133]操纵杆100设置有操纵杆小齿轮400，操纵杆小齿轮具有与操纵杆100的旋转中心重叠的旋转轴线。
[0134]操纵杆100能够滑动以在图16中上下移动。
[0135]当操纵杆100朝向侧㈧滑动时，其引起操纵杆小齿轮400与第一齿条410匹配。
[0136]当操纵杆100朝向侧(B)滑动时，其引起操纵杆小齿轮400处于与第四齿条440匹配的状态。
[0137]通过操纵杆100的这种滑动移动，允许操纵杆100选择操纵第一手动关节部或者选择操纵第二手动关节部。
[0138]当操纵杆100位于图16示出的位置(C)处时，操纵杆位置检测单元580通过旋转编码器150对其进行检测以检测操纵杆100的位移量。
[0139]基于前述位移量，主控制单元500发送控制命令信号至第一和第二电动机211和212，第一和第二电动机是用于驱动电动关节部350以控制电动关节部350移动的装置。
[0140]现在将参考图18至图20说明根据本发明的上述实施例的操纵器10的示范操纵。
[0141]图18示出了操纵杆100朝向侧(A)滑动，使得操纵杆小齿轮400处于与第一齿条410匹配的状态，由此通过操纵杆100来移动第一手动关节部。
[0142]从该状态起，操纵杆100滑动至其中操纵杆小齿轮400不与第一齿条410或者第四齿条440中任何一个匹配的状态，如图19所示。此处电动关节部350通过操纵杆100的操纵而移动。
[0143]图20示出了操纵杆100朝向侧(B)滑动，使得操纵杆小齿轮400处于与第四齿条440匹配的状态，由此通过操纵杆100来移动第二手动关节部。
[0144]根据上述这种实施例，能够通过单个操纵杆100操纵甚至多个复杂组装的手动关节部，从而利于操纵。
[0145]工业应用性
[0146]本发明的操纵器包括:操纵部分；手动关节，其能够通过操纵部分的位移直接被驱动以感知远端运动部处的外力；电动关节，其由一装置驱动并且不能够感知远端运动部处的外力，使得选择部能够选择这两种关节并且单个操纵部分操纵这两种关节，从而方便操作员实施操纵，本发明的工业应用性非常高。
[0147]附图标记列表
[0148]10:操纵器
[0149]100:操纵杆(操纵部分)
[0150]101:旋转中心
[0151]110:第一旋转基部
[0152]120:第二旋转基部
[0153]130:离合器(选择部)
[0154]131:第一离合器板
[0155]132:第二离合器板
[0156]137:凸形部
[0157]138:凹形部
[0158]140:离合器状态检测单元
[0159]150:旋转编码器(检测单元)
[0160]190:基部壳体
[0161]211:第一电动机
[0162]212:第二电动机
[0163]213:第三电动机
[0164]214:第四电动机
[0165]231:第一驱动滑轮
[0166]232:第二驱动滑轮
[0167]233:第三驱动滑轮
[0168]251:第一线
[0169]252:第二线
[0170]253:第三线
[0171]254:第四线
[0172]255:第五线
[0173]256:第六线
[0174]257:线
[0175]271:第一从动滑轮
[0176]272:第二从动滑轮
[0177]310:第一刚性管
[0178]320:第二刚性管
[0179]350:(第一)电动关节部
[0180]353:关节圈
[0181]357:轴构件
[0182]360:(第二)电动关节部
[0183]363:关节圈
[0184]367:轴构件
[0185]370:手动关节部
[0186]373:关节圈
[0187]375:远端关节圈
[0188]377:轴构件
[0189]400:操纵杆小齿轮
[0190]410:第一齿条
[0191]420:第二齿条
[0192]430:第三齿条
[0193]440:第四齿条
[0194]450:第一小齿轮
[0195]460:第二小齿轮
[0196]500:主控制单元
[0197]510:存储单元
[0198]520:离合器驱动信号输入部
[0199]530:离合器驱动部
[0200]550:电动关节选择开关(电动关节部选择开关)
[0201]560:手动关节选择开关(手动开关关节部选择开关)
[0202]570:逆向动力学分析算法存储单元
[0203]580:操纵杆位置检测单元
【主权项】
1.一种操纵器，该操纵器包括: 操纵部分， 手动关节部，该手动关节部通过所述操纵部分的位移直接被驱动， 检测单元，该检测单元检测所述操纵部分的位移量， 根据所述检测单元检测到的位移量而移动的装置， 电动关节部，该电动关节部由所述装置驱动，以及 选择部，该选择部选择性地确定所述电动关节部是否被驱动。2.根据权利要求1所述的操纵器，其中，所述选择部是离合器。3.根据权利要求2所述的操纵器，其中，当所述选择部选择了驱动所述手动关节部时，所述离合器接合以将所述操纵部分的位移传递至所述手动关节部。4.根据权利要求2或3所述的操纵器，其中，当所述选择部选择了驱动所述电动关节部时，所述离合器脱离以根据所述检测单元检测到的位移量来移动所述装置。5.根据权利要求2至4中任一项所述的操纵器，该操纵器进一步包括脱离位置状态保持部，该脱离位置状态保持部用于在所述离合器脱离时保持离合器板之间的位置状态。6.根据权利要求2至5中任一项所述的操纵器，其中，所述脱离位置状态保持部包括设置在一个离合器板上的凸形部和设置在另一个离合器板上的凹形部。7.根据权利要求2至5中任一项所述的操纵器，其中，所述脱离位置状态保持部是存储部，该存储部用于在所述离合器脱离时以电磁方式存储所述检测单元检测到的位移量。8.根据权利要求1至7中任一项所述的操纵器，该操纵器进一步包括: 多个所述电动关节部，以及 电动关节部选择开关，该电动关节部选择开关用于选择所述多个电动关节部中的哪个将被驱动。9.根据权利要求1至8中任一项所述的操纵器，该操纵器进一步包括: 多个所述电动关节部， 分别对应于所述多个电动关节部的多个所述装置，以及 控制单元，该控制单元用于基于所述检测单元检测到的位移量实施操作，以向所述多个装置发送关于所述多个装置中的每个装置被驱动到何种程度的命令。10.根据权利要求9所述的操纵器，其中，所述操作是用于解决逆向动力学的操作。11.根据权利要求1至10中任一项所述的操纵器，该操纵器进一步包括: 多个所述手动关节部，以及 手动关节部选择开关，该手动关节部选择开关用于选择所述多个手动关节部中的哪个将被驱动。12.—种操纵器，该操纵器包括: 操纵部分， 多个手动关节部，所述多个手动关节部通过所述操纵部分的位移直接被驱动， 检测单元，该检测单元用于检测所述操纵部分的位移量， 根据所述检测单元检测到的位移量而移动的装置， 电动关节部，该电动关节部由所述装置驱动，以及 选择部，该选择部用于选择性地确定所述多个手动关节部被驱动还是所述电动关节部被驱动。13.根据权利要求12所述的操纵器，其中，所述选择部包括齿轮齿条机构。
【专利摘要】本发明提供了一种易于操纵的操纵器(10)，所述操纵器包括：操纵部分(100)；手动关节部(370)，该手动关节部通过所述操纵部分(100)的位移直接被驱动；检测单元，该检测单元用于检测所述操纵部分(100)的位移量；根据所述检测单元检测到的位移量而移动的装置；电动关节部(350)，该电动关节部由所述装置驱动；以及选择部，该选择部用于选择性地确定所述电动关节部(350)是否被驱动。
【IPC分类】B25J13/02, A61B19/00
【公开号】CN104955620
【申请号】CN201480006380
【发明人】井上慎太郎
【申请人】奥林巴斯株式会社
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2014年2月5日
【公告号】EP2953770A1, WO2014123246A1