操纵器的制造方法
【技术领域】
[0001]本申请基于并且要求提交于2013年2月8日的US申请N0.61/762，386的优先权利益，其全部内容通过引用并入说明书、附图以及摘要中。
[0002]本发明通常涉及医疗操纵器，所述医疗操纵器被插入体腔中，用来对其中的各种组织施加处理。
【背景技术】
[0003]目前为止已经存在一种公知为操作支撑系统的医疗操纵器系统，所述操纵器系统包括由操作员操纵的主操纵器以及适于基于主操纵的操纵而实施处理的从操纵器。
[0004]在使用这种医疗操纵器系统的手术操作中，内窥镜、操纵器(或者手术钳)等通过一些小孔插入患者的腹部等，使得操作员能够实施操作，同时通过监控器从内窥镜观察图像。现在这种腹腔镜手术预期能够应用于更广的领域范围，因为其较小的侵入性，这是由于不需要打开腹部，以及因为相当大的减少术后恢复直到病人出院所需要的天数。
[0005]例如，专利公开I (JP (A) 2010-253162)公开了这种系统，该系统包括:人工操纵的操纵杆；机器人臂，其以与操纵杆的移动相关联的方式被电气地驱动；触发杆，其与操纵杆一体形成并且被人工地操纵以使第一线前进或者缩回；以及安装至机器人臂的末端的操纵器。
[0006]引用列表
[0007]专利文献
[0008]专利1: JP (A) 2010-253162
【发明内容】
[0009]技术问题
[0010]专利公开I的系统设计成使得触发杆的人工操纵允许操作员通过指尖感知施加至远端操纵部分的外力。
[0011]但是，现有技术系统存在的问题是，操纵给操作员带来一些麻烦，因为不能够感知远端操纵部分处的外力的操纵杆与能够感知远端操纵部分处的外力的触发杆(正如上文解释的)是完全不同的操纵输入部。
[0012]问题的解决方案
[0013]本发明提供了一种操纵器，包括:
[0014]操纵部分，
[0015]手动关节部，其通过所述操纵部分的位移直接被驱动，
[0016]检测单元，其检测所述操纵部分的位移量，
[0017]根据所述检测单元检测到的位移量而移动的装置，
[0018]电动关节部，其由所述装置驱动，以及
[0019]选择部，其选择性地确定所述电动关节部是否被驱动。
[0020]在本发明的操纵器中，所述选择部是离合器。
[0021]在本发明的操纵器中，当所述选择部选择了驱动所述手动关节部时，所述离合器接合以将所述操纵部分的位移传递至所述手动关节部。
[0022]在本发明的操纵器中，当所述选择部选择了驱动所述电动关节部时，所述离合器脱离以根据所述检测单元检测到的位移量来移动所述装置。
[0023]本发明的操纵器进一步包括脱离位置状态保持部，该脱离位置状态保持部用于在所述离合器脱离时保持离合器板之间的位置状态。
[0024]在本发明的操纵器中，所述脱离位置状态保持部包括设置在一个离合器板上的凸形部和设置在另一个离合器板上的凹形部。
[0025]在本发明的操纵器中，所述脱离位置状态保持部是存储部，该存储部用于在所述离合器脱离时以电磁方式存储所述检测单元检测到的位移量。
[0026]本发明的操纵器进一步包括:多个所述电动关节部，以及电动关节部选择开关，电动关节部选择开关用于选择所述多个电动关节部中的哪个将被驱动。
[0027]本发明的操纵器进一步包括:多个所述电动关节部；分别对应于多个所述电动关节部的多个所述装置；以及控制单元，其基于所述检测单元检测到的位移量实施操作，以向所述多个装置发送关于所述多个装置中的每个装置被驱动到何种程度的命令。
[0028]在本发明的操纵器中，所述操作是用于解决逆向动力学的操作。
[0029]本发明的操纵器进一步包括:多个所述手动关节部；以及手动关节部选择开关，手动关节部选择开关用于选择多个所述手动关节部中的哪个将被驱动。
[0030]本发明还提供了一种操纵器，包括:
[0031]操纵部分，
[0032]多个手动关节部，其通过所述操纵部分的位移直接被驱动，
[0033]检测单元，其用于检测所述操纵部分的位移量，
[0034]根据所述检测单元检测到的位移量而移动的装置，
[0035]电动关节部，其由所述装置驱动，以及
[0036]选择部，其用于选择性地确定多个所述手动关节部被驱动还是所述电动关节部被驱动。
[0037]在本发明的操纵器中，所述选择部包括齿轮齿条机构。
[0038]发明的有益效果
[0039]本发明的操纵器包括:操纵部分；手动关节，其能够通过操纵部分的位移直接被启动以感知远端运动部处的外力；电动关节，其由装置驱动并且不能够感知远端运动部处的外力，使得选择部能够选择这两种关节并且单个操纵部分能够操纵这两种关节，从而方便操作员实施操纵。
【附图说明】
[0040]图1是根据本发明的一个实施例的操纵器10的构造的示意图。
[0041]图2是当离合器130接合时基部壳体190的内部构造的立体图。
[0042]图3是当离合器130脱离时基部壳体190的内部构造的立体图。
[0043]图4是根据本发明的一个实施例的操纵器10的方框图。
[0044]图5是根据本发明的一个实施例的操纵器10的控制流程的流程图。
[0045]图6是根据本发明的一个实施例的操纵器10的手动关节部370的示范操纵的示意图。
[0046]图1是根据本发明的一个实施例的操纵器10的电动关节部350的示范操纵的示意图。
[0047]图8是根据本发明的一个实施例的操纵器10的手动关节部370的示范操纵的示意图。
[0048]图9是根据本发明另一实施例的操纵器10的基本部分的构造的示意图。
[0049]图10是根据本发明再一实施例的操纵器10的基本部分的构造的示意图。
[0050]图11是根据本发明的进一步实施例的操纵器10的基本部分的构造的示意图。
[0051]图12是根据本发明的进一步实施例的操纵器10的方框图。
[0052]图13是根据本发明的进一步实施例的操纵器10的构造的示意性示意图。
[0053]图14是根据本发明的进一步实施例的操纵器10的方框图。
[0054]图15是根据本发明的进一步实施例的操纵器10的方框图。
[0055]图16是使用齿轮齿条机构的手动关节选择开关560的构造的例子的示意图。
[0056]图17是根据本发明的进一步实施例的操纵器10的方框图。
[0057]图18是根据本发明的进一步实施例的操纵器10的手动关节部370的示范操纵的示意图。
[0058]图19是根据本发明的进一步实施例的操纵器10的电动关节部350的示范操纵的示意图。
[0059]图20是根据本发明的进一步实施例的操纵器10的手动关节部370的示范操纵的示意图。
【具体实施方式】
[0060]现在参考【附图说明】本发明的一些实施例。图1是根据本发明的实施例的操纵器10的构造的示意图；图2是当离合器130接合时基部壳体190的内部构造的立体图；图3是当离合器130脱离时近侧壳体190的内部构造的立体图；以及图4是根据本发明的一个实施例的操纵器10的方框图。此处应该注意的是，在图2和图3中，虚线指示滑轮等的旋转轴。
[0061]应该理解的是，此处本发明的实施例仅仅是示范性的构造，用于使本发明变成实践。依靠非限制性示例，参考使用电动机作为用于驱动电动关节部350的装置来说明以下实施例。例如，还可以使用诸如利用电能的螺线管等的致动器，以及诸如采用除电能之外的能量的气缸等的致动器。
[0062]在图1中，左侧和右侧分别指示近端侧和远端侧。在使用中，操纵器10在远端侧被插入患者的体腔。此处假设操纵器10包括末端执行器(未示出)，末端执行器从近端侧向远端侧插入以观察以及处理患者的体腔。虽然此处操纵器10描述成类型是插入适当位置的具有末端执行器的处理工具，但是应该注意的是，本发明可以延伸至这样的组件:其中，末端执行器以不能拆卸的方式与操纵器10本身一体形成。
[0063]基部壳体19定位在远端侧，其包括由操纵器10的操作员操纵的操纵杆100。该操纵杆100可以偏移给定角度，以101作为旋转中心。
[0064]例如，并不是限制，此处参考使用操纵杆100作为操纵器10的操纵部分来说明本发明的实施例；但是，可以可选地使