技术特征：
1.底座结构，其特征在于：包括底座主体，底座主体包括上方开口设置的安装盒(3110)，安装盒(3110)的下方设有行走机构，行走机构包括两个相向或背向运动的驱动机构(3130)及转向机构(3120)，驱动机构(3130)用于底座主体的行走，转向机构(3120)用于底座主体的转向；安装盒(3110)下方分别设于行走机构两侧的升降机构，升降机构包括用于抵靠在地面上的支撑块(3140)，安装盒(3110)内腔内设有第一电动气缸(3310)，第一电动气缸(3310)的活塞端伸入安装盒(3110)的下方且连接在支撑块(3140)的上端面；安装盒(3110)的开口设有安装盘(3150)，安装盘(3150)中部向安装盒(3110)内腔形成固定腔(3210)。2.根据权利要求1所述的底座结构，其特征在于：安装盒(3110)下端面设有条形槽(3410)，条形槽(3410)内设有正反牙丝杠(3420)，正反牙丝杠(3420)套设有两个相向或背向运动的第一螺母块(3520)及第二螺母块(3530)，第一螺母块(3520)及第二螺母块(3530)分别通过一连接件(3510)与驱动机构(3130)及转向机构(3120)连接；安装盒(3110)的侧壁设有驱动正反牙丝杆转动的第一驱动电机(3630)。3.根据权利要求1所述的底座结构，其特征在于：驱动机构(3130)包括通过连接件(3510)与第一螺母块(3520)连接的第一壳体(3610)，第一壳体(3610)内设有驱动杆(3620)，驱动杆(3620)的伸出第一壳体(3610)的两端连接有车后轮(3640)，驱动杆(3620)位于第一壳体(3610)内同轴连接有第一锥齿轮(3621)，第一壳体(3610)外侧壁上设有第二驱动电机(3740)，第二驱动电机(3740)输出轴伸入第一壳体(3610)内且设有与第一锥齿轮(3621)相啮合的第二锥齿轮(3631)；转向机构(3120)包括通过连接件(3510)与第二螺母块(3530)连接的第二壳体(3710)，第二壳体(3710)内远离连接件(3510)的两端均设有固定柱，固定柱上均设有转动架(3760)，转动架(3760)中部转动设于固定柱处，转动架(3760)一端连接有车前轮(3750)，另一端设有安装环，转动架(3760) 一端与另一端形成自中部形成一定的夹角，第二壳体(3710)内部设有沿左右方向滑动的移动板(3720)，移动板(3720)的两端分别与两侧处的安装环间设有连接板(3730)，连接板(3730)的两端分别铰接于安装环与移动板(3720)上，移动板(3720)的一侧设有齿条(3721)，第二壳体(3710)的外侧壁上设有第三驱动电机(3540)，第三驱动电机(3540)输出轴伸入第二壳体(3710)内且设有与齿条(3721)相啮合的第一齿轮(3741)；位于第二壳体(3710)两侧的车前轮(3750)在第三驱动电机(3540)正转或反转的作用下同向左转或同向右转。4.根据权利要求4所述的底座结构，其特征在于：安装盒(3110)上端面同轴可转动地设有转动柱(3160)，转动柱(3160)上端设有垂于转动柱(3160)轴向的长条板(3170)，长条板(3170)设有沿长度方向设有滑轨(3171)，长条板(3170)上端面设有沿长条板(3170)滑动的滑块，长条板(3170)下端面设有安装套(3190)，安装套(3190)上端部伸入滑轨(3171)且连接在滑块的下端面。5.具有该底座结构的移动巡检机器人，其特征在于，包括权利要求1-4中任一项所述的底座结构，移动巡检机器人包括夹爪装置(1000)，夹爪装置(1000)包括两个平行间隔设置的第一安装板(1110)、第二安装板(1120)，第二安装板(1120)与第二安装板(1120)之间设有两个可相向或背向滑动的夹持块(1140)，两个夹持块(1140)用于配合夹持工件；两个夹持块(1140)内均设有输送机构，输送机构包括多个沿夹持块(1140)长度方向间隔布置的输
送辊(1150)，两个夹持块(1140)处的输送辊(1150)用于配合输送工件；第一安装板(1110)与第二安装板(1120)相对的板面分别设有第一开口槽(1410)、第二开口槽(1310)，第一安装板(1110)的外侧壁且位于第一开口槽(1410)处设有推动机构，推动机构包括可朝向或背向第二开口槽(1310)移动的推板(1530)；当工件在输送机构的作用下移动至第一开口槽(1410)与第二开口槽(1310)之间时，推板(1530)用于将工件自当前位置推出第二开口槽(1310)，第二安装板(1120)的外侧壁处设有连通第二开口槽(1310)处的收纳箱(3200)。6.根据权利要求5所述的具有该底座结构的移动巡检机器人，其特征在于：第二安装板(1120)处设有滑槽(1510)，两夹持块(1140)的上端部均设有伸入滑槽(1510)内的滑动块(1550)，滑槽(1510)内设有驱动两滑动块(1550)相向或背向滑动的转动杆(1560)；第二安装板(1120)的侧壁设有第一安装槽(1520)，第一安装槽(1520)内设有用于驱动转动杆(1560)转动的第六驱动电机(1320)。7.根据权利要求5所述的具有该底座结构的移动巡检机器人，其特征在于：夹持块(1140)主要由一个沿长度方向设置多个转动腔(11110)的夹持架(1540)及两个分别设置在夹持架(1540)两侧的夹持盖板(1570)构成，输送辊(1150)设置于转动腔(11110)内；输送机构包括设置在夹持架(1540)上端部处的第二安装槽(11120)，第二安装槽(11120)内设有第七驱动电机(11130)，输送辊(1150)同轴设有链轮(11220)，其中一个夹持盖板(1570)朝向链轮(11220)的一侧设有供链轮(11220)伸入的驱动腔(1610)，第六驱动电机(11130)的输出轴与多个输送辊(1150)的链轮(11220)通过链条(11140)连接，多个输送辊(1150)在第七驱动电机(11130)的作用下同步同向转动；输送辊(1150)沿其周向均匀设置多个抵靠块(11230)，输送辊(1150)内设有多个沿输送辊(1150)周向设置的弹簧安装腔(11310)，多个弹簧安装腔(11310)沿输送辊(1150)轴向设置多组，弹簧安装腔(11310)内设有挡块(11330)，挡块(11330)同轴设有伸出弹簧安装腔(11310)的连接杆(11340)，抵靠块(11230)连接在连接杆(11340)上；弹簧安装腔(11310)内设有用于保持抵靠块(11230)朝外运动的压缩弹簧(11320)。8.根据权利要求7所述的具有该底座结构的移动巡检机器人，其特征在于：卡爪装置(1000)包括设于第一安装板(1110)与第二安装板(1120)之间的安装架(1130)，安装架(1130)包括设于第一安装板(1110)与第二安装板(1120)之间上端处的桁杆(11010)以及分别设置在第一安装板(1110)与第二安装板(1120)之间两侧处的侧杆(11020)。9.根据权利要求5所述的具有该底座结构的移动巡检机器人，其特征在于：推动机构包括设置在第一安装板(1110)外侧壁且对应第一开口槽(1410)的矩形安装框(1160)，矩形安装框(1160)的外侧壁设有第二电动气缸(1170)，推板(1530)连接在第二电动气缸(1170)的输出轴上。10.根据权利要求8所述的具有该底座结构的移动巡检机器人，其特征在于：桁杆(11010)上端面设有伸入安装套(3190)内的安装杆(3830)，安装套(3190)的侧壁上沿竖直方向均匀间隔设有多个定位孔(3850)，安装套(3190)的外壁上设有用于将安装杆(3830)在安装套(3190)内定位的定位部(3840)。
技术总结
本发明涉及自动化技术领域，具体地说，涉及一种底座结构及具有该底座结构的移动巡检机器人。该底座结构能够较佳地实现该移动巡检机器人遇到坡度较陡的斜坡时保持正常行走；该移动巡检机器人在该底座结构的作用下随机移动至一工位对工件进行抽检，较为方便；该发明能够较佳地实现对不同工位不同数量的工件进行夹持、输送至收纳箱中，以备后续人工对抽取的工件进行检测。的工件进行检测。的工件进行检测。
技术研发人员：秦强 王长浩 武帅 蒋克荣 谷曼 郭渊
受保护的技术使用者：合肥学院
技术研发日：2022.06.30
技术公布日：2022/8/30