一种夹取装置的制作方法

1.本技术涉及物料夹取技术领域，具体而言，涉及一种夹取装置。


背景技术：

2.仓储就是在指定的场所储存物品的行为。有仓储的地方就需要对物料存放和取出。现代商业社会中，逐渐在淘汰人工对类型物料的搬运，转而采用自动化技术存取物料。具体于包装袋领域里的扁平形包装袋就可以采用夹取装置实现存放和取出。
3.现有的技术方案实现对扁平形包装袋夹取的装置结构较为复杂，所需动力较多，空间位置占据较大，平均成本较高。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种夹取装置，以简化现有夹取装置结构复杂，所需动力较多，空间位置占据较大，平均成本较高的问题。
5.为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
6.本技术实施例的一方面，提供一种夹取装置，包括机架、设置于机架的第一驱动器和调节组件，在调节组件上还设置有的多个夹取机构，每个夹取机构均包括相互配合以夹持待夹持物的第一夹取组件和第二夹取组件，第一驱动器驱动调节组件以调节相互配合的第一夹取组件和第二夹取组件之间的间距。
7.可选的，调节组件包括滑动设置于机架的第一滑动件和第二滑动件，第一夹取组件均设置于第一滑动件，第二夹取组件均设置于第二滑动件，第一滑动件和第二滑动件分别通过第一传动件与第一驱动器驱动连接，以通过第一驱动器带动第一夹取组件和第二夹取组件相互靠近或远离。
8.可选的，第一传动件为设置于第一驱动器的齿轮，第一滑动件和第二滑动件均为与齿轮啮合的齿条，第一滑动件和第二滑动件分别位于齿轮的相对侧。
9.可选的，多个第一夹取组件沿第一滑动件的滑动方向排列设置于第一滑动件，多个第二夹取组件沿第二滑动件的滑动方向排列设置于第二滑动件，且多个第一夹取组件和多个第二夹取组件交替排布。
10.可选的，第一夹取组件和/或第二夹取组件包括固定设置于调节组件的夹取基座、固定设置于夹取基座的第二驱动器以及与第二驱动器驱动连接的第一配件，第二驱动器驱动第一配件配合夹取基座以夹持位于第一配件和夹取基座之间的待夹持物。
11.可选的，夹取基座包括夹取座体和设置于夹取座体的第二配件，第二驱动器驱动第一配件靠近第二配件以夹持待夹持物。
12.可选的，第一配件滑动设置于夹取座体。
13.可选的，夹取基座还包括第二传动件，第二配件滑动设置于夹取座体，第一配件通过第二传动件与第二配件传动连接。
14.可选的，第二传动件为齿轮，第一配件和第二配件均为齿条。
15.可选的，在第一配件和第二配件配合夹持待夹持物的端部分别设置有夹持板。
16.本技术的有益效果包括：
17.本技术提供了一种夹取装置，包括机架、设置于机架的第一驱动器和调节组件，在调节组件上还设置有的多个夹取机构，每个夹取机构均包括相互配合以夹持待夹持物的第一夹取组件和第二夹取组件，第一驱动器驱动调节组件以调节相互配合的第一夹取组件和第二夹取组件之间的间距。在实际使用中，可以通过第一驱动器驱动调节组件运动，从而使得调节组件带动多个夹持机构运动，使得每一个夹持机构内相互配合的第一夹取组件和第二夹取组件发生相对运动，从而调节每一个夹持机构内相互配合的第一夹取组件和第二夹取组件之间的间距，如此，能够改变第一夹取组件和第二夹取组件相对于待夹持物的夹持位置，满足夹取装置对不同尺寸的待夹持物进行适配夹持。同时，多个夹取机构相当于多个夹持工位，且在调节过程中可以直接通过第一驱动器驱动调节组件实现对多个夹持工位尺寸的同时调节，提高效率。有效简化夹取装置的结构、驱动器的数量，有利于整体装置的小型化，降低平均成本。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1为本技术实施例提供的一种夹取装置的结构示意图；
20.图2为本技术实施例提供的一种第一夹取组件或第二夹取组件的结构示意图。
21.图标：100-机架；110-第一滑动件；120-第二滑动件；130-第一驱动器；140-第一传动件；210-第一夹取组件；211-夹取座体；212-第二驱动器；213-第一配件；214-第一配件的夹持端部设置的夹持板；215-第二传动件；216-第二配件；217-第二配件的夹持端部设置的夹持板；220-第二夹取组件。
具体实施方式
22.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
23.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例中的各个特征可以相互结合，结合后的实施例依然在本技术的保护范围内。
24.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
25.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该
申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
26.此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
27.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
28.本技术实施例的一方面，提供一种夹取装置，如图1所示，包括机架100、多个夹取机构、第一驱动器130和调节组件，其中，第一驱动器130和调节组件均设置于机架100，且第一驱动器130与调节组件驱动连接，在调节组件上还设置有多个夹取机构，每个夹取机构均包括相互配合的第一夹取组件210和第二夹取组件220，第一夹取组件210和第二夹取组件220相互配合从而夹持同一待夹持物，即每个夹取机构均可以通过第一夹取组件210和第二夹取组件220来夹持同一待夹持物，换言之，每个夹取机构在夹持同一待夹持物时，至少具有两个夹持位置，以此能够有效提高夹持的稳定性，尤其适用于对扁平形包装袋的夹持。
29.在实际使用中，可以通过第一驱动器130驱动调节组件运动，从而使得调节组件带动多个夹持机构运动，使得每一个夹持机构内相互配合的第一夹取组件210和第二夹取组件220发生相对运动，从而调节每一个夹持机构内相互配合的第一夹取组件210和第二夹取组件220之间的间距，如此，能够改变第一夹取组件210和第二夹取组件220相对于待夹持物的夹持位置，满足夹取装置对不同尺寸的待夹持物进行适配夹持。同时，多个夹取机构相当于多个夹持工位，且在调节过程中可以直接通过第一驱动器130驱动调节组件实现对多个夹持工位尺寸的同时调节，提高效率。有效简化夹取装置的结构、驱动器的数量，有利于整体装置的小型化，降低平均成本。
30.可选的，如图1所示，调节组件包括第一传动件140、第一滑动件110和第二滑动件120，其中，第一滑动件110和第二滑动件120分别滑动设置于机架100，第一滑动件110和第二滑动件120分别通过第一传动件140与第一驱动器130驱动连接，多个夹取机构的第一夹取组件210均设置于第一滑动件110，多个夹取机构的第二夹取组件220均设置于第二滑动件120，如此，在第一驱动器130的驱动下，通过第一传动件140同时带动第一滑动件110和第二滑动件120分别朝向相反的方向运动，从而使得第一滑动件110上的第一夹取组件210和第二滑动件120上的第二夹取组件220相互靠近或远离，从而调节每个夹取机构的第一夹取组件210和第二夹取组件220之间的间距大小。
31.可选的，如图1所示，第一传动件140为设置于第一驱动器130输出轴上的齿轮，第一滑动件110和第二滑动件120分别位于齿轮的相对侧，且第一滑动件110和第二滑动件120均为与齿轮啮合的齿条，如此，在第一驱动器130驱动下齿轮转动，同时带动第一滑动件110和第二滑动件120相对机架100滑动，进而带动第一夹取组件210和第二夹取组件220相互靠
近或远离。通过齿轮加齿条的传动方式，通过一个动力源(第一驱动器130)即可运动，并且能够节省装置占用空间，简化设计内容及设计成本，此外，还可以缩短反应时间，消除位置误差。
32.在一些实施方式中，第一驱动器130可以是电机，即通过电控的方式实现电机的正转和反转，如此，能够便于通过齿轮、齿条相互配合的方式，实现相互配合的第一夹取组件210和第二夹取组件220之间的间距增大和减小。
33.可选的，如图1所示，多个第一夹取组件210沿第一滑动件110的滑动方向排列设置于第一滑动件110，多个第二夹取组件220沿第二滑动件120的滑动方向排列设置于第二滑动件120，且多个第一夹取组件210和多个第二夹取组件220交替排布，换言之，多个第一夹取组件210和多个第二夹取组件220采用abab的方式排布，从而形成多个夹取机构。
34.可选的，如图2所示，第一夹取组件210包括固定设置于调节组件的夹取基座、第二驱动器212和第一配件213，其中，第二驱动器212固定设置于夹取基座，第二驱动器212和第一配件213驱动连接，换言之，第二驱动器212可以驱动第一配件213运动，当第一配件213靠近夹取基座时，便能够配合夹取基座夹持位于第一配件213和夹取基座之间的待夹持物；当第一配件213远离夹取基座时，便能够解除对待夹持物的夹持。如此，便可以实现第一夹取组件210对待夹取物的夹持。
35.可选的，如图2所示，第二夹取组件220可以参照第一夹取组件210设置，例如第二夹取组件220也包括固定设置于调节组件的夹取基座、第二驱动器212和第一配件213，其中，第二驱动器212固定设置于夹取基座，第二驱动器212和第一配件213驱动连接，换言之，第二驱动器212可以驱动第一配件213运动，当第一配件213靠近夹取基座时，便能够配合夹取基座夹持位于第一配件213和夹取基座之间的待夹持物。如此，便可以实现第二夹取组件220对待夹取物的夹持。
36.在一些实施方式中，如图2所示，夹取基座包括夹取座体211和设置于夹取座体211的第二配件216，即在第二驱动器212驱动第一配件213靠近第二配件216以夹持待夹持物。当第一配件213靠近第二配件216时，便能够配合第二配件216夹持位于第一配件213和第二配件216之间的待夹持物；当第一配件213远离第二配件216时，便能够解除对待夹持物的夹持。
37.可选的，第一配件213滑动设置于夹取座体211，如此，在第二驱动器212驱动第一配件213运动的过程中，第一配件213与夹取座体211之间的滑动连接能够对第一配件213的运动进行导向，从而提高第一配件213运动的精确性。
38.可选的，如图2所示，夹取基座还包括第二传动件215，第二配件216滑动设置于夹取座体211，第一配件213通过第二传动件215与第二配件216传动连接。如此，在第二驱动器212的作用下，第一配件213运动时，便可以通过第二传动件215带动第二配件216也进行反方向的运动，即第一配件213和第二配件216的滑动方向相反，如此，便可以在第二驱动器212的小幅度驱动下，实现第一配件213和第二配件216之间夹持间距的快速调节。同理，第二配件216滑动设置于夹取座体211，也可以在第二配件216相对夹取座体211滑动的过程中，通过第二配件216与夹取座体211之间的滑动连接对第二配件216的运动进行导向，从而提高第二配件216运动的精确性。
39.可选的，如图2所示，第二传动件215为齿轮，齿轮转动设置于夹取座体211，第一配
件213和第二配件216分别位于齿轮的相对侧，且第一配件213和第二配件216均为与该齿轮啮合的齿条。如此，在第二驱动器212驱动第一配件213运动时，便可以驱动齿轮转动，进而带动另一侧的第二配件216运动，实现第一配件213和第二配件216之间用于配合夹取物料的端部之间的间距调整。
40.可选的，如图2所示，在第一配件213和第二配件216配合夹持待夹持物的端部分别设置有夹持板，即在第二驱动器212驱动第一配件213的夹持端部靠近第二配件216的夹持端部从而夹持待夹持物时，可以通过在第一配件的夹持端部设置的夹持板214的板面和在第二配件的夹持端部设置的夹持板217的板面相互靠近以夹持待夹持物，从而提高与待夹持物的接触面积，从而提高夹持的稳定性，避免发生待夹持物松脱掉落的现象。
41.在一些实施方式中，第一配件213、第二配件216的滑动方向与第一滑动件110和第二滑动件120的滑动方向垂直，如此，便可以先通过第一滑动件110和第二滑动件120的滑动实现对不同尺寸物料的适配，然后通过第一配件213和第二配件216的滑动实现对物料的夹取。
42.在一些实施方式中，第二驱动器212为气缸，使用气动动力，降低机构成本，增加机构安全性能；气动动力源，结构简单、清洁、环保、易调节、维修及更换。
43.在一些实施方式中，如图1所示，在长条形的机架100的同一侧面上分别间隔设置第一齿条(第一滑动件110)和第二齿条(第二滑动件120)，第一齿条和第二齿条分别滑动设置于机架100，第一齿条和第二齿条相互平行，在第一齿条和第二齿条之间设置有与两者啮合的第一齿轮，第一齿轮设置于第一驱动器130的输出轴。在第一齿条上设置多个第一夹取组件210，在第二齿条上设置多个第二夹取组件220，多个第一夹取组件210和多个第二夹取组件220呈abab的方式排布。每一个第一夹取组件210的夹取座体211固定设置于第一齿条，每一个第二夹取组件220的夹取座体211固定设置于第二齿条，在每一个第一夹取组件210和每一个第二夹取组件220上的夹取座体211上还分别滑动设置有第三齿条(第一配件213)和第四齿条(第二配件216)，第二驱动器212也固定设置于夹取座体211，且与第三齿条驱动连接，第三齿条通过第二齿轮(第二传动件215)与第四齿条传动连接。
44.在实际工作时，第一驱动器130驱动第一齿轮转动，带动第一齿条和第二齿条反向运动，使得第一齿条上的第一夹取组件210远离或靠近第二齿条上的第二夹取组件220，实现两者之间的间距调整，满足对不同尺寸物料的适配。第一夹取组件210和第二夹取组件220分别通过第二驱动器212带动第三齿条和第四齿条运动实现对物料的夹取。
45.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。