专利名称：螺纹零件的输送紧固方法及其装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及把螺栓、螺母等螺纹零件送到指定的螺纹孔或螺栓(以下称为目的物)上并进行紧固的方法及装置，其目的在于要把一般使用的螺栓输送或螺母输送机作为自动机械实用化。
在以往技术中，一般地是利用旋转进退式输送杆将螺纹零件握持在杆的端部，然后边避开周围的机器、边按指定的移动轨迹把螺纹零件送到目的物上。端部握持着螺纹零件的输送杆在按指定的移动轨迹移动时，由于要沿轴的方向移动，其后又要急速沿与轴垂直的方向移动，所以，所握持的螺纹零件受到剧烈起动和剧烈停止的惯性力，使得该零件易从输送杆的端部脱落或错位。这些问题在机器人装置的场合特别重要。
为了解决上述问题，本发明所提供的螺纹零件的输送紧固方法的特征是，输送杆端部设有容纳零件的套管孔，其被旋转驱动进退可能，在离开输送杆的第一位置，设置握持器，在该位置用握持器接收和握持从零件喂入管送来的零件，并把握持器所握持的零件进一步用束缚部件束缚，在零件被束缚的状态下，将握持器和输送杆移动到目的物近旁。然后，使输送杆伸出，把零件送到目的物上并紧固。根据本发明，零件移动到目的物近旁之前，是处在被束缚的状态，所以，没有上述的由于惯性力而产生的零件握持的麻烦。还有，把零件在束缚状态下移动到目的物近旁，无论握持器朝哪个方向急剧起动、急剧停止，都不会使零件脱落或错位。所以，即使把它应用在机器人那样的机器上，也没有任何障碍，能正常的动作。另外，由于采用了使被束缚的零件和输送杆处于同轴的形式，使得零件向输送杆套管孔嵌入能达到非常顺利的程度。
本发明特征还在于，择一地特定了零件和输送杆成为同轴的时期，无论是哪种场合，在零件和输送杆同轴之前，零件都是处于被束缚的状态，所以，此期间的零件握持是可靠的。
本发明的特征还在于，在目的物近旁，给与输送杆两段行程，在第一段，使零件嵌入输送杆套管孔;在第二段，把零件送到目的物上并紧固。它是利用仅仅控制输送杆本身的伸出，来进行零件嵌入和输送紧固的。根据本发明，在目的物近旁，使握持器对输送杆作相对的后退，使之把零件嵌入输送杆套管孔，然后，使输送杆移动，把零件送到目的物上并紧固。所以，该发明是在使输送杆成为相对突出的状态下进行输送紧固的。由于使输送杆进行两段行程并在目的物近旁，使握持器对输送杆作相对的后退，所以，输送杆能确实把零件握持在它的端部，并输送紧固到螺纹孔或螺栓等零件上。
本发明特征还在于，由于握持器进行的直线进退运动，使零件和输送杆成为同轴状态。本发明的另一实施例是以握持器进行的回转动作，使零件和输送杆成为同轴状态的。由于给与握持器自身的直线进退动作或回转动作，所以，零件和输送杆能顺利而且可靠地成为同轴状态。
本发明一个实施例的特征在于，螺纹零件的输送紧固装置的结构包括端部有容纳零件的套管孔、被旋转驱动进退可能的输送杆;可以在接受并握持来自零件喂入管零件的与输送杆离开的第一位置和握持零件与输送杆同轴的第二位置之间移动的握持器;使握持器在第一位置与第二位置之间移动的驱动手段以及束缚握持在握持器上的零件且可以松开的束缚手段。在该装置上，被握持器握持的零件是在束缚的状态下从第一位置移向第二位置的。
本发明特征还在于，握持器有容纳零件的沟槽，束缚手段是呈开闭该沟槽的闭塞板的形状，用闭塞板能可靠地束缚零件。
本发明特征还在于，驱动手段使握持器在第一位置与第二位置之间作直线的进退动作。
本发明特征还在于，驱动手段使握持器在第一位置与第二位置之间作回转动作。
本发明特征在于，为使握持器对输送杆作相对后退设置了进退型驱动装置。该驱动装置使握持器对输送杆作相对的后退，这时就只有输送杆成为突出的状态。
本发明特征在于，设有对握持在握持器上的零件给与阻止旋转的制动力的装置。因此，当零件往输送杆套管孔嵌入时，零件不会随之共同旋转从而能够确实地嵌入。
本发明另一实施例的特征在于，螺纹零件的输送紧固装置的构成包括端部有容纳零件的套管孔、被旋转驱动进退可能的输送杆;可以在接爱并握持来自零件喂入管零件的与输送杆离开的第一位置和握持零件与输送杆同轴的第二位置之间移动的握持器;使握持器在第一位置与第二位置之间移动的驱动手段以及阻止被握持器握持的零件转动的手段，零件插入输送杆套管孔后，输送杆伸出，把零件送到目的物上同时进行紧固。根据本发明，由于对零件施加了阻止旋转的制动力，所以，当零件往正在旋转的输送杆套管孔嵌入时，零件不会随之转动，可以在短时间内顺利地嵌入套管孔内。阻止零件旋转的制动力的产生，可利用杆状的压紧销和磁铁的吸引力，用它作用于收纳在握持器沟槽内的螺栓或装载在握持器上的螺母等。
本发明另一实施例的特征在于，在回动臂的端部近旁握持零件，用回动臂的回动运动，使零件停止在进退式输送杆的轴线，当零件嵌入输送杆套管孔后，使回动臂退回原位置，接着输送杆移动，把零件送到目的物上并紧固。根据本发明，把握持在回动臂上的零件嵌入输送杆套管孔内，该输送杆握持着零件移动，进行紧固工作。所以，零件和输送杆的相对位置完全没有变化，输送杆在移动过程中零件不会发生错位等异常，可实现正确地输送和紧固。另外，由于是回动臂的形式，所以，能够把臂的动作范围设定在内侧，使占有空间最小成为可能。
本发明特征在于，输送杆的伸出设为两段行程，在第一阶段使零件嵌入输送杆，在第二阶段把零件送到目的物上并紧固。根据本发明，由于输送杆的行程分为两个阶段，在第一阶段使零件嵌入输送杆，在第二阶段把零件送到目的物上，因而动作简单，同时能够牢靠地进行紧固。
本发明另一实施例的特征在于，至少回动臂及其回动马达能从输送杆独立后退。由于它的后退，使得只有输送杆处于突出状态，把零件送到目的物上并紧固。由于回动臂和回动马达从输送杆独立后退，使得输送杆在突出的状态下能够伸出，因而，即使在狭窄的场所，也能容易地完成输送零件并紧固的工作。
本发明又一实施例的螺纹零件的输送紧固装置的构成包括端部有能容纳零件的套管孔、被回转驱动进退可能的输送杆和在端部近旁形成零件握持部的回动臂，以及使回动臂在接收并保持零件喂入管送来零件的第一位置与把握持的零件成为和输送杆同轴的第二位置之间进行旋转的驱动马达。通过回动臂或输送杆的移动，使零件嵌入输送杆套管孔。
下面参照附图，对发明的各实施例作具体描述。
附图的简单说明如下
图1是表示本发明实施例装置的局部剖开的侧面图。
图2是图1中(2)-(2)剖线的断面图。
图3是图1中箭头(3)方向的视图。
图4是图1中(4)-(4)剖线的断面图。
图5是卡盘形状握持器的平面图。
图6是其他实施例的纵向断面图。
图7是图6中握持器的平面图。
图8是另一个实施例的局部剖开的侧面图。
图9是图8中(9)-(9)剖线的断面图。
图10是表示制动机构的纵向断面图。
图11是又一个实施例的局部剖开的侧面图。
图12是图11中(12)-(12)剖线的断面图。
首先说明图1到图4的实施例。该实施例输送的对象零件是螺栓1，符号2表示六角型的螺栓头，3表示螺栓杆，旋转进退式输送杆5的端部向下开有能容纳螺栓头3的套管孔6，该孔用十二角型或十八角型比用六角形更能使螺栓头顺利地插入、吻合，效果良好。该套管孔6的底部埋设了磁铁(永久磁铁)7，由于磁铁有吸引力，可以防止螺栓头从套管孔6脱落。
输送杆5连接在用压缩空气和电流(空气软管和电线等的表示图中省略了)等驱动的回转马达8上;固定在马达8上的滑块9沿导轨10进退，由图4可知，导轨10上有导槽11，滑块9嵌合在该槽内;固定片13固定在静止板12上，导轨10焊接在固定片13上且沿着输送杆5的进退方向配置;气缸14安装在固定片13上，该气缸的活塞杆15与回转马达相连接。
输送杆5以松紧适当的配合状态贯通导筒16;具有零件通路17的零件喂入管18与导筒16通过连接板19焊接成一体。如图所示，零件喂入管18是与输送杆5的轴线成锐角配置(不是锐角，平行设置也是可以的);零件喂入管18焊接在连接板19上，该连接板的下端面与导筒16的下端面在一个水平面上，连接板19上开有与零件喂入通路17连通的通孔20。
固定板21焊接在连接板19上，气缸22安装在固定板21上，其活塞杆23与握持器24连接在一起。握持器24大体是长方体(如图所示)，它在连接板19和导筒16的下端面边滑动、边进行进退运动。握持器24的侧面，即活塞杆23的对面，开有能容纳螺栓1的沟槽25，该沟槽25由能容纳螺栓头2的宽槽26和能容纳螺栓杆3的狭槽27构成，处于与通孔20相连通的位置。如图2所示，在握持器24上焊接着L型的托架28，固定在托架上的气缸29的活塞杆30上安装着闭塞板31，根据活塞杆30的进退动作，闭塞板31闭塞或开放沟槽25的狭槽27。另外，在闭塞板31上埋入了决定螺栓1在沟槽25中位置的磁铁(永久磁铁)32。
关于给与阻止螺栓1旋转的制动力的部件，虽有各种方式的考虑，但是在这里采用了对螺栓杆3施加压紧力的方式，即，如图3所示，在倾斜的方向上，把固定片33焊接在托架28上，气缸34安装在固定片33上，其活塞杆35通过与握持器24斜向切开的贯通孔36抵达螺栓杆3并压紧它。在图2上，为了便于理解，气缸34和活塞杆35是用双点划线表示的。另外，零件喂入管18上连接着柔软性的合成树脂喂入软管37。
起进退驱动作用的气缸39以托架38为媒介牢靠地固定在回转马达8上，其活塞杆40与焊接在导筒16上的导筒臂41相连接。活塞杆40后退时，就带动导筒16向上方滑动，而输送杆5保持不动，导筒16又带动零件喂入管18、握持器24、气缸34等也一起往上方移动，因而形成仅有输送杆5相对突出的形态。
下面说明该实施例中关于输送紧固方法的动作顺序。在图1所示的准备状态，握持器24如图所示处于后退到左方的位置，闭塞板31处于进入的位置。从零件喂入管18向处于此种状态的机器一旦送入螺栓1，螺栓杆3就乘势进入狭槽27，(如图1实线所示的位置)。当螺栓杆3一进入狭槽27内，由于闭塞板31和磁铁32的作用，该螺栓就被束缚在确切的位置上。接着气缸22推动握持器24向右方移动，如图1用双点划线所示的那样，螺栓头2来到套管孔6的正下方，即螺栓1来到与输送杆5成为同轴的位置后，握持器24就停止在那里。活塞杆35在螺栓1进入握持器24内或握持器24进入到图1所示的双点划线位置时，压紧螺栓杆3，给与螺栓1阻止旋转的制动力。
接着气缸14动作，处于图1所示的双点划线位置的螺栓1和输送杆5的相对位置在不变的状态下，在闭塞板31的束缚下把螺栓移送到目的地近旁。然后，气缸39的活塞杆40稍微后退，使得螺栓1移到正在旋转的输送杆5侧，螺栓头嵌入到套管孔6内被磁铁7吸住。此时，由活塞杆35和磁铁32产生的制动力阻止了螺栓1的旋转，使它不随输送杆5转动，可以很顺利地把螺栓头2嵌入套管孔6内。此后，闭塞板31后退、握持器24回复到图1中实线所示的位置后，气缸39的活塞杆40就进行较大的后退，形成仅输送杆5突出的状态。其后，闭塞板31再次进入，准备接收下一个螺栓。而气缸14的活塞杆15则推动输送杆5、握持器24、气缸22及39等整体前进，螺栓1被送入和紧固在目的地的螺纹孔上。
以上叙述的一连串动作中，用众所周知的电磁空气控制阀和控制回路的组合，能容易地实施各气缸的给排气动作，所以，在这里就略去其说明。还有，所说明的各实施例中，连接在各气缸上的空气软管的图示也省略了。
气缸14的活塞杆15推动相关的部件整体移送到目的地近旁时，虽然在上述场合，握持器是处于图1点划线所示的位置，但把它处于实线所示的状态，束缚着螺栓1移送也是可以的。
图5表示的是呈卡盘构造的握持器24，在活塞杆23的端部，固定着基板42，一对颚爪43、44通过枢轴45、46安装在该基板上，颚爪43、44的端部可以抓住螺栓杆3，在两颚爪的后端部之间配置了螺旋弹簧47，给与螺栓杆3抓持的制动力。
下面说明图6和图7所示的实施例。在这里输送的对象零件是带有凸缘48的螺母49。零件喂入管18设置在大体水平的方向。从喂入管18的端部将螺母49移送到紧挨着的、处于准备状态的握持器24上。为了容纳凸缘48，在握持器24的端部开有凹槽50。凹槽50的圆弧形内壁51，是为了定位圆形凸缘48而设置的(参照附图7)。在凹槽50上埋设了磁铁(永久磁铁)52。螺母49被磁铁52吸引，与前述磁铁32的作用一样，受到了象前述那样的束缚作用，抵抗回转方向的滑动，即被赋与了前述的制动力。另外，零件喂入管18以托架53为媒介焊接在导管16上，握持器24在导向管54内保持可以滑动的状态，而导向管54以托架55为媒介，焊接在导筒16上。其他的结构和动作与图1的情形相同，容易理解，不详细说明了。
图1实施例中，就象以上所详细说明的那样，握持器24、闭塞板31等不改变其与输送杆5的相对位置而整体被移动到目的地近旁后，握持器24在输送杆5的轴向被拉回，使螺栓头嵌入套管孔内，然后，握持器24等再被拉回，使输送杆5成为相对突出的状态。但是也有上述整体移动到目的地近旁前的动作相同、其后仅输送杆5进行两段行程完成动作的方法。具体的例子要边改变图1边作说明。我们可以使回转马达8不与气缸39连接，而把气缸39安装在静止板上。这样，当握持器24等与输送杆5的相对位置不改变而整体移动时，与气缸14的输出同一步调，气缸39的活塞杆40也伸长，其后气缸14使输送杆5进行两段行程，在第一阶段使螺栓头2嵌入套管孔6内，然后，闭塞板后退、握持器24复归左方后，输送杆5作第二段行程，把螺栓送到目的地并旋紧。
以上叙述的实施例，握持器都是作直线进退动作的，而使它作回转动作的实施例由图8及图9表示。在该图中，与上述实施例起相同机能的部件用相同的符号表示，不再详细说明。在这种场合，至少使相当于握持器的回动臂24和回动马达56从输送杆5独立后退，把螺栓头(图上没表示)嵌入套管孔内。回动马达56可以采用电动式或空气压缩式等各种形式。它以托架57为媒介固定在导筒16上，其输出轴58上安装着回动臂24。在回动臂24的端部设置着沟槽25、L型托架28、气缸29、闭塞板31等部件。
导筒16能沿着输送杆5进退滑动。气缸39以托架38为媒介安装在回转马达8上，其活塞杆40连接在托架41上。托架19比上述的要长，一端焊接在导筒16上。
下面说明该实施例的动作。握持器握持着螺栓(图中没画出)，回动臂24回转，当螺栓与输送杆5一成为同轴状态，气缸39就进行第一阶段的稍微上升的行程，使螺栓头嵌入套管孔6内，接着，闭塞板31后退、回动臂24退避，气缸39进行第二段的上升行程，成为仅输送杆5从导筒16突出的状态。在该状态下，通过气缸14的动作，使螺栓到达目的地并旋紧。当气缸14动作时，导筒16、回动马达56、回动臂24、零件喂入管18、气缸39等在其与输送杆不改变相对位置状态下而整体移动。螺栓的旋紧工作完了后，气缸14进行收缩行程，而气缸39则进行伸长行程，所以，又成为图8所示的准备输送下一个螺栓的状态。
在该实施例中，虽然零件喂入管18是连接在导筒16上的，但如果不这样，而是把它安装在静止板上也是可以的。即，至少使回动臂和回动马达成为能从输送杆独立后退的状态。
在该实施例中，在螺栓头要嵌入套筒孔6的过渡期，螺栓1也不能随之共同旋转，所以，希望在握持器24上给与螺栓1制动力。为此而采用的结构表示在图10上，在这里，压紧销59突出压在螺栓杆3上，给与制动力。压紧销59由细径60和粗径61构成，被装在导孔62内，螺旋弹簧63的张力作用在粗径61上，该力由凸轮片64抵住，凸轮片64装在回动臂上所开的导孔65内，固定在回动臂24侧面的气缸66的活塞杆67连接在凸轮片64上，由于气缸66的动作，凸轮片被推上，使压紧销59压在螺栓杆3上，给与了阻止旋转的制动力。螺栓头2一旦牢靠地嵌入正在旋转的输送杆5的套管孔6内，螺栓1就会克服压紧销59产生的制动力而共同旋转。
在图11和图12表示的实施例中，导筒16以托架41为媒介固定在静止板12上，输送杆5以松紧适当的状态贯通在导筒内部且在其内部可以旋转及进退。带有零件喂入通路17的零件喂入管18通过托架19紧紧地固定在静止板12上，并与喂入软管37连接，该软管是从零件喂入器(图中没画出)延伸过来的。空气驱动或电气驱动式回动马达56也以托架57为媒介固定在静止板12上，回动臂24连接在该马达的输出轴58上，在回动臂24端部近旁形成零件握持部。作为实现零件握持部的方式，虽然有多种，但在这里是以能容纳螺栓1的沟槽25构成的。该沟槽25由能容纳螺栓头2的宽槽26和能容纳螺栓杆3的狭槽27组成。回动臂24处于复归位置时(图12)，零件握持部处于喂入管18的正下方，成为从零件喂入管18出来的螺栓1能够圆滑地进入沟槽25内的位置关系。L型的托架28焊接在回动臂24的端部，气缸29固定在托架上。闭塞板31连接气缸29的活塞杆30，根据气缸29的进退动作，闭塞板31闭塞或开放沟槽25的狭槽27。另外，在闭塞板31上埋设了磁铁(永久磁铁)，以完成进来的螺栓1的定位。
回动臂24按照箭头(图12)方向回转规定的角度(在图示的实施例回转90°)就停止。在图11上，如双点划线所示，输出轴58和输送杆5的相对位置，是按照使螺栓1能位于输送杆5的轴线位置而设定的。
下面说明该实施例的动作顺序。闭塞板31闭塞狭槽27时，螺栓1被喂入，如图11所示，螺栓1一进入沟槽25后则停止喂入。接着，回动臂24回转一定的角度，停止在使螺栓1与输送杆5处于轴线位置上后，气缸29动作，使输送杆5边旋转边进行微小的第一阶段行程动作，螺栓头2嵌入套管孔6内并被磁铁7吸住，然后，闭塞板31后退、回动臂退向原位置，之后，输送杆再进行第二阶段的行程，使螺栓1到达目的地螺纹孔(图中没画出)并旋入拧紧。该动作完成后，输送杆5复归到图1的位置，准备下一次输送动作。
另外，在以上说明的各实施例中，虽然表示了输出轴旋转的回动马达，但作为其他方式，把枢轴固定在回动臂上，在枢轴上装上长臂，再把气缸连接在该臂上也是可以的。还有，为得到各实施例那样的动作顺序所要的控制装置，用历来使用的电磁式空气控制阀和控制回路的组合，是容易实现的。再者，喂入软管在动作时，应能处于松弛状态，要选用柔软、长度富裕的管子。
权利要求
1.一种螺纹零件的输送紧固方法，其特征在于，输送杆端部设有容纳零件的套管孔，其被回转驱动进退可能，在离开输送杆的第一位置，设置握持器，握持器在该位置接收并握持从零件喂入管送来的零件，并进一步用束缚部件束缚由握持器握持的零件，在零件被束缚的状态下，把握持器和输送杆送到目的物近旁，然后，使输送杆伸出，把零件放置在目的物上并紧固。
2.根据权利要求1所述的螺纹零件的输送紧固方法，其特征在于，被束缚的零件在和输送杆成为同轴之前的状态下，移动到目的物近旁。
3.根据权利要求1所述的螺纹零件的输送紧固方法，其特征在于，被束缚的零件在和输送杆成为同轴的状态下，移动到目的物近旁。
4.根据权利要求1所述的螺纹零件的输送紧固方法，其特征在于，在目的物近旁，输送杆的行程分两段动作，在第一阶段，使零件嵌入输送杆套管孔内;在第二阶段，把零件送到目的物上并进行紧固。
5.根据权利要求1所述的螺纹零件的输送紧固方法，其特征在于，在目的物近旁，使握持器对只作旋转动作的输送杆作相对的后退，由此使零件嵌入输送杆套管孔内，然后，输送杆把零件送到目的物上并紧固。
6.根据权利要求1所述的螺纹零件的输送紧固方法，其特征在于，由握持器作直线的进退动作，使零件和输送杆成为同轴状态。
7.根据权利要求1所述的螺纹零件的输送紧固方法，其特征在于，由握持器作回转动作，使零件和输送杆成为同轴状态。
8.一种螺纹零件的输送紧固装置，其特征在于，该装置包括端部有容纳零件的套管孔、被旋转驱动进退可能的输送杆;能在接受并握持来自喂入管零件的与输送杆离开的第一位置和握持零件与输送杆同轴的第二位置之间移动的握持器;使握持器在第一位置与第二位置之间移动的驱动手段和松开可能地束缚被握持器握持的零件的束缚手段。
9.根据权利要求8所述的螺纹零件的输送紧固装置，其特征在于，握持器有容纳零件的沟槽，束缚手段采用了开闭该沟槽的闭塞零件的形状。
10.根据权利要求8所述的螺纹零件的输送紧固装置，其特征在于，设置了使握持器在接收、握持零件的第一位置与握持的零件和输送杆同轴的第二位置之间作直线移动的驱动手段。
11.根据权利要求8所述的螺纹零件的输送紧固装置，其特征在于，设置了使握持器在接收、握持零件的第一位置与握持的零件和输送杆同轴的第二位置作回转动作的驱动手段。
12.根据权利要求8所述的螺纹零件的输送紧固装置，其特征在于，设置了使握持器相对于输送杆作进退运动的进退式驱动装置。
13.根据权利要求8所述的螺纹零件的输送紧固装置，其特征在于，设置了阻止所握持的零件旋转的制动手段。
14.一种螺纹零件的输送紧固装置，其特征在于，该装置包括端部有容纳零件的套管孔、被旋转驱动进退可能的输送杆;可以在接受并握持来自喂入管零件的与输送杆离开的第一位置和握持零件与输送杆同轴的第二位置之间移动的握持器;使握持器在第一位置与第二位置之间移动的驱动手段和阻止被握持零件旋转的手段;零件嵌入输送杆套管孔后，输送杆伸出，把零件送到目的物并紧固。
15.一种螺纹零件的输送紧固方法，其特征在于，在回动臂的端部近旁握持零件，用回动臂的回转使零件停止在进退式输送杆的轴线上，当零件嵌入输送杆套管孔后，回动臂退向原位置，接着输送杆伸出，把零件送向目的物并紧固。
16.根据权利要求15所述的螺纹零件的输送紧固方法，其特征在于，输送杆的伸出行程分两段进行，在第一段行程，使零件嵌入输送杆套管孔;在第二段行程，把零件送到目的物上并紧固。
17.根据权利要求15所述的螺纹零件的输送紧固方法，其特征在于，至少回动臂及其回动马达能从输送杆处独立后退。
18.一种螺纹零件的输送紧固装置，其特征在于，它包括端部有容纳零件的套管孔、被回转驱动进退可能的输送杆，在端部形成零件握持部的回动臂，使回动臂在接受并握持来自零件喂入管零件的第一位置与握持的零件和输送杆同轴的第二位置之间回转的驱动马达;由于回动臂或输送杆的移动，使得零件嵌入输送杆套管孔。
全文摘要
本发明是把螺栓或螺母等螺纹零件(1)嵌入回转驱动的输送杆(5)的端部套管孔(6)内，再用使输送杆(5)伸出的方法，把螺纹零件(1)输送到螺丝孔或螺栓那样的目的物上并紧固。为了在输送过程中使零件(1)不发生脱落或位置偏移，用束缚部件，如闭塞板(31)使零件(1)在被束缚的状态下移送到目的物近旁后，使零件(1)嵌入输送杆(5)的套管孔(6)内，接着，输送杆(5)进一步伸出，把零件(1)送到目的物上，同时进行紧固。
文档编号B25B23/04GK1074638SQ9211254
公开日1993年7月28日 申请日期1992年10月31日 优先权日1991年11月2日
发明者青山好高 申请人:青山好高