门开闭控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及门开闭控制装置，在手动地对例如车辆的后背门或滑动门那样的门进行开闭操作的情况下，该门开闭控制装置赋予操作辅助力。
【背景技术】
[0002]作为搭载于车辆的门开闭控制装置，例如有动力后背门(也称作“动力后备箱门”)控制装置以及动力滑动门控制装置。这些门开闭控制装置使用电动机作为致动器，使电动机旋转，使门开闭机构工作，从而使后背门或滑动门开闭。此外，还存在具有如下的动力辅助功能的门开闭控制装置:在手动地对门进行开闭操作的情况下，通过致动器赋予操作辅助力，使得操作者能够以较小的力对门进行开闭操作(例如专利文献I?4)。
[0003]在专利文献I的门开闭控制装置中，为了缓和滑动门紧急停止在完全关闭位置或完全打开位置时的冲击，在滑动门到达了完全关闭位置或完全打开位置附近时、门速度大于规定值的情况下，将目标门速度切换为较小的值。并且，控制电动机的驱动，使得实际的门速度接近该目标门速度。
[0004]在专利文献2的门开闭控制装置中，为了实现舒适的操作感受，根据在电动机中流过的电流和滑动门的移动速度变化，调节对电动机的供电量，从而控制滑动门的开闭速度。
[0005]在专利文献3的门开闭控制装置中，为了使得不论滑动门处于何种位置，都能使滑动门的开闭从手动转移到自动，基于脉冲发生单元根据滑动门的开闭而产生的相位错开的两个脉冲，判断滑动门的工作方向(开闭方向)。并且，与该工作方向对应地朝打开方向或关闭方向驱动电动机。
[0006]在专利文献4的门开闭控制装置中，检测后背门的开闭用把手的操作量，根据该操作量控制电动机的驱动，从而辅助后背门的开闭操作所需的部分操作力。此外，为了使用小输出的电动机将装置小型化，在后背门的半开状态以内的范围中，通过电动机辅助开闭操作。
[0007]专利文献1:日本特开2008-95407号公报
[0008]专利文献2:日本特开2011-236697号公报
[0009]专利文献3:日本特开2001-193353号公报
[0010]专利文献4:日本特开2011-26940号公报
[0011]在动力辅助状态下，例如操作者在完全关闭位置附近停止了门的手动关闭操作的情况下，如果停止致动器的驱动，则门一直被置于稍微打开的状态。此外，例如在操作者为了使门静止在完全关闭位置与完全打开位置之间的中间位置处，而停止了门的手动关闭操作的情况下，如果自动地持续驱动致动器，则门不会静止在期望的中间位置处，从而带来不便。
【发明内容】
[0012]本发明的课题在于提供一种能够提高门在动力辅助状态下的使用便利性的门开闭控制装置。
[0013]本发明的门开闭控制装置具有:控制部，其控制使门开闭的致动器的驱动；位置检测部，其检测门的开闭位置；速度计算部，其根据位置检测部检测到的开闭位置的时间变化，计算门的开闭速度；以及目标辅助力计算部，其根据位置检测部检测到的开闭位置和速度计算部计算出的开闭速度，计算目标辅助力。控制部以根据目标辅助力计算部计算出的目标辅助力而辅助门的开闭操作的方式，控制致动器的驱动。并且，控制部在根据位置检测部检测到的开闭位置，判断为门的开闭位置处于完全关闭位置附近时，以完全关闭门的方式，控制致动器的驱动。
[0014]根据上述情况，在动力辅助状态下，例如不论操作者在完全关闭位置附近停止或不停止门的手动关闭操作，都以完全关闭门的方式，控制致动器的驱动。因此，门不会一直被置于稍微打开的状态。此外，例如，即使操作者为了使门静止在完全关闭位置与完全打开位置之间的中间位置处、而中途停止门的手动关闭操作，如果门的位置不处于完全关闭位置的附近，则不会通过致动器的驱动将门完全关闭。因此，能够使门静止在期望的中间位置处。根据以上情况，能够提高门在动力辅助状态下的使用便利性。
[0015]此外，本发明中，在上述门开闭控制装置中，也可以是，控制部在以辅助门的关闭操作的方式控制致动器的驱动的情况下，如果判断为门的开闭位置处于完全关闭位置附近，则以完全关闭门的方式控制致动器的驱动。
[0016]此外，本发明中，在上述门开闭控制装置中，也可以是，控制部在根据位置检测部检测到的开闭位置而判断为门的开闭位置处于完全打开位置附近时，以完全打开门的方式，控制致动器的驱动。
[0017]并且，本发明中，在上述门开闭控制装置中，也可以是，控制部在以辅助门的打开操作的方式控制致动器的驱动的情况下，如果判断为门的开闭位置处于完全打开位置附近，则以完全打开门的方式，控制致动器的驱动。
[0018]发明效果
[0019]根据本发明，可提供一种能够提高门在动力辅助状态下的使用便利性的门开闭控制装置。
【附图说明】
[0020]图1是示出了本发明实施方式的动力后背门控制装置的结构的图。
[0021]图2是示出了后背门的一例的图。
[0022]图3是示出了第I实施方式的动力后背门控制装置的主处理的流程图。
[0023]图4是示出了图3的模式判别处理的详细情况的流程图。
[0024]图5是示出了图3的自动打开处理的详细情况的流程图。
[0025]图6是示出了图3的自动关闭处理的详细情况的流程图。
[0026]图7是示出了图3的自动打开处理和自动关闭处理的详细情况的框图。
[0027]图8是示出了图3的动力辅助处理的详细情况的流程图。
[0028]图9是示出了图3的动力辅助处理的详细情况的框图。
[0029]图10是示出了图9的目标辅助力计算部的详细情况的图。
[0030]图11是示出了图3的完全关闭位置附近处理的详细情况的流程图。
[0031]图12是示出了图3的完全关闭位置附近处理的详细情况的框图。
[0032]图13是示出了第2实施方式的动力后背门控制装置的主处理的流程图。
[0033]图14是示出了图13的模式判别处理的详细情况的流程图。
[0034]图15是示出了图13的动力辅助处理的详细情况的流程图。
[0035]图16是示出了图13的完全打开位置附近处理的详细情况的流程图。
[0036]图17是示出了图13的完全打开位置附近处理的详细情况的框图。
[0037]图18是示出了后背门的另一例的图。
[0038]标号说明
[0039]1:控制部；la:位置检测部；lb:速度计算部；le:目标辅助力计算部；lf:辅助力控制部；10:动力后背门控制装置；20:电动机；30、30’:后背门。
【具体实施方式】
[0040]以下，参照附图来说明本发明的实施方式。在各图中，对相同部分或对应部分标注相同标号。
[0041]首先，参照图1和图2来说明本实施方式的结构。
[0042]图1是示出了动力后背门控制装置10的结构的图。图2是示出了后背门30的一例的图。
[0043]在图1中，动力后背门控制装置10与电动机20、BD(后背门)开闭机构21以及后背门30 —起被组装到动力后背门系统100中。该动力后背门系统100被搭载于机动四轮车。
[0044]动力后背门控制装置10设置于图2的车体31。用于使后背门30开闭的BD开闭机构21设置于车体31和后背门30。电动机20是BD开闭机构21的动力源，设置于车体31ο
[0045]如图2所示，后背门30由设置于机动四轮车的车体31的后表面的、向上翻盖式的门构成。后背门30以处于上端部的旋转轴32为中心，通过使下端部朝上方摆动而打开，反之通过使下端部朝下方摆动而关闭。动力后背门控制装置10驱动电动机20进行正转或反转，使BD开闭机构21工作，从而使后背门30自动地开闭。
[0046]此外，能够抓住下端部和握持部(省略图示)，手动地对后背门30进行开闭操作。在手动地对后背门30进行开闭操作的情况下，动力后背门控制装置10通过电动机20赋予操作辅助力，使得操作者能够以较小的力对后背门30进行开闭操作(动力辅助功能)。
[0047]动力后背门控制装置10是本发明的“门开闭控制装置”的一例。后背门30是本发明的“门”的一例。电动机20是本发明的“致动器”的一例。
[0048]在动力后背门控制装置10中，具备控制部1、电动机驱动部2、驾驶座操作部3、后方操作部4、通信部5、便携式设备6、脉冲发生器7、完全关闭检测SW(开关)8和完全打开检测SW (开关)9。
[0049]控制部I由微型计算机构成。在控制部I中，设置有位置检测部la、速度计算部lb、目标速度计算部lc、速度控制部ld、目标辅助力计算部le、辅助力控制部If和模式判别部lg。
[0050]电动机驱动部2由用于以PWM(脉宽调制)信号驱动电动机20的驱动电路构成。控制部I通过电动机驱动部2控制电动机20的驱动。在电动机驱动部2中设置有对在电动机20中流过的电流(以下称作“电动机电流”)进行检测的电流检测部2a。电流检测部2a对电动机电流的检测是按照适当或规定的周期进行的。
[0051]驾驶座操作部3由设置于机动四轮车的驾驶座的操作开关等构成。后方操作部4由设置于车体31的后方(车外)的操作开关等构成。在驾驶座操作部3和后方操作部4中，分别设置有为了使后背门30自动地进行开闭工作而被操作的BD开闭SW (开关)3b、4b。<