0071]下一步骤亦显示于图14中，其移动第二零件夹持颚夹66至第二夹具56位置。在固定第二零件夹持颚夹66至第二夹具56之后，移除Ε0ΑΤ 14以及零件18更进一步处理于CNC数值加工机中，如图12所示。
[0072]另一项优先实施例为上述方法的变化，其中在CNC数值加工机32处理之后，零件夹持颚夹16接合Ε0ΑΤ 14，卸除夹具34以释出零件夹持颚夹16，由CNC数值加工机32移动零件夹持颚夹16以及零件18，放置零件18于零件位置64，其能够在轨条20上如图1所示，以及由零件18卸除零件夹持颚夹16。
[0073]另一优先实施例显示于图1至14。该方法类似于先前所说明的方法，但是包含放置多个零件18于多个零件夹持颚夹16上，使得当Ε0ΑΤ 14接合零件夹持颚夹16时，零件夹持颚夹16在货架20中撷取之位置30，零件已经在零件夹持颚夹16中，如图1所示。在接合第一零件夹持颚夹16之后，进行步骤如上述所说明之过程。当零件18处理完成一个或多个处理循环时，其能够放置于完成零件的位置64，如图1所示。
[0074]机械臂通常遵循一系列指令来处理工作中每一零件。在优先实施例中，代表性零件需要在CNC数值加工机中两次操作以及CNC数值加工机配置具有第一操作夹具以及第二操作夹具。为了开始循环，操作员装载具有零件第一操作夹爪夹持器的零件货架系统以及再固定工作中要被处理每一零件至第一夹爪货架中第一操作夹爪夹持器。操作员固定零件第二操作夹爪夹持器于第二夹爪货架中十分熟知的位置。处理每一零件基本步骤如下:
[0075]机械臂移动以及定位到保持零件于货架系统中的第一组操作夹爪
[0076]机械臂驱动Ε0ΑΤ固定第一操作颚以及零件
[0077]机械臂举起以及拉引Ε0ΑΤ，夹爪以及零件离开货架系统
[0078]机械臂移动第一操作夹爪以及零件至CNC数值加工机内以及定位于第一夹具上
[0079]第一夹具驱动固定第一操作夹爪于夹具上以及零件于夹具中
[0080]机器臂去除驱动Ε0ΑΤ以释出第一操作夹爪
[0081]机器臂从第一夹具缩回以及离开CNC数值加工机
[0082]CNC数值加工机处理第一操作的零件
[0083]机械臂移动以及定位到货架系统中的第二组夹爪；第二组夹爪配置成固定零件于CNC数值加工机第一操作处理之后
[0084]机械臂驱动Ε0ΑΤ以固定第二组夹爪于Ε0ΑΤ中
[0085]机械臂举起以及拉引Ε0ΑΤ以及夹爪离开货架系统
[0086]机器臂倒置第二组夹爪
[0087]机械臂移动以及定位Ε0ΑΤ，使得第二组夹爪位于第一夹具中零件上
[0088]机械臂驱动Ε0ΑΤ以固定零件于第二组夹爪中
[0089]第一夹具解除驱动释出零件
[0090]机械臂移动第二操作夹爪以及零件离开第一夹具，倒置第二操作夹爪以及定位于第二夹具
[0091 ] 第二夹具驱动固定第二操作夹爪于夹具上以及零件于第二操作夹爪中
[0092]机器臂解除驱动Ε0ΑΤ以释出第二操作夹爪
[0093]机械臂定位在第一夹具前方以及驱动Ε0ΑΤ以固定第一操作夹爪
[0094]机器臂从第一夹具缩回以及离开CNC数值加工机
[0095]CNC数值加工机处理第二操作的零件
[0096]机器臂定位第一操作夹爪回到货架系统，解除驱动Ε0ΑΤ以释出货架上夹爪以及退出货架系统
[0097]机械臂移动以及定位Ε0ΑΤ至第二夹具中第二操作夹爪
[0098]机械臂驱动Ε0ΑΤ以固定第二操作夹爪以及零件
[0099]机械臂对第二夹具发出释出讯号
[0100]机械臂移动第二操作夹爪以及零件离开第二夹具，退出CNC数值加工机，倒置零件以及精确地定位零件于货架系统中第一操作夹爪上，轻轻地放置零件于第一操作夹爪上以及解除驱动Ε0ΑΤ以释出完成零件至第一操作夹爪
[0101]机械臂撤离货架系统，定位第二操作夹爪至货架系统中可利用的位置以及解除驱动Ε0ΑΤ以释出第二操作夹爪至货架
[0102]重复整个循环，持续到所有零件被处理
[0103]第二优先替代实施例显示于图15以及图16中。在该实施例中，Ε0ΑΤ 14以及CNC工作台配置成接合以及释出夹具34。Ε0ΑΤ 14以及CNC工作台54两者配置成驱动或解除驱动夹具34于接合时。为了接合以及由Ε0ΑΤ 14以及CNC工作台54释出夹具，使用JergensWorkholding生产的ZPS系统。ZPS系统包含探测器68以及承受器70。当承受器利用气动或液压驱动时，探测器68滑移至承受器70。当释除压力时，承受器70内弹簧凸轮构件拉引探测器68牢固地至承受器70内。
[0104]Ε0ΑΤ 14以及CNC工作台54均配置ZPS承受器板72，其含有两个ZPS承受器70。在承受器板上每一 ZPS之间为至少一个夹具驱动端埠74。夹具驱动端埠74能够使Ε0ΑΤ 14或CNC工作台驱动以及解除驱动夹具34于接合之时。夹具34牢固地安装至板，其具有接合Ε0ΑΤ 14之ZPS探测器68以及接合CNC工作台54之ZPS探测器68。每一 ZPS探测器68之间为夹具驱动端埠74，其配置成接合夹具驱动端埠74于Ε0ΑΤ或CNC工作台承受器板上。夹具可配置具有零件撷取18之夹爪76。
[0105]在该配置中，机器臂12定位Ε0ΑΤ 14与夹具34接合以及驱动ZPS承受器70以固定夹具34。机械臂12再定位夹具34于撷取位置30中零件18上。Ε0ΑΤ 14经由夹具驱动端埠74驱动夹具34以固定零件18于夹具34中。机械臂12移动夹具34至与CNC工作台54的ZPS承受器70接合以及驱动至CNC工作台54之ZPS承受器70以固定夹具34。机械臂12再解除驱动Ε0ΑΤ 14之ZPS承受器以释出夹具34。机械臂移动离开以及CNC数值加工机32处理零件。
[0106]第二优先替代实施例使用机器人Ε0ΑΤ以转移夹具，其能够接合以及释出零件于零件撷取位置及CNC数值加工机之间。业界熟知此技术者能够立即地了解能够使用本系统替代零件夹持颚夹以及夹具以实施先前所说明的方法。
[0107]本发明能够以其他特定形式实施而并不会脱离本发明精神或实质特征。所说明实施例各项目只视为列举性以及并非作为限制性。因而本发明范围由后面之申请专利范围而并非先前说明表示出。所有变化属于申请专利范围及同等物之意义及在其范围内。
【主权项】
1.一种使用机器人管理CNC数值加工机的方法，该方法包括下列步骤: 提供零件夹持颚夹，其配置成夹持零件，所述零件夹持颚夹包括至少一个左夹爪以及右夹爪，所述夹爪具有第一侧边以及第二侧边，每一夹爪具有界定其中的零件夹持外形于第一侧边上，其配置成夹持零件于至少左夹爪以及右夹爪被启动时； 提供具有EOAT的机械臂，其配置成接合左夹爪以及右夹爪，EOAT能够移动左夹爪以及右夹爪靠在一起或分开，以夹持零件于零件夹持外形中； 放置待处理零件于机械臂撷取的位置； 零件夹持颚夹接合EOAT ; 通过EOAT移动左夹爪以及右夹爪至接合位置； 放置零件夹持颚夹倒置于零件上； 移动左夹爪以及右夹爪至EOAT作用的固定位置，从而夹持零件； 通过移动机械臂而举起零件； 倒置具有夹持零件的零件夹持颚夹； 移动零件夹持颚夹以及被夹持零件至CNC数值加工机的夹具，以及通过夹具启动零件夹持颚夹而接合在夹具中附接的零件； 由零件夹持颚夹卸除EOAT以及由CNC数值加工机移除EOAT ;以及 在CNC数值加工机中处理零件。2.根据权利要求1所述的方法，其中还包括下列步骤: 在CNC数值加工机中处理零件之后，接合和固定具有与EOAT附接零件的零件夹持颚夹; 卸除CNC数值加工机中夹具以释出零件夹持颚夹以及附接零件； 通过机械臂作用由CNC数值加工机移除零件夹持颚夹以及零件； 放置零件于完成零件的位置； 由零件卸除零件夹持颚夹。3.根据权利要求1所述的方法，其中还包括提供具有底侧接合外形的零件夹持颚夹以及具有顶侧接合外形的夹具，该夹具顶部表面具有夹具接合外形相对应于零件夹持颚夹底侧外形。4.根据权利要求3所述的方法，其中通过启动夹具固定在夹具中具有附接零件的零件夹持颚夹的步骤还包括在夹具中启动夹具夹爪以接合突出物于零件夹持颚夹底侧上，夹具夹爪固定零件夹持颚夹于夹具中。5.根据权利要求4所述的方法，其中通过启动夹具夹爪固定零件夹持颚夹的步骤还包括夹具夹爪接合至少一个突出物于零件夹持颚夹底侧上，突出物具有相对于夹具夹爪的倾斜表面，夹具夹爪具有相反的倾斜夹具夹爪表面以接合突出物的倾斜表面，该倾斜夹具夹爪配置成按压零件夹持颚夹至与夹具顶部表面接合。6.根据权利要求5所述的方法，其中夹具夹爪按压零件夹持颚夹靠在零件夹持颚夹底侧上相反的倾斜突出物的步骤还包括，提供倾斜突出物于一个或多个定位轨条上的零件夹持颚夹底侧上，夹具夹爪启动将接合定位轨条上倾斜表面。7.根据权利要求6所述的方法，其中零件夹持颚夹接合夹具夹爪更进一步包括提供单一轨条的步骤，其配置成接合一对夹具夹爪。8.根据权利要求3所述的方法，其中更进一步包括提供零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面具有接合外形的步骤，其包含交错峰部以及低凹处于零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面上。9.根据权利要求6所述的方法，其中更进一步包括提供零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面具有接合外形的步骤，其包含交错峰部以及低凹处于零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面上。10.根据权利要求1所述的方法，其中提供具有EOAT的机械臂配置成接合左夹爪以