比较实时值和对应的标定值，当实时值小于对应的标定值时，发出第一预警信号，以提醒用户车尾门面临误夹风险。
37.此处，第一距离阈值是预确定的，其可以是30mm。但本发明不意图将该距离阈值限制于这样的数值，该距离阈值可以是25mm、35mm、45mm等任何能够反应出传感器与车尾门
210的周围物体之间的距离小到需要关注的数值。
38.另外，此处，第一预警信号使得车辆2000以灯光的形式提醒用户可能存在误夹风险，例如，使得车尾门210上的延迟开关指示灯进入闪烁状态。需要注意的是，第一预警信号也可以使得车辆2000以其他任何适当的形式提醒用户可能存在误夹风险，例如，声音的形式，显示于车内显示屏上的文字、图形等形式、显示于与车辆相连接的移动设备上的文字、图形等形式。
39.控制器120还可配置成当实时值小于对应的标定值时，进一步比较实时值与第二距离阈值。当实时值小于该第二距离阈值时，控制器120配置成发出停止信号，使得车尾门停止下降。可选地，控制器120还可配置成当实时值小于该第二距离阈值时，发出第二预警信号，以提醒用户车尾门面临紧迫的误夹风险。
40.此处，第二距离阈值是预确定的，其可以是10mm。但本发明不意图将该距离阈值限制于这样的数值，该距离阈值可以预确定为8mm、12mm、14mm等任何能够反应出传感器与车尾门周围物体即将接触的数值。一般而言，第二距离阈值小于第一距离阈值。
41.另外，此处，第二预警信号使得车辆2000以高频报警声音的形式提醒用户。需要注意的是，第二预警信号也可以使得车辆2000以其他任何适当的形式提醒用户存在迫切的误夹风险，例如，灯光的形式，显示于车内显示屏上的文字、图形等形式、显示于与车辆相连接的移动设备上的文字、图形等形式。可选地，第一和第二预警信号的预警等级可以逐步加强。例如，第一预警信号以指示灯闪烁的形式，第二预警信号以高频声音的形式。这样的分级预警可以根据车尾门面临误夹风险的严重程度而给予用户适当的提醒。
42.控制器120还可配置成当实时值不大于第二距离阈值时，进一步判断实时值小于标定值的持续时间是否达到预确定的时间阈值，并且如果持续时间达到时间阈值，则发出翻转信号，使得车尾门210向上翻转，否则，发出下降信号，使得车尾门210继续下降。可选地，控制器进一步配置成如果持续时间达到时间阈值，则发出第三预警信号，以提醒用户车尾门面临非常紧迫的误夹风险。
43.此处，时间阈值是预确定的，其可以是3s。但本发明不意图将该时间阈值限制于这样的数值，该时间阈值可以被预确定为2.5s、3.5s、4s等任何适当的时间。
44.另外，此处，第三预警信号可以使得车辆2000以灯光的形式、声音的形式、显示于车内显示屏上的文字、图形等形式、显示于与车辆相连接的移动设备上的文字、图形等等任何适当的形式来提醒用户车尾门面临非常紧迫的误夹风险。与前述类似地，第一、第二、第三预警信号的预警等级也可以是逐步加强的（例如，提示音音量逐步增大、节奏逐步急促等），从而为用户提供与误夹风险匹配的预警，避免在风险较小时为用户带来过大的干扰，同时确保在风险较大时为用户提供足够强的提醒。
45.通过上述用于车尾门的防夹系统1000，能够实现对于车尾门是否面对误夹风险的预判，并在存在误夹风险时为用户提供相应的预警信号。当预判到的误夹风险相对紧迫或者非常紧迫，防夹系统1000还能够实现车尾门停止下降、车尾门翻转向上等功能，从而避免可能发生的误夹事故。
46.作为一个示例，控制器120配置成通过以下操作确定与实时值对应的标定值：首先，确定与实时值对应的车尾门高度，然后，根据车尾门高度与标定值的对应关系，确定与实时值对应的标定值。
47.其中，车尾门高度与标定值的对应关系可以是车辆出厂时预确定的，也可以是根据用户指示而重新确定的。
48.下面提供一种根据用户指示而重新确定车尾门高度与标定值的对应关系的示例操作。首先，用户可以为车尾门210设置期望的最大高度。具体而言，用户可以在车尾门210处于某一适当的高度时，发送高度学习信号；车辆2000响应于接收到的高度学习信号，将车尾门210的当前高度设置为最大高度。然后，响应于接收到标定信号，控制器120发出信号使得车尾门210从重新设置的最大高度开始下降。在车尾门210下降的过程中，传感器感测车尾门210的不同高度下传感器110与车尾门210的周围物体之间的最小距离的标定值，并将这些标定值发送到控制器120。控制器120根据所接收到的标定值，建立车尾门210的高度与这些标定值之间的对应关系。控制器120接收到的往往是离散高度下的标定值。基于这些离散值，可以建立车尾门高度与标定值之间的离散对应关系。然后，可以通过例如拟合的方式来建立连续的对应关系。
49.可选地，利用电机纹波原理来基于离散的标定值，建立车尾门高度与标定值之间的离散对应关系。具体而言，电机带动车尾门210匀速下降。电机每旋转一周，车尾门210下降固定的幅度，并且会产生固定数量的纹波（例如，8个纹波）。由于电机的步长是固定的，因而，8个纹波对应于固定的时间段，同时对应于固定的车尾门下降幅度。因此，能够确定车尾门高度与时间之间的对应关系。进一步，由于车尾门210匀速下降的同时，传感器110每隔一个周期（例如，10ms）感测一次传感器110与车尾门210的周围物体之间的距离的标定值。因此，能够确定这些离散标定值与时间之间的对应关系。由此，车尾门高度和标定值分别与时间确定了对应关系，故而可以确定车尾门高度与标定值之间的离散对应关系。
50.车辆出厂预设的车尾门最大高度可能不适合于一些用户，例如，对于身材娇小的用户而言过高。此外，特定车尾门高度下的传感器与车尾门周围物体之间距离的标定值也可能因为后备箱内放置有离传感器很近的物品而不同于出厂预设。通过上述对应关系的重新确定，使得防夹系统1000可以根据用户需求、后备箱内的物品摆放等情况而灵活更新车尾门高度与标定值的对应关系。
51.上述用于车尾门的防夹系统1000可以与其他防夹系统（例如，基于电机纹波信号、霍尔信号等的防夹系统）一起使用。上述用于车尾门的防夹系统1000可以配置成在其他防夹系统已经被触发（例如，发出预警信号、停止信号或翻转信号）时被禁用。上述用于车尾门的防夹系统1000还可以配置成在检测到人为干预车尾门关闭时被禁用。
52.图3示出根据本发明的一个实施例的用于车尾门的防夹方法3000的流程图。
53.在步骤s300，在车尾门下降时感测传感器与车尾门周围物体的最小距离的实时值。其中，车尾门的周围物体包括位于车尾门的运动轨迹上的物体。可选地，传感器设置于车尾门上，例如，车辆2000的车尾门210上。可选地，传感器110是沿车辆的纵向轴中心对称的毫米雷达传感器。
54.在步骤s310，比较传感器与车尾门的周围物体之间的最小距离的上述实时值与第一距离阈值。与防夹系统1000中类似地，第一距离阈值可以预确定为30mm，也可以预确定为任何能够反应出传感器与车尾门周围物体之间的距离小到需要关注的数值。
55.当上述实时值不大于所述第一距离阈值时，在步骤s320，确定与实时值对应的标定值。
56.在步骤s330，比较上述实时值和对应的标定值。
57.当上述实时值小于对应的标定值时，在步骤s340，发出第一预警信号，从而提醒用户车尾门面临误夹风险。
58.可选地，第一预警信号使得车辆以灯光闪烁的形式提醒用户。与防夹系统1000中类似地，第一预警信号也可以使得车辆以其他任何适当的形式提醒用户可能存在误夹风险，例如，声音的形式，显示于车内显示屏上的文字、图形等形式、显示于与车辆相连接的移动设备上的文字、图形等形式。
59.当上述实时值小于对应的标定值时，除了发出第一预警信号之外，在步骤s350（图3中未示出），还比较实时值与第二距离阈值。与防夹系统1000中类似地，第二距离阈值可以预确定为10mm，也可以预确定为能够反应出传感器与车尾门周围物体即将接触的任何适当的数值。一般而言，第二距离阈值小于第一距离阈值。
60.当上述实时值不大于第二距离阈值时，在步骤s360（图3中未示出），发出停止信号，使得车尾门停止下降。可选地，除了发出停止信号之外，还发出第二预警信号，从而提醒用户车尾门面临紧迫的误夹风险。
61.可选地，第二预警信号使得车辆以高频报警声音的形式提醒用户。与防夹系统1000中类似地，第二预警信号也可以使得车辆以其他任何适当的形式提醒用户迫切的误夹风险，例如，灯光的形式，显示于车内显示屏上的文字、图形等形式、显示于与车辆相连接的移动设备上的文字、图形等形式。
62.当实时值不大于第二距离阈值时，在步骤s370（图3中未示出），还可判断实时值小于标定值的持续时间是否达到预确定的时间阈值。与防夹系统1000中类似地，时间阈值可以预确定为3s或者其他任何适当的时间阈值。
63.如果持续时间达到预确定的时间阈值，则在步骤s380（图3中未示出）,发出翻转信号，使得车尾门向上翻转;否则，在步骤s390（图3中未示出）发出下降信号，使得车尾门继续下降。
64.可选地，如果持续时间达到预确定的时间阈值，还发出第三预警信号，从而提醒用户车尾门面临非常紧迫的误夹风险。与防夹系统1000中类似地，第三预警信号可以使得车辆以灯光的形式、声音的形式、显示于车内显示屏上的文字、图形等形式、显示于与车辆相连接的移动设备上的文字、图形等等任何适当的形式来提醒用户车尾门面临非常紧迫的误夹风险。
65.在步骤s320，可以通过以下方式确定与实时值对应的标定值：首先，确定与实时值对应的车尾门高度，然后，根据车尾门高度与标定值的对应关系，确定与实时值对应的标定值。其中，车尾门高度与标定值的对应关系可以是车辆出厂时预确定的，也可以是根据用户指示而重新确定的。
66.作为一种示例，可以通过以下操作来响应于用户指示而重新确定车尾门高度与标定值的对应关系的示例操作。首先，响应于接收到用户发出的高度学习信号，将车尾门的当前高度设置为最大高度。然后，响应于接收到用户发出的标定信号，使得车尾门从重新设置的最大高度开始下降。在车尾门下降的过程中，从传感器接收在车尾门的不同高度下传感器与车尾门周围物体之间最小距离的标定值，并建立车尾门高度与标定值之间的对应关系。可以通过与防夹系统1000中类似的方式来建立车尾门高度与标定值之间的关系。
67.车辆出厂预设的车尾门最大高度可能不适合于一些用户，例如，对于身材娇小的用户而言过高。此外，特定车尾门高度下的标定值也可能因为后备箱内放置有离传感器很近的物品而不同于出厂预设的标定值。通过上述对应关系的重新确定，使得防夹方法3000可以根据用户需求、后备箱内的物品摆放等情况而灵活更新车尾门高度与标定值的对应关系。
68.图3中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或者在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
69.应当理解，根据本发明的前述实施例的用于车尾门的防夹方法能够实现为计算机程序产品。因此，本发明例如可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
70.还应当理解，可将根据本发明的前述实施例的用于车尾门的防夹系统结合到车辆中。
71.综上所述，本发明所提出的用于车尾门的防夹方案，能够实现对车尾门是否面对误夹风险的预判，并相应地向用户发出预警信号。当预判到的误夹风险相对紧迫或者非常紧迫，本发明所提出的防夹方案还能够控制车尾门停止下降、翻转向上等功能，从而避免可能发生的误夹事故。
72.以上尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。