防落机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及一种防落机械手。


背景技术：

2.空气中的灰尘掉落到导轨表面，滑块两端面的刮油板可以阻挡一部分灰尘进入滑块内部，机械手长时间运行，滑块内部积尘较多，导致滑块内部滚珠槽堵塞，滚珠运行不顺畅，最后挤爆滑块本体。机械手横行滑块爆裂后，机械手引拔没有其他支撑力，而导致掉落。


技术实现要素：

3.基于此，本发明的目的在于，提供一种防落机械手，其能有效地防止机器掉落，从而提高安全性能。
4.一种防落机械手，所述防落机械手包括：第一x轴导轨；第二x轴导轨，所述第二x轴导轨的导向方向与所述第一x轴导轨的导向方向相互平行，所述第二x轴导轨具有上表面、与所述上表面左侧相衔接的左表面、与所述上表面右侧相衔接的右表面、与所述左表面下侧相衔接且与所述上表面相对的第一下表面、与所述右表面下侧相衔接且与所述上表面相对的第二下表面；第一x轴滑块，所述第一x轴滑块滑动连接在所述第一x轴导轨上；第二x轴滑块，所述第二x轴滑块滑动连接在所述第二x轴导轨上；防掉落滑块，所述防掉落滑块套设在所述第二x轴导轨上，所述防掉落滑块具有分别与所述上表面、所述左表面、所述右表面、所述第一下表面、所述第二下表面相对应的上壁面、左壁面、右壁面、第一下壁面、第二下壁面；当所述第二x轴滑块损坏时，所述防掉落滑块的所述第一下壁面、所述第二下壁面分别与所述第二x轴导轨的所述第一下表面、所述第二下表面相接触。
5.进一步地，当所述第二x轴滑块未损坏时，所述上壁面与所述上表面之间具有间隙，所述左壁面与所述左表面之间具有间隙，所述右壁面与所述右表面之间具有间隙，所述第一下壁面与所述第一下表面之间具有间隙，所述第二下壁面与所述第二下表面之间具有间隙，所述防掉落滑块与所述第二x轴滑块同步移动。
6.进一步地，在所述第二x轴导轨上滑动连接有两个所述第二x轴滑块，所述防掉落滑块设置在两个所述第二x轴滑块之间。
7.进一步地，在所述第一x轴导轨上滑动连接有两个所述第一x轴滑块，所述防掉落滑块位于两个所述第一x轴滑块之间。
8.进一步地，所述防落机械手包括横行部、引拔部；所述横行部包括x轴横梁、所述第一x轴导轨、所述第二x轴导轨、所述第一x轴滑块、所述第二x轴滑块，所述第一x轴导轨设置在所述x轴横梁上，所述第二x轴导轨设置在所述x轴横梁；所述引拔部滑动连接在所述横行部上，所述引拔部与所述第一x轴滑块、所述第二x轴滑块、所述防掉落滑块相连接；所述第一x轴导轨比所述第二x轴导轨更靠近所述引拔部的重心。
9.进一步地，所述横行部还可以包括横行滑板，所述横行滑板与所述第一x轴滑块、所述第二x轴滑块、所述防掉落滑块相连接；所述引拔部安装在所述横行滑板上。
10.进一步地，所述防落机械手包括手臂部，所述手臂部滑动连接在所述引拔部上；所述第一x轴导轨位于所述第二x轴导轨与所述手臂部之间。
11.为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
附图说明
12.图1为实施例所述的防落机械手的结构示意图；
13.图2为实施例所述的防落机械手另一视角的结构示意图；
14.图3为实施例所述的横行部与所述引拔部的装配示意图；
15.图4为在正常情况下防掉落滑块与第二x轴导轨的装配示意图；
16.附图标记：
17.1、横行部；11、x轴横梁；12、第一x轴导轨；13、第二x轴导轨；131、第一凹槽；132、第二凹槽；133、上表面；134、左表面；135、右表面；136、第一下表面；137、第二下表面；14、第一x轴滑块；15、第二x轴滑块；16、横行滑板；2、引拔部；3、手臂部；4、防掉落滑块；41、上壁面；42、左壁面；43、右壁面；44、第一下壁面；45、第二下壁面。
具体实施方式
18.一种防落机械手，参见图1至图4，其包括横行部1、引拔部2、手臂部3。其中，引拔部2滑移设置在横行部1上，引拔部2在横行部1上做水平面的x轴方向位移。手臂部3滑移设置在引拔部2上，手臂部3在引拔部2上做水平面的y轴方向位移。
19.参见图1至图4，横行部1包括x轴横梁11、第一x轴导轨12、第二x轴导轨13、第一x轴滑块14、第二x轴滑块15。其中，x轴横梁11水平设置。第一x轴导轨12安装在x轴横梁11的顶面，第二x轴导轨13安装在x轴横梁11的顶面，第一x轴导轨12的导向方向与第二x轴导轨13的导向方向相互平行，第一x轴导轨12比第二x轴导轨13更靠近引拔部2的重心，第一x轴导轨12比第二x轴导轨13更靠近手臂部3，即第一x轴导轨12位于第二x轴导轨13与手臂部3之间。第一x轴滑块14滑动连接在第一x轴导轨12上。第二x轴滑块15滑动连接在第二x轴导轨13上。引拔部2通过螺栓等方式固定安装在第一x轴滑块14的顶面，引拔部2通过螺栓等方式固定安装在第二x轴滑块15的顶面，通过将引拔部2与第一x轴滑块14、第二x轴滑块15相连接，使得引拔部2沿着第一x轴导轨12、第二x轴导轨13做水平面的x轴方向位移。
20.进一步地，在本实施例中，横行部1还可以包括横行滑板16，横行滑板16通过螺栓等方式固定安装在第一x轴滑块14的顶面，横行滑板16通过螺栓等方式固定安装在第二x轴滑块15的顶面，通过将横行滑板16与第一x轴滑块14、第二x轴滑块15相连接，使得横行滑块沿着第一x轴导轨12、第二x轴导轨13做水平面的x轴方向位移。并且，引拔部2通过螺栓等方式固定安装在横行滑块的顶面。
21.同时，发明人发现，因为引拔部2、手臂部3的重心位于横行部1的一侧，靠近手臂部3的第一x轴滑块14会承受着因引拔部2、手臂部3重力所导致的力方向向下的压力，远离手臂部3的第二x轴滑块15会承受着因引拔部2、手臂部3重力所导致的力方向向上的拉力，所以机械手发生爆裂的滑块往往是第二x轴滑块15。
22.为了防止因第二x轴滑块15爆裂而发生引拔部2、手臂部3的掉落，参见图1至图4，防落机械手还包括防掉落滑块4，防掉落滑块4通过螺栓等方式固定安装在引拔部2的底部，
防掉落滑块4套设在第二x轴导轨13上。在本实施例中，防掉落滑块4通过螺栓等方式固定安装在横行滑板16的底面。
23.具体地，在第二x轴导轨13的左侧的腰部设置有向内凹陷的第一凹槽131，在第二x轴导轨13的左右的腰部设置有向内凹陷的第二凹槽132。第二x轴导轨13具有上表面133，上表面133为第二x轴导轨13的顶面。第二x轴导轨13具有左表面134，左表面134设置在上表面133的左侧，左表面134为位于第二x轴导轨13的顶面与第一凹槽131之间的左侧表面。第二x轴导轨13具有右表面135，右表面135设置在上表面133的右侧，右表面135为位于第二x轴导轨13的顶面与第二凹槽132之间的右侧表面。第二x轴导轨13具有第一下表面136，第一下表面136为第一凹槽131内与左表面134相衔接且与上表面133相对的内壁面。第二x轴导轨13具有第二下表面137，第二下表面137为第二凹槽132内与右表面135相衔接且与上表面133相对的内壁面。
24.相应地，防掉落滑块4具有分别与第二x轴导轨13的上表面133、左表面134、右表面135、第一下表面136、第二下表面137相对应的上壁面41、左壁面42、右壁面43、第一下壁面44、第二下壁面45。并且，上壁面41与上表面133之间具有一定间隙，左壁面42与左表面134之间具有一定间隙，右壁面43与右表面135之间具有一定间隙，第一下壁面44与第一下表面136之间具有一定间隙，第二下壁面45与第二下表面137之间具有一定间隙。
25.在引拔部2在横行部1上正常位移的过程中，防掉落滑块4的上壁面41、左壁面42、右壁面43、第一下壁面44、第二下壁面45均不与第二x轴导轨13的上表面133、左表面134、右表面135、第一下表面136、第二下表面137相接触，第二x轴滑块15与第二x轴导轨13相接触，防掉落滑块4与第二x轴滑块15同步移动。
26.当第二x轴滑块15发生变形或爆裂时，在引拔部2、手臂部3的重力作用下，引拔部2以第一x轴滑块14作为支点，引拔部2远离第二x轴滑块15的一端向下下落，引拔部2靠近第二x轴滑块15的一端向上翘起，导致防掉落滑块4的第一下壁面44、第二下壁面45与第二x轴导轨13的第一下表面136、第二下表面137相接触，增大了引拔部2与横行部1之间的摩擦阻力，从而引起机器人系统报警并且停机。
27.更具体地，在第二x轴导轨13上滑动连接有两个第二x轴滑块15，防掉落滑块4设置在两个第二x轴滑块15之间。在第一x轴导轨12上滑动连接有两个第一x轴滑块14，两个第一x轴滑块14分别与上述的两个第二x轴滑块15相对应，防掉落滑块4位于两个第一x轴滑块14之间。
28.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。