须已在TCP进入安全区域中时实现，边界面的向后的区域对于机器人表现的检查并不重要。
[0026]另外的有利的设计可能性可由另外的从属权利要求得悉。
【附图说明】
[0027]应根据在附图中示出的实施例来详细说明本发明、另外的实施形式和另外的优点。
[0028]其中:
图1显示了具有工作和安全区域的示例性的机器人，
图2显示了第一示例性测试运动路径的截段，
图3显示了第二示例性测试运动路径的截段，
图4显示了第三示例性测试运动路径的截段，
图5显示了第四示例性测试运动路径的截段以及图6显示了具有机器人控制器和计算装置的机器人。
【具体实施方式】
[0029]图1以示意图10显示了具有工作区域30和安全区域14，16的示例性的机器人12。机器人12位于工作区域30中，其中，其TCP在图中占据原始位置22，示例性的测试运动程序的测试运动路径20从原始位置22开始并且也在那里结束。
[0030]在该示例性的二维图示中，测试程序包括安全区域14，16的面向机器人12的所有界限点，其在考虑相应的公差范围的情况下作为轨迹点24，26，28被容纳到测试运动路径20中。测试运动路径20在实施测试运动程序期间被机器人12的TCP驶过，其中，在该示例中所有轨迹点22，24，26，28处于安全区域14，16之外并且相应地也不应导致程序运行过程由于保护区域的侵犯而中断。那么在实际的三维情况中安全区域14，16将是方形的并且那么相应地更多界限点将被驶近。
[0031]图2以图示40显示了第一示例性测试运动路径60，其在机器人的工作区域44中但是直接靠近安全区域42的相应的边界面46，48，50伸延。围绕相应的限制安全区域42的界限点52，54，通过虚线圆示出相应的公差或附近区域62，64。在相应的附近区域62，64中，以十字示出轨迹点56，58，通过其来确定测试运动路径60的走向。在理想状态中，使未示出的机器人的TCP沿着测试运动路径60在展开的界限面的附近区域中运动，其中，其不侵入安全区域中并且也不中断所属的运动程序。
[0032]图3以图示70显示了测试运动路径的类似的走向，其中，在图中右边示出的界限点的附近区域中在安全区域内设置有所属的轨迹点72。在进入点74的区域中，测试运动路径的走向与包围安全区域的界限面相交。在机器人或机器人控制器正确工作时，在进入点74处必须启动测试运动程序的期望的中断。
[0033]图4又以图示80显示了测试运动路径在相应的包围安全区域的界限面附近的走向。期望的轨迹走向通过相应的轨迹点(其全部布置在相应的界限点附近、但是在工作区域之内，如利用带有附图标记82的轨迹点所示)来预设。只要在进入点84的区域中进入安全区域，实际的轨迹走向与所期望的不同。在机器人或机器人控制器正确工作时，在进入点84处必须启动测试运动程序的不期望的中断。这是机器人不按轨迹引导TCP并且相关的机器人不应运行的标志。
[0034]图5以图示90显示了另一测试运动路径的走向，其然而在绕行94中被引导绕过干扰轮廓92，从而避免机器人与干扰轮廓的碰撞。
[0035]图6以示意图100显示了具有机器人控制器104和计算装置108的机器人102的结构图。这些部件通过通讯和控制线路110，114相互连接，其中，手输入设备借助于通讯和控制线路112与机器人控制器104共同作用并且如此实现操作者与所示的系统的相互作用。
[0036]附图标记清单
10具有工作和安全区域的示例性的机器人
12示例性的机器人
14第一近似方形的安全区域
16第二近似方形的安全区域
18展开的界限面
20测试运动路径
22 TCP原始位置
24测试运动路径的第一轨迹点
26测试运动路径的第二轨迹点
28测试运动路径的第三轨迹点
30工作区域
40第一示例性测试运动路径中的截段
42安全区域
44工作区域
46第一展开的界限面
48第二展开的界限面
50第三展开的界限面
52第一界限点
54第二界限点
56第一示例性测试运动路径的第一轨迹点 58第一示例性测试运动路径的第二轨迹点 60第一示例性测试运动路径 62围绕第一界限点的附近区域 64围绕第二界限点的附近区域 70第二示例性测试运动路径中的截段 72处于安全区域内的轨迹点 74计划的到安全区域中的进入点80第三示例性测试运动路径中的截段82处于安全区域内的轨迹点84未计划的到安全区域中的进入点90第四示例性测试运动路径中的截段92示例性的干扰轮廓94干扰轮廓的绕行
100具有机器人控制器和计算装置的机器人
102机器人
104机器人控制器
106手输入设备
108计算装置
110通讯/控制线路
112通讯/控制线路
114通讯/控制线路。
【主权项】
1.一种用于检查具有机器人控制器(104)的带有可预设的安全区域(14，16，44)的机器人(12，102)的方法，其中，所述机器人(12，102)设置成在实施运动程序期间实现其工具中心点(TCP)驶入所述安全区域(14，16，44)中的情况下中断所述运动程序，其包括以下步骤: ?确定安全区域(14，16，44)，其由在相应的界限点(52，54)之间展开的界限面(18,46,48, 50)包围， ?倘若还未预设安全区域，在所述机器人控制器(104)处预设所述安全区域(14，16，44)， ?确定具有多个轨迹点(56，58，72，82)的基本上处于所述安全区域(14，16，44)之外的测试运动路径(20，60)，其中，至少一个轨迹点(56，58，72，82)处于所述界限点(52，54)中的一个的附近(62，64)， ?利用TCP沿着所述测试运动路径(20，60)的运动实施测试运动程序， ?检查所述测试运动程序的实施是否被中断。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在测试程序中断的情况下之后使所述机器人(12，102)以其TCP向所述轨迹点(56，58，72，82)中的一个运动并且然后继续所述测试运动程序。3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其特征在于，不同地，所述测试运动路径(20，60)的至少一个区段处于所述安全区域(14，16，44)之内。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述轨迹点(56，58，72，82)中的至少一个在相应的界限点(52，54)附近处于所述安全区域(14，16，44)之内。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据合适的算法借助于单独的计算装置(108)确定所述测试运动路径(20，60)，并且之后将所述测试运动路径(20，60)的数据提供给所述机器人控制器(104)。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述测试运动路径(20，60)之前，将安全相关的数据从所述机器人控制器(104)传输到单独的所述计算装置(108)中。7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，借助于所述机器人控制器(104)根据合适的算法确定所述测试运动路径(20，60)。8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，附加地将在所述机器人(12, 102)的工作区域(30，44)内的可能的干扰轮廓(92)的数据提供给单独的所述计算装置(108)或所述机器人控制器(104)用于确定所述测试运动路径(20，60)，并且根据所述算法这样来确定所述测试运动路径(20，60)，使得避免(94)与干扰轮廓(92)的碰撞。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人(12，102)具有TCP原始位置(22)，并且所述测试运动路径(20，60)在所述TCP原始位置(22)处开始和/或结束。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述安全区域(14，16，44)是方形的或者具有多个组合的方形的形状。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述测试运动路径(20，60)作为在相应的公差范围(62，64)中的轨迹点(56，58，72，82)至少包括所述安全区域(14，16，44)的面向所述机器人(12，102)的界限点(52，54)的主要部分。
【专利摘要】本发明涉及一种用于检查具有机器人控制器(104)的带有可预设的安全区域(14,16,44)的机器人(12,102)的方法，其中，机器人(12,102)设置成在实施运动程序期间实现其工具中心点(TCP)驶入安全区域(14,16,44)中的情况下中断运动程序。该方法包括以下步骤：确定安全区域(14,16,44)，其由在相应的界限点(52,54)之间展开的界限面(18,46,48,50)包围，倘若还未预设安全区域，在机器人控制器(104)处预设安全区域(14,16,44)，确定具有多个轨迹点(56,58,72,82)的基本上处于安全区域(14,16,44)之外的测试运动路径(20,60)，其中，至少一个轨迹点(56,58,72,82)处于界限点(52,54)中的一个的附近(62,64)，利用TCP沿着测试运动路径(20,60)的运动实施测试运动程序，检查测试运动程序的实施是否被中断。
【IPC分类】B25J9/16
【公开号】CN105008097
【申请号】CN201380074363
【发明人】R.基尔斯滕
【申请人】Abb 技术有限公司
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2013年3月7日
【公告号】WO2014135175A1