-4上设置供方头螺栓1-3穿过的沿轴线方向延伸的通孔，方头螺栓1-3穿过螺栓1-4的通孔，方头螺栓1-3的中轴线与螺栓1-4的中轴线在同一直线上。螺栓1-4的头部位于下方，螺栓1-4外套有上螺母1-5，方头螺栓1-3伸到螺栓1-4外的部分套装下螺母1-6，在螺栓1-4的头部和下螺母1-6之间设置垫片1-9。
[0049]垫板1-1的上端靠近四个角的位置安装连接螺钉1-7，连接螺钉1-7为内六角圆柱头螺钉，连接螺钉1-7的头部固定在垫板1-1中，连接螺钉1-7上套装连接螺母1-8。连接螺母1-8为T形螺母。
[0050]调平装置安装在短导轨la拼接处。垫板1-1放置在导轨拼接处的桁架的钢板上，在钢板上设置螺栓孔，螺栓1-4装在桁架钢板上的螺栓孔中，并通过上螺母1-5锁紧，通过下螺母1-6调节方头螺栓1-3的位置，从而调节导轨拼接处平衡与导轨精度。在短导轨la的下表面对应连接螺母1-8设置螺栓卡槽，连接螺母1-8卡入短导轨la下表面的螺栓卡槽中，从而将短导轨la固定在垫板1-1上。
[0051]滑动连接在两条X轴导轨上的X轴滑动件2为溜板，每个X轴导轨1上安装一个溜板。
[0052]X轴动力部件包括安装在任意一个溜板上的X轴传动电机3，X轴传动电机3的输出轴与直角减速机4相连，在另一个X轴导轨上的溜板上也安装直角减速机4，两个直角减速机4通过驱动连杆5相连，两个直角减速机4下端的输出轴上均套装X轴齿轮6，在每个X轴导轨1的内侧均沿长度方向安装X轴齿条7，X轴齿轮6与X轴齿条7啮合。X轴传动电机3启动，两个溜板上的直角减速机4同步，带动上面的X轴齿轮6同步旋转，驱动溜板向前移动。
[0053]Y轴传动机构包括Y轴导轨8、滑动连接在Y轴导轨8上的Y轴滑动件和驱动Y轴滑动件在Y轴导轨8上滑动的Y轴动力部件。
[0054]Y轴导轨8为两根平行设置的电缸，该两根电缸连接在两根X轴导轨1上的溜板之间。
[0055]Y轴滑动件包括安装在每个电缸上的溜板，两根电缸上的溜板通过安装板9a相连。
[0056]Y轴动力部件包括Y轴传动电机10，Y轴传动电机10的输出轴与Y轴减速机11相连，Y轴减速机11的输出轴与同步传动轴12相连，同步传动轴同步驱动两根电缸上的溜板在电缸上移动。同步传动轴12为两根传动轴通过联轴器相连。
[0057]Z轴传动机构包括Z轴型材13，在Z轴型材13上安装Z轴导轨14，Y轴滑动件的安装板9a的中间设置一个安装筒9b，Z轴型材13穿过该安装筒9b，在安装筒9b的内壁固定安装与Z轴导轨14配的滑块15，滑块15滑动连接在滑轨14上。
[0058]驱动Z轴型材13上下移动的Z轴动力部件包括Z轴传动电机16和Z轴减速机17，Z轴减速机17的输出轴上套装Z轴传动齿轮18，Z轴型材13上设置纵向的Z轴传动齿条19，Z轴传动齿轮18与Z轴传动齿条19啮合。
[0059]Z轴传动电机16带动Z轴传动齿轮18旋转，从而驱动Z轴型材13上下移动。
[0060]在Z轴型材13的下端连接旋转头21。
[0061 ] R轴传动机构包括R轴传动电机20，R轴传动电机20安装在旋转头21上，R轴旋转电机20的输出轴与R轴减速机的输入轴相连，R轴减速机的输出轴上连接带轮22，R轴减速机为谐波减速机，真空吸盘安装架23的上端设置旋转轴23a，该旋转轴23a套装在安装在旋转头21上的轴承中，在旋转轴23a上套装带轮22，两个带轮22通过同步带相连，真空吸盘安装架23的下表面安装若干真空吸盘24。
[0062]本发明不局限于上述具体实施例，应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。总之，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种大直角坐标机器人，包括X轴传动机构、Y轴传动机构、Z轴传动机构和R轴传动机构，其特征在于:所述X轴传动机构包括两条X轴导轨、滑动连接在两条X轴导轨上的X轴滑动件和驱动X轴滑动件在X轴导轨上滑动的X轴动力部件； 所述Y轴传动机构包括Y轴导轨、滑动连接在Y轴导轨上的Y轴滑动件和驱动Y轴滑动件在Y轴导轨上滑动的Y轴动力部件，所述Y轴导轨连接在两根X轴导轨上的X轴滑动件之间； 所述Z轴传动机构包括Z轴型材，在Z轴型材上安装Z轴导轨，所述Y轴滑动件上固定安装滑块，所述滑块与Z轴导轨滑动连接；还包括驱动Z轴型材上下移动的Z轴动力部件；在Z轴型材的下端连接旋转头； 所述R轴传动机构包括R轴传动电机，R轴传动电机安装在旋转头上，R轴旋转电机的减速机的输出轴上连接带轮，真空吸盘安装架的上端设置旋转轴，该旋转轴套装在旋转头上，在旋转轴上套装带轮，两个带轮通过同步带相连，所述真空吸盘安装架的下表面安装若干真空吸盘。2.根据权利要求1所述一种大直角坐标机器人，其特征在于:所述X轴动力部件包括安装在任意一个X轴导轨上的X轴滑动件上的X轴传动电机，所述X轴传动电机的输出轴与直角减速机相连，在另一个X轴导轨上的X轴滑动件上也安装直角减速机，两个直角减速机通过驱动连杆相连，两个直角减速机下端的输出轴上均套装X轴齿轮，在每个X轴导轨的内侧均沿长度方向安装X轴齿条，所述X轴齿轮与X轴齿条啮合。3.根据权利要求1或2所述一种大直角坐标机器人，其特征在于:所述Y轴导轨为两根电缸，两根电缸平行安装在两根X轴导轨上的X轴滑动件之间，所述Y轴滑动件包括安装在每个电缸上的溜板，两根电缸上的溜板通过安装板相连； Y轴动力部件包括Y轴传动电机，Y轴传动电机的输出轴与Y轴减速机相连，所述Y轴减速机的输出轴与同步传动轴相连，同步传动轴同步驱动两根电缸上的溜板在电缸上移动。4.根据权利要求3所述一种大直角坐标机器人，其特征在于:在安装板的中间设置一个安装筒，所述Z轴型材穿过该安装筒，所述滑块设置在该安装筒的内壁上。5.根据权利要求4所述一种大直角坐标机器人，其特征在于:所述Z轴动力部件包括Z轴传动电机和Z轴减速机，所述Z轴减速机的输出轴上套装Z轴传动齿轮，所述Z轴型材上设置纵向的Z轴传动齿条，Z轴传动齿轮与Z轴传动齿条啮合。6.根据权利要求1所述一种大直角坐标机器人，其特征在于:所述X轴导轨由多段短导轨拼接而成，所述短导轨的一端设置燕尾槽，另一端对应燕尾槽设置凸起，该凸起插入相邻短导轨的燕尾槽中，将两根短导轨拼接起来； 在每个短导轨的端部的下方设置调平装置，所述调平装置包括垫板，所述垫板的四个角上设置沉头孔，在该沉头孔中装入方头螺栓，所述方头螺栓伸到垫板的下方，螺栓上设置供方头螺栓穿过的沿轴线方向延伸的通孔，所述方头螺栓穿过螺栓的通孔，所述螺栓的头部位于下方，所述螺栓外套有上螺母，所述方头螺栓伸到螺栓外的部分套装下螺母； 所述垫板的上端靠近四个角的位置安装连接螺钉，所述连接螺钉的头部固定在垫板中，所述连接螺钉上套装连接螺母，所述短导轨的下表面对应连接螺母设置螺栓卡槽，所述连接螺母插入短导轨下端的螺栓卡槽中。7.根据权利要求6所述一种大直角坐标机器人，其特征在于:所述连接螺钉为内六角圆柱头螺钉，所述连接螺为T形螺母。8.根据权利要求7所述一种大直角坐标机器人，其特征在于:在螺栓的头部和下螺母之间设置垫片。9.根据权利要求8所述一种大直角坐标机器人，其特征在于:所述沉头孔为条形孔。
【专利摘要】本发明公开了一种大直角坐标机器人，X轴传动机构包括X轴导轨、X轴滑动件和X轴动力部件；Y轴传动机构包括Y轴导轨、Y轴滑动件和Y轴动力部件，Y轴导轨连接在两个X轴滑动件之间；Z轴传动机构包括Z轴型材，在Z轴型材上安装Z轴导轨，Y轴滑动件上固定安装滑块，滑块与Z轴导轨滑动连接；还包括驱动Z轴型材上下移动的Z轴动力部件；在Z轴型材的下端连接旋转头；R轴传动机构的R轴传动电机安装在旋转头上，R轴旋转电机的R轴减速机输出轴上连接带轮，真空吸盘安装架的上端设置旋转轴，该旋转轴套装在旋转头上，在旋转轴上套装带轮，两个带轮通过同步带相连，真空吸盘安装架的下表面安装若干真空吸盘。提高生产率和生产力。
【IPC分类】B25J9/02
【公开号】CN105397801
【申请号】CN201510875735
【发明人】杨金华, 杨继东
【申请人】重庆热谷机器人科技有限责任公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年12月3日