人程序和在其中加载的激光参数表，来控制整个激光加工过程。TPU 113被用于手动地控制工业机器人单元，例如从而教授机器人单元或对其进行编程。TPU 113可以包括诸如操作按键、操纵杆等控制装置，以及用于显示数据或信息的显示单元，诸如液晶显示器(IXD)、薄膜晶体管显示器(TFT)、发光二极管(LED)显示器等。实际上，在本公开中提供的解决方案是借助于TPU 113实现的。
[0035]例如激光切割头的激光头120是用于加工工件的加工部件，并且提供了用于激光头120的控制盒130，从而控制激光头120的操作。激光源140是用于在机器人控制器112的控制下发射激光束的源，并且该激光束将被朝着待加工的工件引导。在机器人控制器112的控制下，机器人臂111将沿着期望的操作路径携带激光头，并且从激光源发出的激光被引导到工件的期望位置，从而执行期望的激光加工操作。
[0036]接下来，将参考图2至8来描述在本公开中提出的方法的详细操作。
[0037]如图2中所示，首先在步骤S201，在机器人激光单元的TPU中显示激光加工参数，其中该激光加工参数被存储于机器人激光单元的机器人控制器处的激光加工参数表中。
[0038]在现有机器人激光单元中，激光加工参数中有一些是在激光源处设定的，激光加工参数中还有一些是在激光头处设定的，并且其它激光加工参数是在机器人中进行管理的。这意味着如果要设定用于激光加工的激光加工参数，则要求操作员在三个不同的部件处进行设定。此类参数设定是相当不方便的，并且具有低效率。在本公开中，设想在机器人激光单元的TPU处管理所有激光加工参数，或者换言之，将激光加工参数的管理集中在机器人激光单元中。具体地，可以将这些参数存储在机器人激光单元的机器人控制器处的参数表中，并且借助于机器人激光单元的TPU来管理。
[0039]图3图示出具有激光参数表作为参数的机器人程序的视图。机器人程序的视图在机器人激光单元的TPU中显示，其被用于激光切割，并且包括如图3中所示的许多指令。切割指令使机器人运动机器人并使用激光参数表作为参数来控制激光加工。在图3中，图示出突出显示的指令，其中作为激光加工参数表的“TableC0nf31”在指令中作为参数而被引用。操作员例如可以选择机器人指令，并且响应于此，参数表可以被打开，并且激光参数表中的激光加工参数可以被相应地显示，例如如图4中所示。
[0040]图4示意性地图示出根据本公开的实施例的TPU中的编辑视图中的激光切割参数表的视图。如图4中所示，在选项卡中显示与激光加工相关联的激光加工参数。该选项卡可以包含多个标签，并且该标签被配置成单独地显示用于激光子过程的激光加工参数，即一个标签显不用于一个激光子过程的激光加工参数。在图4中，在第一标签中，其还可以显示激光加工参数的摘要或关键信息，例如切割功率、焦距、焦点、激光器类型、材料、喷嘴、厚度等。在后续标签中，分别地显示了用于诸如切割I (Cutl)、切割2(Cut2)、切割3(Cut3)、切割4 (Cut4)、切割5 (Cut5)、穿孔I (Pierl)、穿孔2 (Pier2)等不同子过程的激光加工参数。用于子过程的激光加工参数可以称为激光参数组。也就是说，激光加工参数表可以具有若干激光参数组，并且每个激光参数组具有被用于工件中的不同切割特征的不同参数值，所述不同切割特征诸如是大形状、小形状、穿孔等。
[0041]图5示意性地图示出根据本公开的实施例的激光切割参数表中的切割组其中一个的视图。如图5中所示，其示出关于切割I的激光参数组，该激光参数组包括诸如切割速度、功率水平、最小功率水平、临界速度、加速度、切割程序、气体类型等参数值。
[0042]返回参考图2，在步骤S202处，可以在TPU中对激光加工参数执行操作。例如，如图4和5中所示，在所显示的激光加工参数表中，专家或操作员可基于他们所具有的知识来编辑参数并保存已编辑参数或者将表保存为另一表(即复制)。
[0043]另夕卜，图6不意性地图不出根据本公开的实施例的TPU中的切割表列表视图的视图。如图所不，在切割表列表中，有两个表，即具有的表名为newTable的第一个表和具有的表名为(*) defaultLscuttingParameterTable的第二个表。通过所示的视图，专家或操作员可以搜索控制器中的所有切割参数表，并将每个表示为具有其关键属性的行，所述关键属性诸如是机器人类型、最大切割功率、零件材料、零件厚度、焦点等。基于如图6中所示的那些关键属性，操作员可以例如选择并激活用于切割过程的适当切割表。然后，相应的参数值将被应用于此切割过程中的所有切割指令。因此，在本公开的实施例中，被激活表中的激光加工参数将被加载到机器人程序中，以便控制激光加工(步骤S203)。另外，专家或操作员还可以取消被激活表的参数。
[0044]另外，图7示意性地图示出根据本公开的实施例的激光参数表管理的视图。如图7中所示，激光加工参数将被存储于机器人控制器112处的激光加工参数表中，并且这些参数将具体地借助于TPU在机器人系统中被集中管理。特别地，在机器人控制器中，将激光加工参数表与机器人程序分开地存储，从而使得加工参数表可以在不同的机器人程序之间重用。也就是说，操作员可以通过选择在TPU中显示的参数表来激活用于当前机器人程序(其为已经从所存储的机器人程序加载的机器人程序)的参数表，并且然后该被激活参数表可以被加载到机器人程序中，例如作为机器人程序中的机器人指令的参数。
[0045]另外，在TPU中，专家和操作员还可以检查或查看激光加工参数表，创建新的激光加工参数表，删除激光加工参数表，编辑激光加工参数表，保存已编辑激光加工参数表，复制激光加工参数表，或者对激光加工参数执行任何其它操作。
[0046]图8示意性地图示出根据本公开的实施例的在机器人运动与激光加工控制之间的同步的图。在机器人程序114的运行期间，即在激光加工期间，激光加工控制应与机器人运动同步。如图所示，将根据预定序列在过程的不同阶段中使用激光参数表115的参数。例如，在阶段O和I中，将使用穿孔参数；在阶段2和3，将使用切割参数。这样，在阶段O和I中所使用的穿孔参数可以是不同的，并且在阶段2和3中所使用的切割参数也可以是不同的。
[0047]因此，作为如图2中所示的步骤S204，激光加工参数中与激光加工控制有关的至少一个激光加工参数将在激光加工期间被传输到机器人激光单元的激光头和/或激光源，从而控制激光头和激光源。
[0048]另外，还提供了一种用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的装置。将参考图9详细描述在本公开中提供的设备。
[0049]图9示意性地图示出根据本公开的实施例的用于管理机器人激光单元中的激光加工参数的装置的框图。如图9中所示，装置900可以包括参数显示单元910和参数操作单元920。参数显示单元910可以被配置成在机器人激光单元的示教器单元TPU中显示激光加工参数，其中该激光加工参数被存储于机器人激光单元的机器人控制器处的激光加工参数表中。参数操作单元920可以被配置成在TPU中对激光加工参数执行操作。特别地，用于存储激光加工参数的激光加工参数表可以与机器人程序分开地存储在机器人激光单元的机器人控制器处。
[0050]如图9中所示，装置900还可以包括参数传输单元930。参数传输单元930可以被配置成在激光加工期间将所述激光加工参数中与激光加工控制有关的至少一个激光加工参数传输给机器人激光单元的激光头和/或激光源，从而控制所述激光头和所述激光源。另外，如图9中所示，装置900还可以包括参数加载单元940。参数加载单元940可以被配置成将被激活表中的激光加工参数加载到机器人程序中，从而控制激光加工。
[0051]在本公开的实施例中，所述操作可以包括检查；激活；创建；删除；编辑；保存和复制中的至少一个。
[0052]此外，参数显示单元910还可以被配置成在具有标签的选项卡中显示与激光加工相关联的激光加工参数，并且其中所述标签被配置成单独地显示用于激光子过程的激光加工参数。另外或替换地，参数显示单元910还可以被配置成响应于打开在机器人程序中被引用的激光参数表，而显示所述激光加工参数。作为另一替换，参数显示单元910还可以被配置成在表格列表中显不激光加工参数，该表格列表包括具有与之相关联的切割参数的至少一个参数表。
[0053]此外，本公开还提供了一种在机器人激光单元中的示教器单元TPU，其可以包括上文例如参考图9所述的装置。实际上，在本发明中，参数显示单元910可以由例如TPU的显示单元实现，或者是附加显示器，并且参数操作单元920可以由TPU的控制装置或任何附加控制装置来实现。
[0054]此外，在本公开中还提供了一种包括如在本公开中提出的示教器单元的机器人激光单元。
[0055]应注意的是，可以将装置900配置成实现参考图1至图8所述的功能。因此，对于这些设备中的模块的操作细节，可以参考结合图