左侧面与所述右侧面都垂直的前面的左下角与右下角分别设置一个所述双凸耳结构；上述中的所述前面、所述左侧面、所述右侧面为站在所述并联机构的定平台I的外面这个视角来定义的；
加强杆62包括3个小加强杆621与3个大加强杆622，上述6个加强杆均为长度可调的伸缩杆，6个加强杆中的每一个加强杆的两端均设置了一个所述铰制孔螺栓安装孔，两端的所述铰制孔螺栓安装孔的结构完全相同并且轴线互相平行；
第一联接块611安装在第一立柱32的靠近定平台I的边缘的面上，第二联接块612安装在第二立柱42的靠近定平台I的边缘的面上，第三联接块613安装在第三立柱52的靠近定平台I的边缘的面上；
第一小加强杆621的一端通过铰制孔螺栓安装在第一联接块611的所述右侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第二联接块612的所述左侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上；
第二小加强杆621的一端通过铰制孔螺栓安装在第二联接块612的所述右侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第三联接块613的所述左侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上；
第三小加强杆621的一端通过铰制孔螺栓安装在第三联接块613的所述右侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第一联接块611的所述左侧面上的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上；
第一大加强杆622的一端通过铰制孔螺栓安装在第一联接块611的所述前面上的右下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第二联接块612的所述前面上的左下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上；
第二大加强杆622的一端通过铰制孔螺栓安装在第二联接块612的所述前面上的右下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第三联接块613的所述前面上的左下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上；
第三大加强杆622的一端通过铰制孔螺栓安装在第三联接块613的所述前面上的右下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上，另一端通过铰制孔螺栓安装在第一联接块611的所述前面上的左下角的所述双凸耳结构的所述铰制孔螺栓安装孔上。
[0026]第一立柱32、第二立柱42、第三立柱52的方向角及与定平台I的中心的距离可分别通过第一调节部件31、第二调节部件41、第三调节部件51进行调节。如图1中的双向箭头所示，直线箭头代表可以沿着这个直线方向调节相应立柱与定平台I的中心的距离，弧形箭头代表每个立柱可以绕着自己的与定平台I垂直的轴线进行旋转调节。第一调节部件31、第二调节部件41、第三调节部件51的调节功能可通过很多机构来实现，例如，与定平台I中心的距离的调节机构通常采用直线滑块滑轨机构进行调整，并可用滚珠丝杠进行辅助调节，以增加调节的方便性。
[0027]其中，所述双凸耳结构如图2与图3所示。每个所述双凸耳结构中的两个凸耳相互平行，二者结构完全相同，并且二者之间有一个槽，这个槽是用来安装加强杆62两端的。
[0028]联接块611、612、613上的双凸耳结构有很多种布置方式与结构形式，图2与图3给出了的两种结构形式。
[0029]如图2所示，所述前面左下角的所述双凸耳结构与所述前面的夹角为150°，与所述左侧面的夹角为120° ;所述前面右下角的所述双凸耳结构与所述前面的夹角为150°，与所述右侧面的夹角为120°。
[0030]如图3所示，所述双凸耳结构与所在平面的夹角均为90°，这是与图2所示的结构的不同之处。
[0031]小加强杆621与大加强杆622可以是直线型的长度可调的伸缩杆，也可以是圆弧形的长度可调的伸缩杆。如图4所示，3个小加强杆621与3个大加强杆622均为圆弧形的长度可调的伸缩杆，6个加强杆62中每个加强杆的两端的所述铰制孔螺栓安装孔的轴线垂直于加强杆的圆弧所在平面。
[0032]如图4、图5与图6所示，加强杆62中3个小加强杆621与3个大加强杆622中的每个加强杆均包括:滑槽部分6211、6221和滑块部分6212、6222 ;所述滑槽部分6211、6221均为圆弧形，所述滑槽部分6211、6221上均设置了圆弧形滑槽，滑槽的截面为矩形；所述滑块部分6212、6222上设置了与所述滑槽部分6211、6221上的圆弧形滑槽相匹配的矩形截面的滑轨。小加强杆621与大加强杆622的除了半径不同之外，其他方面都完全相同，所以，将它们绘制在一个图上。
[0033]如图5与图6所示，所述滑槽部分6211、6221的上平面为滑槽部分定位平面62111、62211，所述滑块部分6212、6222的下平面为滑块部分定位平面62121、62221。
[0034]所述滑槽部分6211、6221的滑槽两侧开设了圆角弧形通孔，所述滑块部分6212、6222的滑块两侧开设了圆角弧形通孔。
[0035]所述并联机构调整时三个立柱32、42、52在定平台I的上平面的投影所在圆的最小半径设为R1、最大半径设为R2，3个小加强杆621的圆弧的半径R3=(Rl+R2)/2，3个大加强杆622的圆弧的半径R4>R3。上述的工作半径指的是:当三个立柱32、42与52在定平台I上的投影组成一个正三角形时，这个正三角形的外接圆的半径。
[0036]所述并联机构包括的加强部件6至少为2个。每个加强部件相互平行，都是平行于定平台I进行安装的，也就是说都是沿着3个立柱进行上下安装的。
[0037]加强杆组62为可调长度的杆件结构，也就是说，每个加强杆可以无极调节长度，调节到预定的长度后，通过锁紧机构锁紧。加强杆的长度的无极调节特性使其能够适应本发明中提供的3-PRS并联机构不同构型、不同工作空间调整的需要。
[0038]本发明中提供的所述并联机构调整方法包括如下步骤:
51:卸下6个加强杆62 ;
52:通过3个调节部件31、41、51调节3个立柱32、42、52到预定的位置；
53:调整加强杆62的长度并将长度锁死；
54:用铰制孔螺栓将6个加强杆62安装到连接块61上。
[0039]步骤S3中，需要根据3个联接块611、612、613的所述铰制孔螺栓安装孔的孔距调整加强杆62中每个加强杆的两端的所述铰制孔螺栓安装孔的孔距，并用锁死机构将加强杆62的长度锁死，如采用图4所示的圆弧形加强杆时，通过螺栓实现夹紧来锁死长度。加强杆滑槽部分6211、6221及加强杆滑块部分6212、6222上的圆角弧形通孔使加强杆的长度可以进行无级调节。
[0040]以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，本领域技术人员利用上述提示的技术内容做出的简单修改、等同变化或修饰，均落在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种工作空间可调的加强型三自由度并联机构，所述并联机构包括定平台(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(