技术特征：
1.一种关节结构，其特征在于，包括：通过第一传动轴(3)转动连接的第一连接体(1)和第二连接体(2)，所述第二连接体(2)内具有用于驱动所述第一传动轴(3)转动的连杆结构，所述第一连接体(1)通过所述第一传动轴(3)的驱动进行转动；所述第一连接体(1)与所述第二连接体(2)平行且不共面的连接，以使所述第二连接体(2)不干涉所述第一连接体(1)的转动。2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第二连接体(2)包括用于容纳并封闭所述连杆结构的壳体(12)。3.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述连杆结构包括传动杆(6)，所述传动杆(6)的一端与驱动机构(7)连接，所述驱动机构(7)能够驱使述传动杆(6)进行往复平移动作；所述传动杆(6)的另一端与曲轴结构连接，通过所述曲轴结构驱动所述第一传动轴(3)进行转动。4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述曲轴结构包括：曲柄，所述曲柄上连接所述第一传动轴(3)，所述第一传动轴(3)的自由端用于与所述第一连接体(1)固定连接；所述曲柄上连接有第二传动轴(4)，所述第二传动轴(4)的自由端用于与所述第二连接体(2)转动连接，所述第一传动轴(3)和第二传动轴(4)位于同轴；所述曲柄上连接有第三传动轴(5)，所述第三传动轴(5)用于与所述传动杆(6)连接，所述第一传动轴(3)和所述第二传动轴(4)的轴线同轴，所述第三传动轴(5)与所述第一传动轴(3)和所述第二传动轴(4)的轴线平行且不同轴设置。5.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，所述曲柄包括：平行间隔设置的第一曲柄(8)和第二曲柄(9)，所述第一曲柄(8)和所述第二曲柄(9)之间通过所述第三传动轴(5)连接，并使所述第一曲柄(8)和所述第二曲柄(9)之间的间隔能够避让所述传动杆(6)的运动。6.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述第三传动轴(5)的两端分别与所述第一曲柄(8)和所述第二曲柄(9)固定连接，所述传动杆(6)的端部连接有可拆的安装块(10)，所述传动杆(6)与所述安装块(10)之间形成适于容纳所述第三传动轴(5)的通孔。7.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述第三传动轴(5)与所述第一曲柄(8)、所述第二曲柄(9)或所述传动杆(6)中任一一体成型。8.根据权利要求7所述的关节结构，其特征在于，所述第三传动轴(5)与所述传动杆(6)一体成型，所述第三传动轴(5)的两端分别伸出以用于连接所述第一曲柄(8)和所述第二曲柄(9)。9.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述第三传动轴(5)与所述第一曲柄(8)、所述第二曲柄(9)和所述传动杆(6)之间的连接均为可拆的连接。10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的关节结构。
技术总结
本实用新型提供了一种关节结构及具有该关节结构的机器人，属于机器人技术领域，其中，关节结构包括通过传动轴转动连接的第一连接体和第二连接体，第二连接体内具有用于驱动传动轴转动的连杆结构，第一连接体通过传动轴的驱动进行转动；第一连接体与第二连接体平行且不共面的连接，以使第二连接体不干涉第一连接体的转动。本实用新型提供的关节结构，在驱动第一连接体绕传动轴转动时能够获得更大的转动角度，有效提升了第一连接体相对第二连接体的转动灵活度。的转动灵活度。的转动灵活度。
技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：南京蔚蓝智能科技有限公司
技术研发日：2022.01.30
技术公布日：2022/6/24