用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开的实施例一般性地涉及机器人激光单元，并且更具体地涉及一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法和装置。
【背景技术】
[0002]激光加工技术是一种用于通过朝向工件引导激光束来加工工件的加工过程。作为一种精密加工技术，激光加工已经广泛地应用于各种应用之中，诸如切割、焊接、表面处理、打孔、微加工等。此外，还可以对诸如金属材料、非金属材料、金属基或非金属基复合材料、皮革、木材、纤维等各种材料执行激光加工。传统上，通过激光加工工具或机器在加工程序的控制下执行激光加工。然而，随着技术的发展，出现了工业机器人单元，该工业机器人单元可以用来执行激光加工。
[0003]通常，可以将工业机器人单元编程为沿着操作路径执行作业。为了对机器人单元进行编程或教授其进行工作，操纵机器人沿着期望的操作路径进行定位。工业机器人单元可以在不同的操作模式下操作。例如，当机器人单元被置于手动操作模式时，借助于一般地表示为示教器单元(TPU)的便携式操作员控制设备来控制机器人单元。另一方面，当机器人被切换到自动模式时，机器人控制器将控制机器人单元。
[0004]便携式操作员控制设备TPU被用于手动地控制工业机器人单元，例如以教授机器人单元或者对其进行编程以使其遵循预定操作路径。TPU还可以被用于监视机器人程序、改变程序中的某些变量、启动、停止以及编辑程序等等。
[0005]以激光切割为例，用于激光加工的机器人激光单元通常可以包括用于执行激光切割的机器人、由机器人的臂承载的切割头、用于提供激光的激光源以及用于将激光朝着待切割的工件引导的激光引导装置。
[0006]然而，在现有机器人激光单元中，机器人激光单元的使用(特别是在激光加工参数管理方面)是相当不方便的，并且具有低的效率。因此，在本领域中，需要改善机器人激光单元。
【发明内容】
[0007]鉴于上述情况，本公开提供了一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的改善的解决方案，从而解决或者至少部分地缓解现有技术中的至少一部分问题。
[0008]根据本公开的第一方面，提供了一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法。该方法可以包括:在所述机器人激光单元的示教器单元TPU中显示激光加工参数，其中所述激光加工参数被存储于所述机器人激光单元的机器人控制器处的激光加工参数表中；以及在所述TPU中对所述激光加工参数执行操作。
[0009]在本公开的实施例中，所述激光加工参数可以与机器人程序分开地存储在所述机器人激光单元的机器人控制器处。
[0010]在本公开的另一实施例中，所述方法还可以包括:在激光加工期间将所述激光加工参数中与激光加工控制有关的至少一个激光加工参数传输到所述机器人激光单元的激光头和/或激光源，从而控制所述激光头和激光源。
[0011 ] 在本公开的另一实施例中，所述方法还可以包括将被激活表中的激光加工参数加载到所述机器人程序中，从而控制激光加工。
[0012]在本公开的另一实施例中，所述操作可以包括以下各项中的至少一个:检查；激活；创建；删除；编辑；保存和复制。
[0013]在本公开的另一实施例中，可以在具有标签的选项卡中显不与激光加工相关联的激光加工参数，并且其中所述标签被配置成单独地显示用于激光子过程的激光加工参数。
[0014]在本公开的另一实施例中，可以响应于打开在机器人程序中引用的激光参数表，而显示所述激光加工参数。
[0015]在本公开的另一实施例中，可以在表格列表中显不激光加工参数，该表格列表包括具有与之相关联的切割参数的至少一个参数表。
[0016]根据本公开的第二方面，提供了一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的装置。该装置可以包括参数显示单元，其被配置成在机器人激光单元的示教器单元TPU中显示激光加工参数，其中，该激光加工参数被存储于机器人激光单元的机器人控制器处的激光加工参数表中；以及参数操作单元，其被配置成在TPU中对激光加工参数执行操作。
[0017]根据本公开的第三方面，还提供了一种在机器人激光单元中的示教器单元。该示教器单元可以包括根据本公开的第二方面的装置。
[0018]根据本公开的第四方面，还提供了一种机器人激光单元。该机器人激光单元可以包括根据本公开的第三方面的示教器单元。
[0019]利用本公开的实施例，激光加工参数被存储于机器人控制器处的激光加工参数表中，并且因此可以在TPU中集中管理所有激光加工参数。因此，诸如设置激光加工参数之类的原本相当困难的关键任务可以变成一种容易的工作，这是因为能够重用由激光器专家或编程人员所创建的参数表中的已验证参数。因此，对于操作员而言，可以节省操作时间并保持高加工质量；对于工厂而言，可以改善编程效率，保持高质量，降低专家操作员的需求，并省却对新手的训练；而且对于系统集成商而言，可以帮助建立激光加工知识库以及推广最佳实践。
【附图说明】
[0020]通过参考附图对如在描述中举例说明的实施例的详细说明，本公开的上述及其他特征将变得更加显而易见，遍及所述附图，相同的附图标记标示相同或类似的部件，并且在所述附图中:
[0021]图1示意性地图示出根据本公开的实施例的示例性机器人激光单元的系统配置；
[0022]图2示意性地图示出根据本公开的实施例的用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法的流程图；
[0023]图3示意性地图示出具有激光参数表作为参数的机器人程序的视图；
[0024]图4示意性地图示出根据本公开的实施例的在TPU中的编辑视图中的激光切割参数表的视图；
[0025]图5示意性地图示出根据本公开的实施例的在激光切割参数表中的切割组的图；
[0026]图6不意性地图不出根据本公开的实施例的在TPU中的切割表格列表视图的视图；
[0027]图7示意性地图示出根据本公开的实施例的激光参数表管理的视图；
[0028]图8示意性地图示出根据本公开的实施例的机器人移动与激光加工控制之间的同步的视图；以及
[0029]图9示意性地图示出根据本公开的实施例的用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的装置的框图。
【具体实施方式】
[0030]在下文中，将参考附图通过实施例来详细地描述用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的方法和装置、TPU和机器人激光单元。应认识到的是，给出这些实施例仅仅是为了使得本领域的技术人员能够更好地理解和实现本公开，并非意图以任何方式限制本公开的范围。
[0031]在附图中，以框图、流程图及其他图的方式图示出本公开的各种实施例。流程图或框图中的每个方框可以表示模块、程序或代码的部分，其包含用于执行指定逻辑功能的一个或多个可执行指令，并且用点线图示出并非不可缺少的步骤、操作或块。此外，虽然这些方框被示出为以特定序列执行方法的步骤，但事实上，这些方法步骤可能不一定严格地根据所示序列来执行。例如，这些方法步骤可能在相反序列中执行或同时地执行，这取决于各个操作的性质。还应注意的是，可以使用用于执行指定功能/操作的专用硬件系统或使用专用硬件和计算机指令的组合来实现框图和/或流程图中的每个方框及其组合。
[0032]通常，将根据术语在技术领域中的普通意义来解释在权利要求中使用的所有术语，除非此处另外明确定义。一般情况下，“一 / 一个/该/所述【元件、设备、部件、装置、步骤等】”将被开放地解释为指代所述元件、设备、部件、装置、单元、步骤等的至少一个实例，不排除多个此类元件、部件、装置、单元、步骤等，除非另外明确地说明。此外，如在这里所使用的不定冠词〃一 / 一个〃不排除多个此类步骤、单元、模块、设备以及对象等。
[0033]为了更好地理解本公开，将以激光切割为例对本公开的实施例进行以下描述。然而，本领域的技术人员可以认识到的是，本公开可以应用于任何其它激光加工，例如，激光焊接、表面处理、微加工等。
[0034]首先，将参考图1来描述根据本公开的实施例的示例性机器人激光单元的系统配置。如图1中所示，机器人激光单元100可以包括机器人110、激光头120、用于激光头120的控制盒130以及激光源140。机器人110包括机器人臂111、机器人控制器112和TPU113。机器人臂111是机器人110的关键机械部件，其将在机器人控制器112的控制下沿着期望操作路径定位。机器人控制器112是机器人激光单元100中的核心控制部件，其将向机器人臂、激光头的控制盒和激光源发布命令，从而控制加工过程。在机器人控制器112中，存储了机器人程序114和激光参数表115。机器人程序114是用于控制激光加工过程的详细操作的程序，并且在激光参数表115中存储了将在激光加工过程中使用的所有参数。机器人控制器112正是借助于机器