及右夹爪的步骤还包括提供具有四个叉状物的EOAT以接合零件夹持颚夹，两个叉状物接合左夹爪以及两个叉状物接合右夹爪，零件夹持颚夹包含四个内部通道界定于左夹爪以及右夹爪中以接合叉状物。11.根据权利要求1所述的方法，其中更进一步包括下列步骤: 第二零件夹持颚夹接合EOAT ; 移动第二零件夹持颚夹至与夹具中零件接合； 卸除CNC数值加工机中夹具以释出零件夹持颚夹以及附接零件； 接合第二零件夹持颚夹于零件上； 移动第二零件夹持颚夹以及附接零件至与第二夹具接合，第二零件夹持颚夹底侧配置成接合第二夹具； 启动第二夹具以固定第二零件夹持颚夹以及由第二夹具移除EOAT ;以及 处理零件同时通过第二夹具加以保持。12.一种使用机器人管理CNC数值加工机的方法，该方法包含下列步骤: 提供零件夹持颚夹，其配置成夹持零件，该零件夹持颚夹包含左夹爪以及右夹爪，夹爪具有第一以及第二侧边，每一夹爪具有界定其中的零件夹持外形于第一侧边上，其配置成夹持零件于左夹爪以及右夹爪被启动时； 提供具有EOAT的机械臂，其配置成接合左夹爪以及右夹爪，EOAT能够移动左夹爪以及右夹爪靠在一起或分开，以夹持零件于零件夹持外形中； 放置待处理零件于机械臂撷取的位置； 零件夹持颚夹接合EOAT ; 通过EOAT移动左夹爪以及右夹爪至打开位置； 放置零件夹持颚夹倒置于零件上； 移动左夹爪以及右夹爪至被EOAT作用的固定位置，因而夹持零件； 通过机械臂移动而举起零件； 倒置具有夹持零件之零件夹持颚夹； 移动零件夹持颚夹以及被夹持零件至CNC数值加工机之夹具，以及通过夹具启动，零件夹持颚夹接合在夹具中附接之零件； 由零件夹持颚夹卸除EOAT以及由CNC数值加工机移除EOAT ; 第二零件夹持颚夹接合EOAT ; 移动第二零件夹持颚夹至与第二夹具接合； 由第二零件夹持颚夹卸除EOAT ; 零件夹持颚夹与EOAT接合，以及撷取零件夹持颚夹以及零件； 移动零件夹持颚夹以及零件至第二零件夹持颚夹上位置以及转移零件至第二零件夹持颚夹以固定零件于第二零件夹持颚夹以及第二夹具中以作更进一步处理；以及处理零件同时通过第二零件夹持颚夹以及第二夹具加以保持。13.一种使用机器人管理CNC数值加工机的方法，该方法包括下列步骤: 提供零件夹持颚夹，其配置成夹持零件，该零件夹持颚夹包含至少一个左夹爪以及右夹爪，夹爪具有第一以及第二侧边，每一夹爪具有界定其中的零件夹持外形于第一侧边上，其配置成夹持零件于至少左夹爪以及右夹爪被启动时； 提供具有EOAT的机械臂，其配置成接合左夹爪以及右夹爪，EOAT能够移动左夹爪以及右夹爪靠在一起或分开，以夹持零件于零件夹持外形中； 放置待处理零件于机械臂撷取的位置； 零件夹持颚夹接合EOAT ; 通过EOAT作用移动左夹爪以及右夹爪至固定位置，因而夹持零件； 通过机械臂移动而举起零件； 移动零件夹持颚夹以及被夹持零件至CNC数值加工机的夹具，以及零件夹持颚夹接合具有附接零件的夹持夹爪于夹具中； 由零件夹持颚夹卸除EOAT以及由CNC数值加工机移除EOAT ;以及 在CNC数值加工机中处理零件。14.根据权利要求13所述的方法，其中更进一步包括下列步骤: 接合以及固定具有与EOAT附接零件的零件夹持颚夹； 卸除CNC数值加工机中夹具以释出零件夹持颚夹以及附接零件； 通过机械臂作用由CNC数值加工机移除零件夹持颚夹以及零件； 放置零件于完成零件的位置； 由零件卸除零件夹持颚夹。15.一种使用机器人管理CNC数值加工机的方法，该方法包括下列步骤: 提供一组多个零件夹持颚夹，其配置成夹持零件，该零件夹持颚夹包含左夹爪以及右夹爪，夹爪具有第一以及第二侧边，每一夹爪具有界定其中之零件夹持外形于第一侧边上，其配置成夹持零件于左夹爪以及右夹爪被启动时； 放置一组多个零件夹持颚夹于零件货架中一组多个撷取位置之一，货架上每一位置利用一个零件夹持颚夹； 放置一组多个零件于零件夹持颚夹上，每一零件夹持颚夹具有一个零件； 提供具有EOAT的机械臂，其配置成接合左夹爪以及右夹爪，EOAT能够移动左夹爪以及右夹爪在一起或分开以夹持零件夹持外形中零件； 一组多个零件夹持颚夹之一接合EOAT于机械臂上； 使用EOAT移动左夹爪以及右夹爪以固定零件； 提供CNC数值加工机，其具有夹具包围于CNC数值加工机内； 移动零件夹持颚夹上零件至夹具上一个位置，以及放置具有零件的零件夹持颚夹于夹具中； 固定零件夹持颚夹于夹具中，以及固定零件于零件夹持颚夹中，以及处理零件于CNC数值加工机中。16.根据权利要求15所述的方法，其中更进一步包括下列步骤: 第二零件夹持颚夹接合EOAT ; 移动第二零件夹持颚夹至与第二夹具接合； 由第二零件夹持颚夹卸除EOAT ; 由夹具卸除零件夹持颚夹，零件夹持颚夹接合EOAT，以及撷取零件夹持颚夹以及零件； 移动零件夹持颚夹以及零件至第二零件夹持颚夹上的位置，放置零件于第二零件夹持颚夹中，以及释出零件夹持颚夹； 固定第二夹具以固定零件于第二零件夹持颚夹中以及固定第二零件夹持颚夹于第二夹具中以作更进一步处理；以及 处理零件同时由第二零件夹持颚夹以及第二夹具加以保持。17.根据权利要求13所述的方法，其中更进一步包括下列步骤: 第二零件夹持颚夹接合EOAT ; 移动第二零件夹持颚夹至与第二夹具接合； 由第二零件夹持颚夹卸除EOAT ; 由夹具卸除零件夹持颚夹，以及零件夹持颚夹接合EOAT，以及撷取零件夹持颚夹以及零件； 移动零件夹持颚夹以及零件至第二零件夹持颚夹上的位置，放置零件于第二零件夹持颚夹中，以及释出零件夹持颚夹； 固定第二夹具以固定零件于第二零件夹持颚夹中以及固定第二零件夹持颚夹于第二夹具中以作更进一步处理；以及处理零件同时由第二零件夹持颚夹以及第二夹具加以保持。18.一种使用机器人管理CNC数值加工机的方法，该方法包括下列步骤: 提供零件夹持颚夹，其配置成夹持零件于启动之时， 提供具有EOAT的机械臂，其配置成接合零件夹持夹具，EOAT能够启动夹具以及移动夹具于撷取位置及CNC工作台之间，CNC工作台配置成接合零件夹持夹具； 放置要被处理零件于机械臂撷取的位置； 零件夹持夹具接合EOAT ; 放置零件夹持夹具倒置于零件上； 启动夹具因而夹持零件； 通过机械臂移动而举起零件； 倒置具有夹持零件的零件夹持夹具； 移动零件夹持夹具以及被夹持零件至CNC工作台； 夹具接合CNC工作台； 由零件夹持夹具卸除EOAT以及由CNC数值加工机移除EOAT ;以及 在CNC数值加工机中处理零件。19.一种机器人处理零件的系统，其包括 具有至少左夹爪以及右夹爪的零件夹持颚夹，零件夹持颚夹配置成三轴稳定性地固定零件，第一侧边界定出一个或多个夹持外形，第二侧边配置成接合夹具，第三侧边配置成接合EOAT，零件夹持颚夹能够接合以及释出零件； E0AT附接至机械臂，E0AT配置成电动地固定零件于零件夹持颚夹中以三轴地稳定零件； 夹具配置成固定零件于CNC数值加工机的零件夹持颚夹中以进行处理，其能够电动地接合以及释出零件夹持颚夹，夹具配置成固定零件于零件夹持颚夹中以三轴地稳定零件；以及 机械臂配置成移动零件夹持颚夹于撷取位置及夹具之间以及打开以及闭合零件夹持颚夹于零件上以由撷取位置撷取，转移，以及放置零件至CNC数值加工机中夹具。20.根据权利要求19所述的系统，其中夹具包含夹爪，其能够接合，挤压以及释出零件夹持颚夹。21.根据权利要求18所述的系统，其中E0AT包含至少两个探测器，其配置成接合零件夹持颚夹中特征。22.根据权利要求19所述的系统，其中E0AT更进一步包括四个叉状物以及零件夹持颚夹包含四个内部通道，该叉状物配置成接合四个内部通道于零件夹持颚夹中，两个内部通道在左夹爪中以及两个内部通道在右夹爪中。23.根据权利要求19所述的系统，其中零件夹持颚夹更进一步包括夹具接合外形于零件夹持颚夹底侧上，以及相对应夹具顶部表面上之夹爪接合外形，夹具接合外形配置成与夹爪接合外形接合。24.根据权利要求19所述的系统，其中夹具更进一步包括夹具夹爪配置成接合至少一个突出物于零件夹持颚夹底侧上，夹具能够固定零件夹持颚夹于夹具顶部表面上。25.根据权利要求24所述的系统，其中夹具夹爪包含至少一个倾斜表面以接合相对的突出物倾斜表面，夹具夹爪倾斜表面配置成按压零件夹持颚夹至接合夹具的顶部表面。26.根据权利要求25所述的系统，其中包含一个或多个定位轨条于零件夹持颚夹底侧上，夹具夹爪配置成接合倾斜表面于定位轨条上。27.根据权利要求23所述的系统，其中夹具接合外形以及在夹具顶部表面上相对应夹爪接合外形包含交错峰部以及低凹处于零件夹持颚夹底侧以及夹具顶部表面上。
【专利摘要】一种使用机械臂以及零件夹持颚夹以管理CNC数值加工机的方法及系统。机械臂撷取零件夹持颚夹以及使用夹爪来夹持零件，以及移动零件至CNC数值加工机夹具中。零件夹持颚夹具有与夹具接合的特征，以及固定零件于零件夹持颚夹中以在CNC数值加工机中处理。
【IPC分类】B25J9/06
【公开号】CN105283275
【申请号】CN201480024146
【发明人】阿尔伯特·詹姆斯·杨握司, 本杰明·托马斯·布莱恩, 尚恩·克里斯托弗·迪替克, 埃里克·詹姆斯·雷萨克, 肖恩·加布里埃尔·布朗
【申请人】雷陆西赛车运动公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2014年4月29日
【公告号】CA2910219A1, EP2991808A1, US20140319749, WO2014179358A1, WO2014179358A9